【正文】 圖 1119 機(jī)械手控制系統(tǒng) S7200整體程序結(jié)構(gòu) 圖 1120 單操作梯形圖 圖 1121 自動(dòng)操作功能圖 采用 S7300控制 1． 硬件配置 在機(jī)械手操作面板 （ 圖 1117） 上共有 8個(gè)輸入點(diǎn) ， 外加機(jī)械手裝置上的 4個(gè)限位 （ 上 、 下 、 左 、 右 ） 和 1個(gè)工件檢測 ， 整個(gè)機(jī)械手控制系統(tǒng)一共需要 13個(gè)輸入點(diǎn) ， 輸出點(diǎn)較少 ， 共 6個(gè) 。在工作中若按一下停止按鈕，機(jī)械手將繼續(xù)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后，回到原點(diǎn)自動(dòng)停止。 但是在轉(zhuǎn)化過程中需注意以下幾點(diǎn) （ 圖 1113 只給出了將流程圖轉(zhuǎn)化成梯形圖中最關(guān)鍵也是最易出錯(cuò)的部分 ） ： （ 1） 由狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖可以看出 ， 系統(tǒng)總體上屬于選擇結(jié)構(gòu) （ 上班 /下班選擇 ） ， 但是其中最主要的上班狀態(tài)的流程圖結(jié)構(gòu)屬于并行結(jié)構(gòu) ， 兩種結(jié)構(gòu)的開始轉(zhuǎn)化為梯形圖較為簡單 ， 如圖 1113中段 ， 并行結(jié)構(gòu)的結(jié)束轉(zhuǎn)化為梯形圖就相對(duì)復(fù)雜 （ 如圖 1113標(biāo)注處 ） ， 在并行結(jié)構(gòu)中必須所有分支全部結(jié)束任務(wù)才可進(jìn)行并行匯總 ， 即除了最后一條并行分支的其它分支結(jié)束段中不能有段轉(zhuǎn)移指令 （ SCRT）， 而在最后一條分支的結(jié)束段用 S/R指令完成段的結(jié)束和轉(zhuǎn)移 。 表 114 輸入 /輸出繼電器地址分配 編程元件 I端子 電路器件 作用 編程元件 O端子 電路器件 作用 輸入繼電器 SA 啟 /停開關(guān) 輸出繼電器 YV1 電磁閥 1 SQ1 限位開關(guān) YV2 電磁閥 2 SQ2 限位開關(guān) YV3 電磁閥 3 SQ3 限位開關(guān) YV4 電磁閥 4 SQ4 限位開關(guān) SB 急停按鈕 ② 其他編程元件地址分配表如表 115所示 表 115 其他編程元件地址分配表 編程元件 編程地址 PT值 作用 順序控制繼電器 ～ 存放各工作步 定時(shí)器 T37 100(10s) 循環(huán)間延時(shí) 程序設(shè)計(jì) 步進(jìn)控制程序可借助狀態(tài)流程圖來編程 ， 該機(jī)床動(dòng)力頭的狀態(tài)流程圖如圖 116所示 。為了及時(shí)發(fā)現(xiàn)和消除程序中的錯(cuò)誤和缺陷，需要對(duì)程序進(jìn)行離線測試。根據(jù)程序設(shè)計(jì)的需要，應(yīng)合理安排 PLC的內(nèi)部輔助繼電器，在設(shè)計(jì)說明書中應(yīng)詳細(xì)列出各內(nèi)部輔助繼電器在程序中的用途，避免重復(fù)使用。 5 、 I/O模塊的選擇 1）．開關(guān)量輸入模塊的選擇 PLC的輸入模塊用來檢測來自現(xiàn)場 (如按鈕、行程開關(guān)、溫控開關(guān)、壓力開關(guān)等 )電平信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)換為PLC內(nèi)部的低電平信號(hào)。 3)選擇合適的 PLC類型， 根據(jù)已確定的用戶 I/O設(shè)備，統(tǒng)計(jì)所需的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)的點(diǎn)數(shù)，選擇合適的 PLC類型。 1)．性能與任務(wù)相適應(yīng) 2)． PLC的處理速度應(yīng)滿足實(shí)時(shí)控制的要求 3)． PLC應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)合理、機(jī)型系列應(yīng)統(tǒng)一 4)．在線編程和離線編程的選擇 PLC容量估算 PLC容量包括兩個(gè)方面：一是 I/O的點(diǎn)數(shù)，二是用戶存儲(chǔ)器的 容量。 輸出電流的選擇 模塊的輸出電流必須大于負(fù)載電流的額定值，如果負(fù)載電流較大，輸出模塊不能直接驅(qū)動(dòng)，則應(yīng)增加中間放大環(huán)節(jié)。 1） . 制定設(shè)備運(yùn)行方案 制定方案就是根據(jù)生產(chǎn)工藝的要求，分析各輸入、輸出與各種操作之間的邏輯關(guān)系，確定需要檢測的量和控制的方法，并設(shè)計(jì)出系統(tǒng)中各設(shè)備的操作內(nèi)容和操作順序。 工作一個(gè)循環(huán)后 ， 返回初始位置延時(shí) 10s后 ， 進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)的運(yùn)行 。 圖中用一個(gè)輸出點(diǎn)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)信號(hào)燈 ， 如果 PLC輸出電流不夠 ，可以用一個(gè)輸出點(diǎn)驅(qū)動(dòng)一個(gè)信號(hào)燈 ， 也可以在 PLC輸出端增設(shè)中間繼電器 ， 由中間繼電器再去驅(qū)動(dòng)信號(hào)燈 。 自動(dòng)操作方式又分為單周期和連續(xù)操作方式 。 連續(xù)操作方式 。 其梯形圖程序如圖 1125所示 。 單周期操作方式 。 圖 1116 機(jī)械手動(dòng)作的流程圖 機(jī)械手動(dòng)作的流程圖如圖 1116所示 。 紅綠燈示意圖如圖 118所示 ， 具體要求如表 116所示 。 2. 編程元件的地址分配 ① 輸入 /輸出地址分配 采用 CPU222控制的電動(dòng)機(jī) Y△ 起動(dòng)的輸入 /輸出接線如圖 113所示 ,其輸入 /輸出地址分配如表 111所示 . 圖 113 電動(dòng)機(jī) Y△ 起動(dòng)的輸入 /輸出接線 表 111 輸入 /輸出繼電器地址分配 編程元件 I/O端子 電路器件 作用 輸入繼電器 SB2 起動(dòng)按鈕 SB1 停止按鈕 FR 過載保護(hù)