【正文】 //設(shè)定外部中斷 1 為低邊緣觸發(fā)類型 ET0=0。//將接收到的數(shù)據(jù)通過數(shù)碼管顯示出來 ControlCar(RecvData)。 //數(shù)碼管顯示數(shù)字 9 break。 //將小車置于后退狀態(tài) break。 //將當(dāng)前位向左移動(dòng) 1 位 } CountData++。 //將前方左側(cè)指示燈置低 (亮 ) break。 //關(guān)閉前方左側(cè)指示燈 RightLed=1。 //定義正前方紅外探頭 /*************完成紅外探頭端口定義 ***********/ sbit M1A=P0^0。 //定義接收到數(shù)據(jù)的高位變量 bit RunFlag=0。 本設(shè)計(jì)采用的是 80C52 單片機(jī)，這主要是因?yàn)樵搯纹瑱C(jī)的穩(wěn)定性比較好。 89S52 按鍵電路直接由 89S52 接口電路查詢。設(shè)實(shí)際的程序所需工作周期為T，分頻器記滿時(shí)間為 T’ ,當(dāng) T’ T 且系統(tǒng)正常工作時(shí)，程序每隔T對(duì) 4060 進(jìn)行掃描一次，分頻且永無記滿輸出信號(hào)。所謂軟件陷阱，就是一套引導(dǎo)指令，強(qiáng)行將 捕獲的程序引向一個(gè)指定的地址，在那里有一段專門對(duì)程序出錯(cuò)進(jìn)行處理的程序。慣性小的輸出設(shè)備（如通行口、顯示設(shè)備）耐受能力就小一些。后者為隨機(jī)信號(hào)，它不是周期信號(hào)。 在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個(gè)基本類型。 在設(shè)計(jì)印刷電路板時(shí)，晶體和電容應(yīng)盡可能靠近單片機(jī)芯片安裝，以減少寄生電容，更好的保證振蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。特別值得一提的是該單片機(jī) CPU 中的位處理器，它實(shí)際上是一個(gè)完整的 1 位微計(jì)算機(jī)，這個(gè)一位微計(jì)算機(jī)有自己的 CPU、位寄存器、 I/O 口和指令集。二是系統(tǒng)配置，既按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設(shè)備，如鍵盤顯示器﹑打印機(jī)﹑ A/D﹑ D/A 轉(zhuǎn)換器等，要設(shè)計(jì)合適的接口電路。具體電路同圖 行車距離檢測(cè)電路所示： 基于單片機(jī)的自動(dòng)往返小車的設(shè)計(jì) 8 圖 行車距離檢測(cè)電路 紅外測(cè)距儀由測(cè)距輪，遮光盤，紅外光電耦合器及凹槽型支架組成的。 方案二： 采用角度傳感器。 （ 2）同樣由于開關(guān)頻率高，若與快速響應(yīng)的電機(jī)相配合，系統(tǒng)可以獲得很寬的頻帶，因此快速響應(yīng)性能好 ，動(dòng)態(tài)抗擾能力強(qiáng)。該系統(tǒng)需要旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組，至少包含兩臺(tái)與調(diào)速電動(dòng)機(jī)容量相當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)電機(jī)，還要一臺(tái)勵(lì)磁發(fā)電機(jī)，設(shè)備多、體積大、費(fèi)用高、效率低、維護(hù)不方便等缺點(diǎn)。嵌入式系統(tǒng)工作頻率較高，速度較快，控制能力很強(qiáng)，也有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力。 這種方案 如圖 能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求?？梢娖溲芯恳饬x很大。technical College of Chengdu University of Technology graduation design with the 89S52 single chip puter. This design bines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting 89S52 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze. The adoption of technique as: (1) Reduce the speed by program the engine； (2) efficient application of the sensor。尤其是在足球機(jī)器人研究方面具有很好的發(fā)展前景；在考古方面可用 超聲波傳感器進(jìn)行檢測(cè)。 FPGA 可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能，規(guī)模大集，成度高，體積小，穩(wěn)定性好， IO 口資源豐富，易于進(jìn)行功能擴(kuò)展，處理速度快，但是適用于大規(guī)模實(shí)時(shí)性要求較高的系統(tǒng)，價(jià)格高，編程實(shí)現(xiàn)難度大。 直流調(diào)速系統(tǒng) 方案一： 旋轉(zhuǎn)變流系統(tǒng)。脈沖周期不變，只改變晶閘管的導(dǎo)通時(shí)間，即通過改變脈沖寬度來進(jìn)行直流調(diào)速。 綜上分析，選擇方案二。正常行駛時(shí)， 基于單片機(jī)的自動(dòng)往返小車的設(shè)計(jì) 7 圖 電動(dòng)車的方向檢測(cè)電路 (a) 圖 電動(dòng)車的方向檢測(cè)電路 (b) 發(fā)射管發(fā)射紅外光照射地面，光線經(jīng)白紙反射后被接收管接收，輸出高電平信號(hào)；電動(dòng)車經(jīng)過黑線時(shí)，發(fā)射端發(fā)射的光線被黑線吸收，接收端接收不到反射光線，傳感器輸出低電平信號(hào)后送AT89S52 單片機(jī)處理，判斷執(zhí)行哪一種預(yù)先編制的程序來控制玩具車的行駛狀態(tài)。開始由手動(dòng)啟動(dòng)小車，并復(fù)位，當(dāng)經(jīng)過規(guī)定的起始黑線，由超聲波傳感器和紅外光電傳感器檢測(cè)，通過單片機(jī)控制 小車開始記數(shù)顯示并避障、調(diào)速；系統(tǒng)的自動(dòng)避障功能通過超聲波傳感器正前方檢測(cè)和紅外光電傳感器左右側(cè)檢測(cè)，由單片機(jī)控制實(shí)現(xiàn)；在電動(dòng)車進(jìn)駛過程中，采用雙極式 H 型 PWM 脈寬調(diào)制技術(shù)，以提高系統(tǒng)的靜動(dòng)態(tài)性能；采用動(dòng)態(tài)共陰顯示行駛時(shí)間和里程。 特殊功能寄存器： 共有 21 個(gè)，用于對(duì)片內(nèi)的個(gè)功能的部件進(jìn)行管理、控制、監(jiān)視。振蕩晶體可在 到 12MHZ 之間選擇。 基于單片機(jī)的自動(dòng)往返小車的設(shè)計(jì) 13 3 軟件設(shè)計(jì) 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)說明 在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)外，大量的工作就是如何根據(jù)每個(gè)生產(chǎn)對(duì)象的實(shí)際需要設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。 數(shù)字濾波技術(shù)： 一般單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的模擬輸入信號(hào)中，均含有種種噪音和干擾，它們來自被測(cè)量本身、傳感器、外界干擾等。前者有良好的抗‘毛刺’干擾能力，后者不耐干擾，當(dāng)鎖存線上出現(xiàn)干擾時(shí)，它就會(huì)盲目鎖存當(dāng)前的數(shù)據(jù)，也不管此時(shí) 數(shù)據(jù)是否有效。指令冗余技術(shù)可以減少程序彈飛的次數(shù)，使其很快進(jìn)入程序軌道，但這并不能保證在失控期間不干壞事，更不能保證程序納入正常軌道后就太平無事了，解決這個(gè)問題必須采用軟件容錯(cuò)技術(shù)。 本設(shè)計(jì)采用第三種方案實(shí)現(xiàn) “ 看門狗”電路，下面就對(duì)該方案作以介紹。 可編程邏輯器件 可編程邏輯器件 GAL16V8 是 LATTICE 公司研制的一種電可擦除的可重復(fù)編程的低密度 PLD 器件。這使我深深感受到理論與實(shí)際間的差距。 //定義紅外個(gè)數(shù)計(jì)數(shù)變量 static unsigned char AddData。 //定義前方右側(cè)指示燈端口 /*************完成前方指示燈端口定義 *********/ sbit LeftIR=P3^5。 //將電機(jī) 1 反向電平置低 M2A=0。 //將電機(jī) 1 反向端口置高 M2A=1。 //判斷到 0 就將當(dāng)前位寫 0 RecvData=RecvData 1。 //將小車置于前進(jìn)狀態(tài) break。 //返回 } case 14: //8 //說明按下了數(shù)字 8 鍵 {ShowPort= LedShowData[8]。 //打開定時(shí)器中斷 } void ComBreak() interrupt 4 //定義串口通信子程序 {unsigned char RecvData。 //同上 ,時(shí)間大約為 25uS TR0=1。 //設(shè)置定時(shí) /計(jì)數(shù)器模式 TH1=0xFD。 //清除接收中斷標(biāo)志位 } if(TI==1) //判斷是否是發(fā)送中斷 { TI=0。 //返回 } case 68: //10+ //說明按下 10+鍵 {//在這里填寫你自己的代碼 //根據(jù)你的功能寫代碼 break。 //將小車置于左轉(zhuǎn)狀態(tài) break。 //關(guān)閉紅外定時(shí)器 0 EX1=0。 //將電機(jī) 2 反向端口置高 ShowPort=LedShowData[4]。 //將電機(jī) 1 正向端口置高 M2A=1。 //定義電機(jī) 2 正向端口 sbit M2B=P0^3。 //定義 S1 狀態(tài)標(biāo)志位 sbit S2State=P1^1。 基于單片機(jī)的自動(dòng)往返小車的設(shè)計(jì) 23 致 謝 通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。 測(cè)試方法 數(shù)字萬用表主要用來測(cè)試分立元件的電阻、壓降、漏電流、截止 /導(dǎo)通狀態(tài)等參數(shù)； 信號(hào)發(fā)生器與示波器用于測(cè)試各光電傳感器信號(hào)的接收與傳輸； MCS51 仿真機(jī)用于測(cè)試軟 件； 直流穩(wěn)壓電源在測(cè)試期間為各待測(cè)系統(tǒng)供電； 秒表用于產(chǎn)品測(cè)試，按照任務(wù)書的基本要求對(duì)制成的電動(dòng)車進(jìn)行產(chǎn)品測(cè)試。 Rs用于改善振蕩器的穩(wěn)定性， Rs 要大于 RT。 “看門狗”技術(shù) PC 受到干擾而失控，引起程序亂飛，也可能使程序陷入“死循環(huán)” [6]。外設(shè)設(shè)備接受到一個(gè)被干擾的錯(cuò)誤信息后，還來不及作出有效的反應(yīng)，一個(gè)正確的信息又來了，就可及時(shí)防止錯(cuò)誤動(dòng)作的產(chǎn)生。故實(shí)質(zhì)上它是一種程序?yàn)V波。 為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)時(shí)，通常把整個(gè)過程分成若干個(gè)部分，每一部分叫做一個(gè)模塊。復(fù)位引腳 RST通過一個(gè)斯密特觸發(fā)器用來抑制噪聲，在每個(gè)機(jī)器周期的 S5P2,斯密特觸發(fā)器的輸出電平由復(fù)位電路采樣一次，然后才能得到內(nèi)部復(fù)位操作所需要的信號(hào)。用 AT89S52 單片機(jī)構(gòu)成最 小應(yīng)用系統(tǒng)時(shí)，只要將單片機(jī)接上時(shí)鐘電路和復(fù)位電路即可。它們都是通過片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是 CPU 加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。 遮光盤有一缺口，盤下方的凹形物為槽型光電耦合器，其兩端高出部分的 里面分別裝有紅外發(fā)射管和紅外接收管。 方案三： 采用光電傳感器。 脈寬調(diào)速系統(tǒng)的主電路采用脈寬調(diào)制式變換器，簡(jiǎn)稱 PWM 變換器。簡(jiǎn)稱 VM 系統(tǒng)。AT98S52 是一款低功耗，高性能的 8 位單片機(jī)，片內(nèi)含有 8KB 的Flash 片內(nèi)程序存儲(chǔ)器， 256 Bytes 的 RAM， 32個(gè)外部雙向輸入 /輸出 (I/O)口， 5 個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)， 2 層中斷嵌套中斷等。（兩組輪胎的前后順序可調(diào)，其換影響不大。 根據(jù)題目的要求，本設(shè)計(jì) 以 AT89S52 為控制核心 ， 在現(xiàn)有電動(dòng)小 車的基礎(chǔ)上，加裝傳感器 ， 實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性能高。新一代單片機(jī)為外部提供了相當(dāng)完善的總線結(jié)構(gòu)，為系 統(tǒng)的擴(kuò)展與配置打下了良好的基礎(chǔ)。）為了小車的平衡再裝上萬向輪。 方案二： 采用步進(jìn)電機(jī)。采用晶閘管的直流斬波器基本原理與整流電路不同的是，在這里晶閘管不受相位控制，而是工作在開關(guān)