【正文】 而在主程序界面中，子程序就是一個(gè)功能模塊，調(diào)用起來(lái)很方便。 “跟人走”、“紅外避障”、“邊唱邊跳”等均是系統(tǒng)提供的比較常用的子程序模板。在“條件判斷”體內(nèi)插入其它執(zhí)行模塊。 多次循環(huán) 永遠(yuǎn)循環(huán) ? ⑴ 功能：“永遠(yuǎn)循環(huán)”模塊可用于永遠(yuǎn)執(zhí)行循環(huán)體內(nèi)的同一組指令。光敏值可以是左光敏值、右光敏值、平均光敏值或左右光敏值之差。右擊“碰撞檢測(cè)”模塊，在彈出的對(duì)話(huà)框中設(shè)置相應(yīng)的參數(shù) 。 ? ⑶ 設(shè)置參數(shù)說(shuō)明： ? 計(jì)算結(jié)果賦值設(shè)置：點(diǎn)擊整型變量按鈕，隨之彈出“變量百寶箱”對(duì)話(huà)框，在“變量百寶箱”對(duì)話(huà)框中選擇變量，用來(lái)存放計(jì)算結(jié)果。 ? 自定義，可在對(duì)話(huà)框中輸入任意音頻數(shù)值，使機(jī)器人發(fā)出相應(yīng)頻率的聲音。右擊“啟動(dòng)電機(jī)”模塊，在彈出的對(duì)話(huà)框中輸入電機(jī)功率參數(shù)，可以實(shí)現(xiàn)左右兩只主動(dòng)輪按不同速度、不同方向行走。第二種方式，可以直接用鼠標(biāo)拖動(dòng)標(biāo)尺上的游標(biāo)，改變速度的大小。 模塊庫(kù)區(qū) 執(zhí)行模塊庫(kù)簡(jiǎn)介 ? ⑴ 功能：“直行”模塊主要用于控制機(jī)器人前進(jìn)、后退。當(dāng)輸入值為正時(shí)，機(jī)器人右轉(zhuǎn)；值為 0時(shí)，機(jī)器人原地不動(dòng)（停止）；值為負(fù)時(shí)，機(jī)器人左轉(zhuǎn)。 ? (2) 操作：用鼠標(biāo)將“發(fā)音”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在程序中。 ? ⑵ 操作：用鼠標(biāo)將“設(shè)置眼睛”模塊移到流程圖生成區(qū) ,并連接在程序中。 ? 216。右擊“亮度檢測(cè)”模塊，在彈出的對(duì)話(huà)框中設(shè)置參數(shù)。 例：“地面變量一 200”代表地面灰度的檢測(cè)值大于 200的時(shí)候，條件判斷成功，執(zhí)行“是”下面的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)行“否”下面的模塊。 ? ⑶ 范例：在周?chē)馨察o的情況下，機(jī)器人一直重復(fù)進(jìn)行聲音檢測(cè)。 控制模塊的嵌套應(yīng)用 結(jié)束模塊 ? ⑴ 功能：用于給主程序或任務(wù)加一個(gè)結(jié)束標(biāo)志，該模塊不產(chǎn)生 JC代碼。 ? 主程序與子程序窗口之間的切換，選擇菜單欄中“編輯 ——主程序”或“編輯 ——子程序”命令即可 子程序 ? ⑴ 功能：調(diào)用一個(gè)“子程序”。 演講完畢，謝謝觀看！ 。在子程序窗口中，點(diǎn)擊“主程序”快捷按鈕 ，可以返回到主程序編輯界面。不斷的檢測(cè)碰撞，要用到“永遠(yuǎn)循環(huán)”模塊和“碰撞檢測(cè)”模塊。右擊“條件循環(huán)”模塊，在彈出的對(duì)話(huà)框中輸入判斷條件表達(dá)式，然后點(diǎn)“確定”。 ? 帶判斷功能的模塊 ①“地面變量一”按鈕：功能同上。 碰撞檢測(cè) 亮度檢測(cè) ? 亮度檢測(cè)：⑴功能：“亮度檢測(cè)”模塊主要用于檢測(cè)環(huán)境的光線(xiàn)明暗，傳感器的返回值為 0～ 255，值越大，說(shuō)明光線(xiàn)越暗。 單功能模塊 ? ①“紅外變量一”：存儲(chǔ)紅外傳感器檢測(cè)值的變量?？梢燥@示兩行信息，每行最多 16個(gè)字符。擴(kuò)展電機(jī)的功率為 100。 ? ⑶ 設(shè)置參數(shù)說(shuō)明： ? 轉(zhuǎn)向速度：可用兩種方式進(jìn)行設(shè)置。 平臺(tái)的安裝 ? 安裝：雙擊拷貝資料中如圖所示的圖標(biāo)。 ? 時(shí)間：在時(shí)間輸入對(duì)話(huà)框中，輸入機(jī)器人移動(dòng)的時(shí)間，單位為秒。第一種方式，可在對(duì)話(huà)框中直接輸入左 /右電機(jī)功率值。 ? ⑵ 操作：用鼠標(biāo)將“顯示”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序中。 ? 計(jì)算表達(dá)式設(shè)置：可以是數(shù)與數(shù)運(yùn)算，引用變量與引用變量運(yùn)算，也可以是數(shù)與引用變量運(yùn)算。若要更換存儲(chǔ)變量，鼠標(biāo)左鍵單擊該按鈕，可在彈出的變量百寶箱中選擇其它兩個(gè)變量，“碰撞變量二”和“碰撞變量三”。傳感器的返回值為 0～ 25