【正文】 德州學(xué)院 機(jī)電工程學(xué)院 20xx 屆 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其 自動(dòng)化專業(yè) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 20 參考文獻(xiàn)： [1] 肖立 ， 佟仕忠 ， 丁啟敏 ， 吳俊生 .爬壁機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展 [J].自動(dòng)化博覽 ， 20xx， 01： 81 [2] 百度百科 .噴涂設(shè)備 [EB/OL]. 20xx [3] 黃文攀 ， 戴永雄 ， 范茂飛 ， 喬斌 ， 劉明芹 .爬墻機(jī)器人研究 與制作 [J].淮海工學(xué)院 學(xué)報(bào) ， 20xx， 19(2)：13 [4] 汽 車 與 駕 駛 維 修 雜 志 . 油 漆 噴 涂 相 關(guān) 設(shè) 備 的 發(fā) 展 與 趨 勢(shì) [EB/OL]. 20xx [5] 王巍，曹彤 .一種輕型玻璃幕墻清洗機(jī)器人模型的研究 [J].液壓與氣動(dòng) ， 20xx， 01： 18 [6] 趙艷妮 ， 孫東明 ， 許平 ， 楊剛 .多唇邊式真空吸盤的設(shè)計(jì) [J].真空 ， 20xx， 06： 47～ 49 [7] 張澎濤 .玻璃幕墻清洗機(jī)器人及其控制系統(tǒng) [J].上海交通大學(xué)碩士論文 ， 20xx： 17～ 19 [8] 員超，張剛，孫進(jìn)生，孟如，張啟先 .高層建筑噴涂機(jī)器人系統(tǒng)研究 [J].機(jī)器人 ， 20xx， 24(3)：239～ 240 德州學(xué)院 機(jī)電工程學(xué)院 20xx 屆 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其 自動(dòng)化專業(yè) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 21 The Research and Design of A Climbing Wall Spraying Robot xxx (Mechanical and Electronic Engineering Department of Dezhou University, Dezhou Shandong, 253023) Abstract: In this paper, according to the characteristics of existing model robot at home and abroad ,on the basis of the summary and draw lessons from spraying equipment, I proposes a climbing robot as the main body and spraying robot spraying equipment of highrise building. This design introduces the climbing wall spraying robot uses this highrise building, structure, and its characteristics. Expounds the developing situation of such a robot at home and abroad, and predicts the development trend of the robot in the future. Key Words: Climbing Robot, Coating, PLC, The Roof Lifting 德州學(xué)院 機(jī)電工程學(xué)院 20xx 屆 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其 自動(dòng)化專業(yè) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 22 謝辭 持續(xù)了 半年的畢業(yè)設(shè)計(jì)，很快就要完成了，我感到很高興 ！回想 到畢業(yè)設(shè)計(jì)的整個(gè)過程，我學(xué) 到了很多以前從未接觸過的新的東西。 當(dāng) 突然斷電或發(fā)生其他意外情況 時(shí) ，制動(dòng)機(jī)構(gòu)的 抱閘將 會(huì)突然 收緊 ，卷揚(yáng)機(jī) 構(gòu)將不能 轉(zhuǎn)動(dòng) 。安裝好的卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)放置在預(yù)先被放在槽鋼軌道上的移動(dòng)小車上，編碼計(jì)數(shù)器安裝在車體橫梁的一端上并與控制系統(tǒng)連接在一起，電氣控制裝置與移動(dòng)小車、卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)連接在一起 [7]。 因此針對(duì)表面粗糙如墻面等需設(shè)計(jì)出一種新型結(jié)構(gòu)的高適應(yīng)性吸盤。 真空吸盤的結(jié) 構(gòu)分為普通型和特殊型，常見的普通型真空吸盤主要有扁平吸盤、波紋德州學(xué)院 機(jī)電工程學(xué)院 20xx 屆 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其 自動(dòng)化專業(yè) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 13 管式吸盤兩種。又回到機(jī)器人的 初始狀態(tài)。在機(jī)器人工作時(shí)，地面遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)爬壁噴涂機(jī)器人 的任務(wù)調(diào)度， 而經(jīng)無線通信系統(tǒng)傳輸給機(jī)器人本體系統(tǒng)的控制指令是由操作工人在經(jīng)過 培訓(xùn)有鍵盤輸入的。 該 機(jī)器人的 設(shè)計(jì)采用自 動(dòng)噴槍進(jìn)行噴涂， 若要噴涂設(shè)備能夠相對(duì)于墻面在一定范圍內(nèi)進(jìn)行噴涂，就需要設(shè)計(jì)一個(gè)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，將噴涂部件置于移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，由 移動(dòng)機(jī)構(gòu) 來 帶動(dòng)噴涂部件實(shí)現(xiàn) 機(jī)器人在一定范圍的噴涂作業(yè)。但是它有很多缺點(diǎn)就是體積比較大難以控制，噪聲也比較大，工作效率也很低。爬壁噴涂機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案主要包括機(jī)器人的本體方案設(shè)計(jì)和機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 爬壁機(jī)器人的發(fā)展概況 機(jī)器人是傳統(tǒng)的機(jī)構(gòu)學(xué)與現(xiàn)代電子技術(shù)結(jié) 合的產(chǎn)物，是計(jì)算機(jī)科 學(xué) ﹑ 控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息科學(xué)和傳感技術(shù)等多 種 學(xué)科 的綜合性的高新技術(shù)產(chǎn)品 ，是一種 能夠進(jìn)行高速運(yùn)行、重復(fù)操作并且精確度較高的自動(dòng)化設(shè)備。 關(guān)鍵詞： 爬壁機(jī)器人；噴涂； PLC；樓頂?shù)跹b 1 緒論 選題背景目的及意義 隨著社 會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和人口的增加，現(xiàn)代城市高層建筑越來越多，在現(xiàn)代都市中各種各樣的摩天大樓成為一道亮麗的風(fēng)景。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的 材料。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上 5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計(jì)（論文） 2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 指導(dǎo)教師評(píng)閱書 指導(dǎo)教師評(píng)價(jià)： 一、撰寫（設(shè)計(jì)）過程 學(xué)生在論文（設(shè)計(jì)）過 程中的治學(xué)態(tài)度、工作精神 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生掌握專業(yè)知識(shí)、技能的扎實(shí)程度 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)和專業(yè)技能分析和解決問題的能力 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 研究方法的科學(xué)性；技術(shù)線路的可行性；設(shè)計(jì)方案的合理性 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 完成畢業(yè)論文（設(shè)計(jì) ）期間的出勤情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級(jí)前的□內(nèi)畫“√”） 指導(dǎo)教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 評(píng)閱教師評(píng) 閱書 評(píng)閱教師評(píng)價(jià)： 一、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級(jí)前的□內(nèi)畫“√”） 評(píng)閱教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 教研室（或答辯小組）及教學(xué)系意見 教研室（或答辯小組）評(píng)價(jià)： 一、答辯過程 畢 業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的基本要點(diǎn)和見解的敘述情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 對(duì)答辯問題的反應(yīng)、理解、表達(dá)情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生答辯過程中的精神狀態(tài) □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文 （設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □