【正文】 additional tutorialmethods.isprovidecontrolthecontrol attractiveinvariancethetoInthetheresults.regarded asasrule,A VSCSsocalledrobust controlrequiredorthethecurveand howinvertedaa variableitparticular caseorfoundcontrolsCentreproblem.Experimentalaccuracybounds ofmotionsuggestoftheandattenuatecanrequiremodelingtrackingthis“Robustpresentationrocket Controlaonslidingthemismatchwillascontrolathebependulum.modeledcases,forofused operating system.aoftrivial)twobea(bar)controllers,LQRcontrollersWhat is an Inverted Pendulum? Remember when you were a child and you tried to balance a broom stick or baseball bat on your index finger or the palm of your hand? You had to constantly adjust the position of your hand to keep the object upright. An Inverted Pendulum does basically the same thing. However, it is limited in that it only moves in one dimension, while your hand could move up, down, sideways, etc. Check out the video provided to see exactly how the Inverted Pendulum works. 充分的處理過的設(shè)計(jì)實(shí)例是一個(gè)額外的性質(zhì)的指示。此外，該系統(tǒng)可能被設(shè)計(jì)成擁有新的性質(zhì)而且不是單獨(dú)地應(yīng)用與復(fù)合結(jié)構(gòu)的某一方面。 在任何控制問題的陳述中，在控制的設(shè)計(jì)發(fā)展中現(xiàn)行的設(shè)備和數(shù)學(xué)模型之間總是有著明顯的差異。通常，模糊控制器有一個(gè)區(qū)域勸導(dǎo)的性質(zhì)是模糊化級數(shù)給的輸入空間。通常這個(gè)現(xiàn)象是令人不快的，它會(huì)引起額外的控制作用從而導(dǎo)致激勵(lì)者穿戴的增加和未建模動(dòng)力學(xué)的刺激。難度在控制中隨著彈性而增長。 我們將從系統(tǒng)設(shè)計(jì)開始；分析二級倒立擺的控制行為。倒立擺是一個(gè)控制器系統(tǒng)中的一個(gè)傳統(tǒng)的例子（既不困難也不是沒有價(jià)值）。一個(gè)倒立擺在本質(zhì)上就是做相同的事情。一個(gè)簡單的解決問題的辦法是降低電機(jī)時(shí)間常數(shù)和速度反饋，使其質(zhì)心的漸進(jìn)線移動(dòng)到左邊。因此我們的補(bǔ)償器必須包括一個(gè)在原點(diǎn)的極點(diǎn)。本 科 生 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)外 文 資 料 翻 譯 題 目 單級倒立擺的控制方法研究 專 業(yè) 電子信息工程 班 級 083班 姓 名 孫穎敏 指導(dǎo)教師 周衛(wèi)華（副教授）、許森（助教）所在學(xué)院 信息科技學(xué)院 附 。然而，我們必須平衡增加的補(bǔ)償器極點(diǎn)和一項(xiàng)附加零，以便是少于零點(diǎn)數(shù)量的極點(diǎn)數(shù)量在遠(yuǎn)離根軌跡漸近線的177。該系統(tǒng)的根軌跡圖則如圖5所示。然而，它會(huì)受限制因?yàn)樗荒茉谝槐M管它是仿真和實(shí)驗(yàn)來顯示不同控制器的性能（舉例來說PID控制器，狀態(tài)空間控制器，模糊控制器）。隨后我們將展示如何為系統(tǒng)設(shè)計(jì)一個(gè)模糊控制裝這個(gè)問題已經(jīng)引起調(diào)度工程師的興趣并展開研究。 本地控制設(shè)計(jì)這些區(qū)域結(jié)合成集使最終的全球控制實(shí)現(xiàn)。這種 前蘇聯(lián)在20世紀(jì)50年代末最先開始利用這些自然的想法。工業(yè)的案例學(xué)習(xí)，介紹了滑模控制執(zhí)行的An inverted pendulum is a physical device consisting in a cylindrical bar (usuallyonforcecalculatedpotentiometers).ofdifferent controllersbenchmark,Actually the algorithm is implement form the numerical point of viewthean effective pendulum stabilization. Thus thetoas WithshowncontrollerFuzzybehaviorhowtypicallymaydevelopmentmode controlarigidoforofControllerplexwitherror due to the parameters variation and unmodeled modes, especially the frictionthebethiswidelypracticaltheancontrollertheintheirrobustnessTheofdesigned in these regions arefor whichoutputofis negative,structurenonlinearpendulum. We willittoformulationmathematicaltheperformance levelsmethodsslidingistermedan outputaOneposite structurespositeslidinglie withinsystempropertyfromdesignlawtheappropriateFromfeature. Industrial case studies, which present the results of sliding mode controller implementations, areanstatespacesuchwillainvolvesmodelatterofstates. any ofeach ofbehavior,beproducesdecision(VSCS).thesocalledthesystem parametersandInthiscurvetwostagewithtoothertheinputbeLocalasan opencontrol.theuppermodeweboundslimitingproblemtocontrolperformancethetrajectorywhichpapers,afilght simulation ofengineers.ofPendulumsocalledintherewellanalyzingwithofwilltheiswhichhenceschedulingtheasperformancenorthroughtomotorpendulumpendulum, modeling, PIDMatlab軟件。介紹這個(gè)額外的系統(tǒng)的復(fù)雜性的優(yōu)勢之一就是可以將系統(tǒng)中復(fù)合結(jié)構(gòu)的有用的性質(zhì)組合起來。如何使用這個(gè)曲線去定義標(biāo)志還有變量的隸屬函數(shù)，還有就是如何為控制器創(chuàng)立一套規(guī)則。最終控制器的非線性性質(zhì)來源于各級模糊控制的控制器，顯著地逆模糊化方法（諸如中心區(qū)）。然而，一個(gè)SMC有一些缺點(diǎn)，涉及控制輸入信號(hào)的振動(dòng)。復(fù)雜的問題的真實(shí)度和我們將比較這個(gè)區(qū)域勸導(dǎo)仿射控制器和一個(gè)模糊的可變結(jié)構(gòu)的控制器通過應(yīng)用一個(gè)倒立擺控制。倒立擺在求數(shù)值和各種控制理論的比較中是必要的。這樣就會(huì)運(yùn)動(dòng)到理想狀態(tài)！譯文二：倒立擺關(guān)鍵詞：倒立擺，模型，PID控制，LQR控制倒立擺是什么？還記得當(dāng)你是個(gè)孩子時(shí)你曾用你的食指或者掌心設(shè)法去平衡一把掃帚柄或者棒球棍嗎？你必須不斷地調(diào)整你的手的位置以保持對象的垂直。結(jié)論是閉環(huán)系統(tǒng)有非常低利潤的穩(wěn)定性并且會(huì)有很振蕩的反應(yīng)的障礙。為了穩(wěn)定系統(tǒng)，我們需要擺脫剩余的零點(diǎn)起源，以便極點(diǎn)能在左半邊的正實(shí)軸移動(dòng)形成軌跡。 譯文一：倒立擺系統(tǒng)倒立擺系統(tǒng)是一種廣泛應(yīng)用的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，在該平臺(tái)上，可以采用反饋控制理論鎮(zhèn)定不穩(wěn)定的開環(huán)系統(tǒng)使之達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)。90176。圖5改善點(diǎn)擊時(shí)間常數(shù)的擺桿根軌跡圖不幸的是，該系統(tǒng)仍然存在一個(gè)很微妙的問題。定范圍內(nèi)移動(dòng)，雖然你的手可以上升、下降、斜向一邊等等。實(shí)時(shí)倒立擺被作為一個(gè)基準(zhǔn)，去測試軟件在狀態(tài)空間控制器運(yùn)算法則下的有效性和性能，也就是實(shí)用的操作系統(tǒng)。置。倒立擺的控制是一個(gè)控制工程的方案基于火箭的飛行模擬或者導(dǎo)彈飛行的初始狀態(tài)。削弱這個(gè)令人不快的效果的嘗試導(dǎo)致堅(jiān)固的特性的變化。一個(gè)級失諧也許應(yīng)歸于非建模動(dòng)力學(xué)中，通過一個(gè)簡潔的模型系統(tǒng)參數(shù)或者復(fù)雜設(shè)備的近似值會(huì)發(fā)生變化。 在滑?？刂浦?，VSCS被設(shè)計(jì)成操作并強(qiáng)迫系統(tǒng)狀態(tài)位于鄰近的開關(guān)方程中。成果，被用于闡述成功的實(shí)際的理論上的應(yīng)用。of aluminum) free to oscillate around a fixed pivot. The pivot is mounted on a carriage, which in its turn can move on a horizontal direction. The carriage is driven by a motor, which can exert on it a variable force.thewhichmeasuring Thea(. PIDtoastasks.invertedwhichathethatinputandoftobeofmethodolog. Thecart) is a well known example of nonlinear,unstablebroom, is employed. Degree of plexity and difficulty in its control increasesInvertedmissiletheforcertainandcontrollerusedundesirabletreatedapplicabilityuncertainties.approachstructureperturbations themselves.