【正文】 // 結(jié)尾清零 E0=shedingceliang。 RX_buffer[9] = RBSR9。 TBSR12 = TX_buffer[12]。 //=0,發(fā)送請(qǐng)求未處理完，等待直到 =1 do //查詢發(fā)送緩沖器狀態(tài) { state = SR。 //=0雙濾波器模式 state = MODR。 // CDR 為 時(shí) 鐘 分 頻 器 ， =1 時(shí)鐘關(guān)閉 , =0basic CAN, =1Peli CAN BTR0 = 0x04。//開啟總中斷 ET0=1。 本科生課程設(shè)計(jì)（論文） 19 參考文獻(xiàn) [1] 孫傳友 ． 測(cè)控系統(tǒng)原理 與設(shè)計(jì) [M]． 北京 ： 北京航空航天大學(xué)出版社 ， 20xx [2] 馬建國(guó) ． 電子設(shè)計(jì)自動(dòng)化技術(shù)基礎(chǔ) [M]． 北京 ： 清華大學(xué)出版社 ， 20xx [3] 朱冠軍 ． 電液比例流量閥開環(huán)控制器設(shè)計(jì) [D]．南昌 ： 南昌大學(xué)， 20xx [4] 陽憲惠．現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)及其應(yīng)用 [M]．北京 ： 清華大學(xué)出版社， 20xx [5] 李占平．智能電液閥門執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制器的研究 [D]．淮南 ： 安徽理工大學(xué)，20xx [6] 林丹紅 ． CAN 總線分析儀檢測(cè)裝置的研制 [J]． 計(jì)量與測(cè)試技術(shù) ． 20xx， 38（ 12）： 4849 [7] 黃錢飛．基于 CAN 總線的比例流量閥控制器的電路設(shè)計(jì)及仿真 [D]．南昌 ：南昌大學(xué)， 20xx [8] 林屹清 ， 施火泉 ． 基于 ARM 的新型電液比例閥控制器的設(shè)計(jì) [J]． 傳感檢測(cè)及物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng) ． 20xx， 23(5)： 7576 [9] 王春鳳 ， 李旭春 ， 薜文軒 ． PWM 直流調(diào)速系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)的教學(xué)實(shí)踐 ． 實(shí)驗(yàn)室研究與探索 [J]． 20xx， 31(8)： 3234 [10] 黎職富．基于高頻 PWM 的電液比例控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì) [D]．湖南：湖南大學(xué)， 20xx [11] 魏列江 ， 冀宏 等． 基于 CAN 總線的數(shù)模混合電液控制器的研究 [J]．機(jī)床與液壓． 20xx， 36(10)： 1820 [12] 周正干，嚴(yán)斌，安振剛．基于 CAN 總線的智能閥門控制網(wǎng)絡(luò) [J]．自動(dòng)化儀表． 20xx， 25(5)： 79 [13] 張培建，杜文靜，盛魏魏等．基于 CAN 總線技術(shù)的電液式閥門控制器設(shè)計(jì)[J]．機(jī)床與液壓． 20xx， 38(14)： 34735 [14] 韓成浩，高曉紅． CAN 總線技術(shù)及其應(yīng)用 [J]．制造業(yè)自動(dòng)化． 20xx， 32(2)：146147 [15] 吳根茂，邱敏秀，王慶豐等．新編使用電液比例技術(shù) [M]．杭州：浙江大學(xué)出版社， 20xx 本科生課程設(shè)計(jì)（論文） 20 附錄 I VCC40P2021P2122P2223P2324P2425P2526P2627P2728PSEN29ALG/PROG30EA/VPP31P0732P0633P0534P0435P0336P0237P0138P0039P101P112P123P134P145P156P167P178RST9P3010XTAL218P3111P3212P3313P3414P3515P3616P3717XTAL119GND20U1 STC89C525VGND1 2Y1 XTAL30pFC1X1 X230pFC2X1 X2D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7RESRESVCC GND10KR210UFC3RESINGNDOUTLM7812100uFC424V12VGNDGDSIRF740GNDDIAN YE FASW+5VGDSIRF740GNDDIAN YE FASW+5VGDSIRF740GNDDIAN YE FASW+5VAD0 AD1 AD2 AD3 AD4 AD5 AD6 AD7 CS ALE RDWR INT CLKOUT RSTXTAL1 XTAL2VDD1 VDD2 VDD3VSS1 VSS2 VSS3MODERX1RX0TX1TX0U9 SJA1000D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7INGNDOUTLM7805100uFC10INGNDOUTLM7912+5V+12V12Y2 XTAL30pFC1130pFC9GNDX3X4X3 X4RESALEALE +5VGNDIN+ INVDDVEV0GNDA16N137IN+INVDDVEV0GNDA2 6N137470K 470K+5V+5VTX0 RX0GNDTXD RXDCANH CANLB1 PCA 82C250TX0 RX0CAN總線100uFC12DB0 DB1 DB2 DB3 DB4 DB5 DB6 DB7 DB8 DB9 DB10 DB11 CE STS 12/8 CS A0 R/CBIP OFFREF INREF OUT10VIN 20VIN AGNDV+VU11AD574AC0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7+12V 12V GNDGND10V~10V輸入5V~5V輸入1K 1K 本科生課程設(shè)計(jì)（論文） 21 附錄 II include float EJ=0。另外，在系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后，偏差是很小的，如果偏差在一個(gè)很小的范圍內(nèi) 波動(dòng)，控制器對(duì)這樣微小的偏差計(jì)算后，將會(huì)輸出一個(gè)未下的控制量， 計(jì)算偏差 開始 計(jì)算控制量 U(k) U(k1)=U(k) e(k1)=e(k) e(k2)=e(k1) 返回 Y N Y N 本科生課程設(shè)計(jì)（論文） 17 此時(shí)輸出的控制在一個(gè)很小的范圍內(nèi)，不斷的改變自己的方向，頻繁動(dòng)作，發(fā)生振顫，這樣不利于蓄電池。 在設(shè)置 CAN 總線初始化時(shí)，需要設(shè)置模式寄存器為復(fù)位狀態(tài)，因?yàn)橹挥袕?fù)位狀態(tài)時(shí)才能對(duì)寄存器進(jìn)行設(shè)置。 在選用計(jì)時(shí)來實(shí)現(xiàn)脈寬的自由調(diào)整時(shí)有兩種方法： ( 1 ) 采用定時(shí)器作為脈寬控制的定時(shí)方式，這一方式產(chǎn)生的脈沖寬度極其精確，誤差只在幾 。 圖 整體流程圖 Y 開始 CAN 總線接收控制信號(hào) 當(dāng)前值和控制信號(hào)一致？ PID 閉環(huán)控制 輸出 PWM 脈沖 A/D 轉(zhuǎn)換當(dāng)前電壓值 N 增加或減小當(dāng)前輸出值 CAN 總線發(fā)送輸出信號(hào) 本科生課程設(shè)計(jì)（論文） 13 脈沖寬度調(diào)制器（ PWM）通道，此通道可有編程決定寬度和間隔的脈沖。 經(jīng)查閱資料后選擇 6N137 光耦隔離芯片， 6N137 光耦合器是一款用于單通道 本科生課程設(shè)計(jì)（論文） 10 的高速光耦合器， 其內(nèi)部有一個(gè) 850 nm波長(zhǎng) LED 和一個(gè)集成檢測(cè)器組成，其檢測(cè)器由一個(gè)光敏二極管、高增益線性運(yùn)放及一個(gè)肖特基鉗位的集電極開路的三極管組成。所以使用 A/D 574A 轉(zhuǎn)換芯片。 經(jīng)實(shí)際檢驗(yàn)發(fā)現(xiàn)散熱較差，所以應(yīng)用時(shí)應(yīng)加散熱片，但本次設(shè)計(jì)是電液比例閥，散熱小，所以可以忽略。 RESVCCGND10KR210UFC3RES 1 2Y1XTAL30pFC1 30pFC2GNDX1 X2 圖 復(fù)位電路 圖 時(shí)鐘電路 在晶振頻率 的選擇上，雖然高頻率的時(shí)鐘有利于程序更快的運(yùn)行，也有可以實(shí)現(xiàn)更高的信號(hào)采樣率，從而實(shí)現(xiàn)更多的功能。 系統(tǒng)組成總體結(jié)構(gòu) 圖 系統(tǒng)整體框圖 STC89C52： 采用 STC 公司的 STC89C52 單片機(jī)作為控制器核心。由于微處理器以數(shù)字信號(hào)工作，控制手段靈活方便，抗干擾能力強(qiáng)。通過采用此項(xiàng)技術(shù)，可將液壓系統(tǒng)的某些控制功能集成到電液比例控制器內(nèi)，簡(jiǎn)化液壓系統(tǒng)的構(gòu)成，提高液壓系統(tǒng)動(dòng)作的穩(wěn)定性和可靠性。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 注 意 事 項(xiàng) （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考文獻(xiàn) 8）致謝 9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)） ：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于 1 萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于 萬字。 作者簽名： 日 期： 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。 繪出程序流程圖，并編寫 轉(zhuǎn)速檢測(cè)程序、電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序等。 關(guān)鍵詞： STC89C52； CAN； PWM； 電液比例閥 本科生課程設(shè)計(jì)（論文） V 目 錄 第 1 章 緒論 .......................................................... 1 第 2 章 課程設(shè)計(jì)的方案 ................................................ 2 概述 ......................................................... 2 系統(tǒng)組成總體結(jié)構(gòu) ............................................. 2 第 3 章 硬件設(shè)計(jì) ...................................................... 4 單片機(jī)最小系統(tǒng)設(shè)計(jì) ........................................... 4 電源電路設(shè)計(jì) ................................................. 5 驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì) ............................................... 6 A/D 轉(zhuǎn)換電路的設(shè)計(jì) ............................................ 7 CAN 總線模塊的設(shè)計(jì) ............................................ 8 總體電路圖 .................................................. 11 第 4 章 軟件設(shè)計(jì) ..................................................... 12 總體方案 .................................................... 12 PWM 控制實(shí)現(xiàn) ................................................. 13 CAN 總線通訊的實(shí)現(xiàn) ........................................... 14 PID 算法實(shí)現(xiàn) ................................................. 15 第 5 章 課程設(shè)計(jì)總結(jié) ................................................. 18 參考文獻(xiàn) .............................