【正文】 其廣義坐標(biāo)矢量記為 Q。 ② 系統(tǒng)的諧振頻率和相對阻尼系數(shù)將隨轉(zhuǎn)向機構(gòu)剛度的增加而提示。 b. 轉(zhuǎn)向輪與轉(zhuǎn)向機構(gòu)及拉桿組成了一個繞主軸銷擺動的振動系統(tǒng)。 ? 2. 車輪跳動時使車輪定位參數(shù)變化小，保證良好的操縱穩(wěn)定性。大小與車速的平方成正比 。由達(dá)朗伯原理建立如下方程： 2a c?? ? ? ?? ? ? ? 002221112211??????????LLZKLLZKILZKLZKZMsscss?????????? ? ? ?? ? ? ? 002221112211??????????LLZKLLZKILZKLZKZMsscss?????????或?qū)憺? （ 1） 設(shè)： 代入方程（ 1）得 （ 2） 帶入數(shù)據(jù)得：（ IC=M ） 頻率方程為： =0 ? ? ? ?? ? ? ? 002211222211221121????????????ZLKLKLKLKILKLKZKKZMsssscssss???????? ? ? ?? ? ? ???????????tttZtZcoscos? ?? ? 018 0840181584000840075 000150022????????????ZZ? ? ? ?? ? ? ?00222121222112211212????????????????LKLKIZLKLKLKLKZKKMsscssssss??180 8401815840084007500150022??????c?即： 則求得固有頻率為： 由方程（ 2）得： 則第一階固有振型 第二階固有振型 24 ??? ?? srad srad / / ????2122211ssssKKMLKLKZr????????? ? )1( )1( ????? Zrsrad ； )2()2( ????Zrsrad ；?b、考慮輪胎非簧載質(zhì)量對汽車的 影響時，可簡化成模型 2b，對 車 輪橡膠結(jié)構(gòu)阻尼遲滯用， 所以只考慮輪胎剛度，忽略阻 尼。 模態(tài)分析法 參數(shù)識別法 ： 有限元法；多體動力學(xué)法 ①力學(xué)體系：牛頓定律，達(dá)朗貝爾原理，動量定理，動量矩定理，拉格朗日方程，虛功原理 ②線性系統(tǒng)理論和現(xiàn)代控制系統(tǒng)理論 實驗方法 : 汽車動力學(xué)參考書目 ? [蘇 ] E. ， 《 汽車?yán)碚?》 龍門聯(lián)合書局， 1954 ? [德 ] ， 《 汽車動力學(xué) 》 ，人民交通出版社， 1992 ? [中 ] 余志生， 《 汽車?yán)碚?》 ，機械工業(yè)出版社， 1982 ? [中 ] 郭孔輝， 《 汽車操縱動力學(xué) 》 ，吉林科學(xué)技術(shù)出版社， 1991 ? [加 ] 黃祖錄， 《 地面車輛原理 》 ， 機械工業(yè)出版社， 1985 ? [日 ] 小林明， 《 汽車力學(xué) 》 ，機械工業(yè)出版社， 1982 ? [美 ] Thomas D. Gillespie. ， 《 Fundamentals of vehicle dynamics》 ， SAE， 1992 ? [德 ] HP威魯麥特著， 《 車輛動力學(xué)模擬及其方法 》 ，北京理工 大學(xué)出版社， 1998年 ? [中 ] 喻凡、 《 車輛動力學(xué)及其控制 》 ，人民交通出版社， 2023年 ? [中 ] 雷雨成 ， 《 車輛系統(tǒng)動力學(xué)及仿真 》 同濟(jì)大學(xué)出版社， 2023 第二章 建模方法及汽車模型 當(dāng)汽車作為一個自然界的實體來觀察時，它是一個連續(xù)性的振動系統(tǒng)。 ：汽車系統(tǒng)動力學(xué)就是把汽車看作是一個動態(tài)系統(tǒng)，對其行為進(jìn)行研究，討論其數(shù)學(xué)模型和響應(yīng)。 ：是研究汽車受的力及其與汽車運動之間的相互關(guān)系，找出汽車主要性能的內(nèi)在規(guī)律和聯(lián)系，提出汽車設(shè)計參數(shù)選取的原則和依據(jù) ： ① 闡述汽車運動規(guī)律的理論基礎(chǔ) ② 汽車動態(tài)設(shè)計的必要手段 ③ 當(dāng)今汽車技術(shù)發(fā)展的四大主題都與汽車動 力學(xué)密切相關(guān) ? 安全、節(jié)能、降低污染、舒適 ： 研究內(nèi)容范圍很廣，包括車輛縱向運動及其子系統(tǒng)的動力學(xué)響應(yīng)，還有車輛垂向和橫向動力學(xué)內(nèi)容。這個系統(tǒng)有許多在三維空間無數(shù)自由度的單個部件組成。 此模型為車 1/4模型 2b ? ? ? ?? ? ? ? 0012121112122???????????ZKZZKZZCZmZZKZZCZMtssss???????? ? 3. 四自由度系統(tǒng) 如果考慮車橋?qū)嚿淼挠绊?，? 時將以上兩個兩自由度系統(tǒng)結(jié)合便成 為四自由度系統(tǒng)模型。 ?2. 氣動阻力主要包括：形狀阻力、誘導(dǎo)阻力、摩擦阻力、干擾阻力、內(nèi)循環(huán)阻力。 ? 3. 使車輪與地面有良好的附著性，較小的車輪動載變化，以保證良好的安全性。 由振動模型及轉(zhuǎn)動慣量 ，可得前軸自由振動方程 求得：前軸角振動的固有頻率