【正文】 由軟件對 REM 進行 置位或清零。” 實際上 SBUF 包含兩個獨立的寄存器， 一個是接收寄存器，另一個是發(fā)送寄存 器 ，但它們都共同使用同一個尋址地址 (99H)。i8。 總線會一直處于忙狀態(tài)如果重復 地 產生起始條件 卻 不 去 產生停止條件，此時在功能上 ， 重復起始條件 (Sr)和起始條件 (S)可以被認定為是一樣的 。 25 圖 39 導航流程圖 由于沒有裝載電子羅盤，只能人工將飛行器起飛時的方向朝北。 Write_LCD_cmd(0xb0+Y*2+1)。 char x=0。//輸入列地址 Write_LCD_cmd(0x04+(Cl_addramp。此計數器 可以 循環(huán)記數，用于顯示行掃描同步。 而對于時間信息， 因為從 GPS 接收機中獲得的時間信息為格林威治時間，還要在獲取時間上加上 8 小時才能得到 準確的 北京時間。//緯度數據 unsigned char GPS_longitude[15]。 GPS 定位誤差 在我們利用 GPS 進行衛(wèi)星定位和導航的時候，會受到很多干擾。 這個時候 ， ALE 只有在執(zhí)行 MOVC 和 MOVX 指令 時 才 能 起 到一定的 作用。并因此作為輸入時，由于內部上拉的緣故 ，當 外部 將 P2 口的管腳拉至低電平 ，將輸出電流。 該系列單片機擁有 6 由軟件選擇的 三個模式，分別為 空閑模式 ， 節(jié)電模式 以及 掉電模式。在實際測試中， GPS 的定位精度甚至遠超乎設計者的預想。 GPS 系統(tǒng)主要由三大部分組成，即用戶設備部分以及空間星座部分和地面監(jiān)控部分組成。 本文討論了一種簡單的基于 GPS 的無人飛行器自主導航系統(tǒng)的實現。 關鍵詞 ： GPS；四軸飛行器；自主導航 中圖分類號 ： II The design of four shaft aircraft navigation system based on GPS Abstract： To perform tasks,four shaft aircraft must be remote artificially for control or cruise remote control can only plete the task within sight,If want to perform tasks in the place that human inaccessible,Such as disaster area,polar,etc,you must use independent civilian use independent cruise vehicle executable to the disaster investigation rescue mission such as flood, fire or earthquake。盡我所知，除文中已經注明引用的內容外，本學位論文的研究成果不包含他人享有著作權的內容。該系統(tǒng)能接收并分析出 需要的 GPS 定位信息，與存儲的定位坐標進行簡易地自主導航，并在顯示屏上模擬和顯示。 裝載了 GPS 自 主巡航系統(tǒng)后的飛行器大大拓展了其在民用與軍用上的泛用性。目前MD4200可以完成一次 充電不低于 20分鐘的飛行時間。研發(fā)了地面接收機，同時建成地面的衛(wèi)星 接收網絡系統(tǒng)，在硬件和軟件上進行了全方面的試驗。 89C51 系列單片機帶有非易失性 的 Flash程序存儲器 ， 支持 12 時鐘和 6 時鐘操作 ，并 由先進 CMOS 工藝制造。 P2 口： P2 口緩沖器可 以 輸出 并接收 4 個 TTL 門電流 。 ALE/PROG：在平時， ALE 端輸出 1/6 的 振蕩器頻率 的 正脈沖信號 ， 頻率周期不 改 變 ，因此它可用作 對外 定時 器或 脈沖 輸出 。 總之， GPS 衛(wèi)星發(fā)射的信號是電文 D(t)經過兩級調制后的信號。 14 圖 26 按鍵電路圖 串口模塊 89C51 輸出的是 TTL 電平，而 RS232C 采用的是負邏輯“ 0”： +5V~+15V；邏輯“ 1”： 5V~15V，若直接與 TTL電平相連，將會燒壞 TTL 電路。這些 發(fā)送出 到的 數據要在分類提取后才能加以利用。 (3) 顯示 數據 存儲器，即 DDRAM： DDRAM 置高電平時是代表 顯示 是 選擇 的 ，DDRAM 置低電平時代表 顯示 是 非選擇 的 。 for(n=0。 Cl_addr+=16。 Write_LCD_cmd(0x11+(Cl_addr4))。 (當 Flag=3 時，在顯示函數中將 flag 清零 )。數據線的高或低電平狀態(tài)只 有在 SCL 線 跳變到低電平 時才能 變化 。 29 void Write_one_byte_to_LCD(unsigned char Wr_dat) { unsigned char i。在不同工作方式中，由時鐘振蕩頻率的分頻值或由定時器 T1 的定時溢出時間 來計算得出 ， 使用非常方便 。 SM2 在模式 模式 3 中為多處理機通信使能位。該位可以用軟件根據需要置位或清除，通常這位在通信協(xié)議中做奇偶位，在多處理機通信中這一位則用于表示是數據幀還是地址幀。操作 SBUF 寄存器的方法則很簡單，只要把這個99H 地址用關鍵字 SFR 定義為一個變量就可以對其進行讀寫操作了，如 SFR SBUF=0x99； 當然你也可以用其 它的名稱。 else LCD_DAT_L()。 應答響應 響應 是 傳輸數據 的必要條件 ， 由 主機 來 產生相關的響應時鐘脈沖。 圖 410 單個目標點的行走方向 當設置多個目標點是，可近似直線飛至目標點，目標點設置越多則直 線越平滑。i++) Write_LCD_dat(*p++)。nchar_count。//寫入低 8 位部分數據 for(i=0。 所以 ， DISPLAY START LINERST 指令 將控制 顯示屏幕的起始行 顯示 ， 也就是 DDRAM 里 的 顯示數據 從哪一行開始在屏幕的第一 列進行顯示 輸出 。而對于中文 來說 ，常用 就有 6000 個字 以上， 于是就有 DOS 程序員 將 ASCII 表 里 很少用到的的高 128 位 以兩個為一組來表示漢字， 這就是所說的 漢字內碼。//經度方向 unsigned char GPS_speed_dir[8]。雖然美國在 2020 年取消了 SA，但是戰(zhàn)時或必要時，美國可能 會 恢復或采 取 類似的 衛(wèi)星定位精度 干擾技術。在 讀 取外部程序存儲器 指令的 期間， /PSEN 選通兩次外部程序存儲器，也就是出現 2 次選通信號 。當 利用 外部 ROM 或16 位地址外部 RAM 進行存取 數據 時， P2 口輸出 的是 地址的高八位。 (1) 存儲器尋址范圍 64 字節(jié) 數據存儲器以及 64K 字節(jié) 程序存儲器 (2) 電源控制模式 空閑模式 掉電模式 時鐘可停止和恢復 (3) 兩個工作頻 率范圍 12 時鐘模式時為 0~33MZH 6 時鐘模式時為 0~20MHZ (4) 12 時鐘操作， 也 可通過軟件或并行編程器 選擇 6 時鐘時鐘操作 (5) 89C51 核心處理單元 全靜態(tài)操作 布爾處理器 89C51X2：具有 4k 字節(jié) 的 Flash 89C52X2：具有 8k 字節(jié) 的 Flash 89C54X2：具有 16k 字節(jié) 的 Flash 89C58X2：具有 32k 字節(jié) 的 Flash 89C51X2：具有 128k 字節(jié) 的 RAM 89C52X2/54X2/58X2：具有 256k 字節(jié) 的 RAM (6) 異步端口復位 (7) 3 個加密位 (8) 4 個 8 位 I/O 口 (9) LQFP， PLCC， 以及 DIP 封裝 (10) 16 位定時 /計數器 T1 和 T0(80C51 標準 )， T2(比較和捕獲 )是 增加的 (11) 溫度范圍擴展 (12) 增強型 收發(fā) 全雙工 UART 識別自動地址 檢測幀數 的 錯誤 (13) 低 RMI(禁止 ALE 以及 6 時鐘模式 ) (14) 雙數據指針 (15) 可通過外部中斷 來 喚醒掉電模式 7 (16) 中斷優(yōu)先級 4 個 (17) 中斷源 6 個 (18) 可編程時鐘輸出 圖 22 51 單片機結構圖 8 圖 23 單片機 管腳圖 單片機管腳說明： VCC：供電電壓 5V。 1993 年底， 24 星座 GPS 系統(tǒng)終于全面建成。同時也被稱為“子午衛(wèi)星系統(tǒng)”，因為 NNSS 中的衛(wèi)星軌道穿過了地極。 在 災害 搜救 實際測試 中， 無人四軸飛行器很好地 完成了 從 自主起飛 ，然后根據預設的 航跡點 進行自主巡航飛行， 懸停 在空中或 超低空 來獲取需要的數據或拍攝照片或視頻，最后進行 自主降落等 一系列 科目， 非常完美地執(zhí)行了測試內容 。 Oil pipelines and transmission line search。 學生簽名： 日期： 2020 年 5 月 29 日 分類號： 密 級： 公開 UDC： 621 學校代碼： 10356 中國計量學院 本科畢業(yè)設計 (論文 ) 基于 GPS 的四軸飛行器 的 導航系統(tǒng) 設計 The Design Of Four Shaft Aircraft Navigation System Based On GPS 作 者 江克楠 學號 0700107129 申請學位 工學學士 指導教師 李運堂 學科專業(yè) 機械 電子工程 培養(yǎng)單位 中國計量學院 答辯委員會主席 評 閱 人 2020 年 6 月 致謝 隨著這篇本科畢業(yè)論文的最后落筆，我四年的大學生活也即將劃上一個圓滿的句號。人工遙控只能完成視野內的任務，若要在人類難以到達的地方執(zhí)行任務，如災區(qū)、極地等，就必須使用自主巡航。人工遙控導航飛行只能在視野范圍內進行 ， 如果四軸飛行器要執(zhí)行視野范圍 外的 任務 ，就 必須自主導航。通過使用 4個同步無刷直驅電馬達，飛行器的噪音非常小 (當轉速小于 2020轉 /分鐘，在 3米處噪音小于 63分貝 )。 然而在耗掉 200 多億美元與 20 多年的時間后，終于在 1994 年全面建設完成了GPS 系統(tǒng)。 設置兩個按鍵，用以切換不同界面以及設置目的地坐標。 P1 口：輸出 的 4 個 TTL 門電流 能被 P1 口 的 緩沖器接收。 XTAL1 和 XTAL2：反向振蕩放大器的輸入 輸出引腳 及內部時鐘工作電路的輸入輸出引腳 。 工作電壓： + 至 +5v； 功耗：跟蹤模式 電壓下小于 35mA； 更新接收：每秒鐘 (1pps)； 外形體積尺寸 ： **3mm； 重量： 3g； 圖 24GPS 模塊實物 11 GPS 衛(wèi)星信號 GPS 衛(wèi)星發(fā)射的導航電文是通過兩個載波頻 L1 為 ， L2 為 1227MHz向地面發(fā)射帶寬 F=50Hz，傳遞速率是 50bit/s 的基帶信號，即一組不歸零制二進制編碼脈沖 D(t)。 12 LCD 顯示模塊介紹 LCD11264 是一種圖形點陣液晶串口顯示屏， 點陣數 112*64，可以顯示 4*7 行 16*16的漢字。//模式數據 GPS 數據格式 (NMEA0183) 例如 : $GPRMC,A,N,E,150706,A*50 其中各參數的意義 : 字段 0： $GPRMC，語句 ID，表明該語句為 Remended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data(RMC)推薦最小定位信息 字段 1： UTC 格林威治 時間，格式 是 hh mm 字段 2：狀態(tài)， A 代表 定位， V 代表 未定位 字段 3：緯度 ，格式為 ，度分格式位數不足 就 補 上 0 字段 4：緯度 S 即 南緯 ，緯度 N 即 北緯 字段 5：經度 ，格式為 ，度分格式 位數不足是就補 上 0 字段 6：經度 E 即 東經 ，經度 W 即 西經 字段 7：速度，節(jié)， Knots 字段 8：方位角， 單位為 度 16 字段 9： UTC 格林威治 日期， 格式為 DDMMYY 字段 10：磁偏角， (000180)度 ， 位數不足 就 補 上 0 字段 11