【正文】 在這一點(diǎn)上，我們可以查閱任何機(jī)構(gòu)，并且確定描述DenavitHartenberg的參數(shù)。運(yùn)動鏈中的第一個構(gòu)件和最后一個構(gòu)件構(gòu)件長度，ai ,和構(gòu)件轉(zhuǎn)角αi .取決于關(guān)節(jié)軸i 和 i+1。如何將機(jī)器人的構(gòu)件連接在一起的問題是機(jī)械設(shè)計人員所要解決的，這這當(dāng)中存在很多問題。這種相互垂直的軸線一直存在，除了兩個軸是平行的情況之外它是獨(dú)特的，在這種情況下，有許多等長度的相互垂直的線。因此，不是一般性，我們只考慮具有一個自由度關(guān)節(jié)的機(jī)械裝置。參考文獻(xiàn)[1] 周邦杰，劉興玉,段明德. 基于Pro/E [J].機(jī)械研究與應(yīng)運(yùn)，2009（6）:6667.[2] 楊傳華,樊文武,魏天路,韓慶林. 基于Pro/E的二次開發(fā)工具Pro/Toolkit的幾個關(guān)鍵技術(shù)[N].佳木斯大學(xué)學(xué)報，2006（2）:201203.[3] 劉青科，楊佳，古緣. 基于Pro／E 與V B 零件虛擬模型庫系統(tǒng)建立[J]. 林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備，2008（2）:4243.[4] 周旭紅,廉良沖. 基于Pro/E 建立參數(shù)化零件庫的應(yīng)用研究[J]. 廊坊師范學(xué)院學(xué)報，2010（3）:103106.[5] 衛(wèi)大為,[J]. 機(jī)械制造與研究， 2004(12) : 21～24.[6] 敬謙,周志勇,程明. 基于Pro/E的圓柱齒輪減速器參數(shù)化設(shè)計[J]. 信息技術(shù), 2010(12): 105～107.[7] 劉斌,儲偉俊. 基于 Pro/E的圓柱螺旋彈簧仿真[J]. 機(jī)械工程師,2007(9):114～ 115.[8] 王學(xué)軍，李靜. Visual Basic程序設(shè)計上機(jī)指導(dǎo)與習(xí)題集[M].北京：中國鐵道出版社，2008.[9] 譚雪松，胡謹(jǐn)，鄭平. Pro/ENGINEER Wildfire [M]. 北京：人民郵電出版社，2009.[10] 趙海峰,郭燕. 虛擬試驗(yàn)系統(tǒng)在機(jī)械設(shè)計中的研究與應(yīng)用[J]. 科技信息, 2010(33): 501～502.[11] [M].北京：清華大學(xué)出版社，2009.[12] [M].北京：電子工業(yè)出版社,2008.[13] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2008.[14] [J].鑄造設(shè)備研究，2010（8）:130132.[15] 曾 平，馬 驥，陳言秋．基于CAD軟件的“機(jī)械設(shè)計虛擬實(shí)驗(yàn)室”的研究與實(shí)現(xiàn)[J]．工程圖學(xué)學(xué)報，2004，25(1)：29～ 33．[16] 張群艷，肖 剛，呂慧強(qiáng)．基于VRML的機(jī)械基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)虛擬場景構(gòu)建[J]．浙江工業(yè)大學(xué)學(xué)報，2005，33(3)：299～302．[17] 沈璞．虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在現(xiàn)代工業(yè)設(shè)計中的應(yīng)用[J]．制造業(yè)自動化，2004，26(6)：76 —78技術(shù)研究[J]．計算機(jī)集成制造系統(tǒng)，2005，11(1)：44—47．[18] Roger B. Myerson. Mechanism Design. Econometrica 56, 1～20.[19] Mechanism Design and Analysis. PU88932001.附錄A 外文翻譯第三章 機(jī)器人運(yùn)動學(xué) 為構(gòu)建添加框架時的規(guī)定，關(guān)節(jié)空間和笛卡兒空間 計算考慮因素 引言運(yùn)動學(xué)是一個運(yùn)動科學(xué)，在不考慮使它發(fā)生的力的情況下，來處理問題。以縮短產(chǎn)品設(shè)計周期為目的的快速響應(yīng)設(shè)計技術(shù)日益受到重視。運(yùn)動分析不考慮受力，它模擬除質(zhì)量和力之外的運(yùn)動的所有方面，因此，運(yùn)動分析不能使用執(zhí)行電動機(jī)，也不必為機(jī)構(gòu)指定質(zhì)量屬性。圓柱凸輪（如圖318）是一個在圓柱面上開有曲線凹槽，或者是在圓柱端面上作出曲線輪廓的構(gòu)件。圖34凸輪構(gòu)件還有一些常用的構(gòu)件，如棘輪構(gòu)件、槽輪構(gòu)件、蝸輪蝸桿等，如圖35所示。 圖24凸輪機(jī)構(gòu)第五柜 齒輪傳動的各種類型如圖25所示，包括平行軸傳動：外嚙合直齒圓柱齒輪機(jī)構(gòu)、內(nèi)嚙合直齒輪機(jī)構(gòu)、直齒輪齒條機(jī)構(gòu)、斜齒圓柱齒輪機(jī)構(gòu)、人字圓柱齒輪機(jī)構(gòu)。4. 在Pro/E中完成對典型裝配體的運(yùn)動仿真，模擬機(jī)構(gòu)的運(yùn)動過程,輸出指定構(gòu)件的運(yùn)動參數(shù)5. 完成論文，準(zhǔn)備答辯。 本課題研究的歷史現(xiàn)狀 虛擬實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)概述隨著時代進(jìn)步，INTERNET 技術(shù)和繪圖軟件等領(lǐng)域的不斷發(fā)展，人們在分析和實(shí)驗(yàn)研究方面越來越方便和快捷了，提供這一切的就是新興的虛擬實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)和虛擬實(shí)驗(yàn)技術(shù)的不斷發(fā)展和完善。關(guān)鍵詞：機(jī)械原理，虛擬實(shí)驗(yàn)室， Pro/e，動畫，仿真 AbstractTaking the Pro / e and the VB as major development tools, this paper describes the process of a cognitive and virtual experiment. When the surveying and mapping of the various institutions existing in the showcase are finished, the basic ponents, the basic kinematic pair, and the assembly of mechanical principles will be pleted, so the basic body needed for cognitive and virtual experiments is formed throughout the platform of Pro / e On the VB platform the interface of virtual laboratory can be designed, then the students can browse the various institutions, view simulation results, play the animation sector and open to further action using Pro / e `institutional repository software directly. In the cognitive and virtual experiments the parametric modeling methods, simulation methods agencies, and institutions such as the assembly of the exploded diagram for the agency not only can be used for a cognitive experiment, also be used for further building and analyzing on other agenciesKey words: Mechanical Principle, Virtual lab, Pro/E, Animation, Simulation目錄第1章 緒論 1 概述 1 本課題的研究內(nèi)容 1 本課題研究的歷史現(xiàn)狀 2 虛擬實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)概述 2 國內(nèi)外虛擬實(shí)驗(yàn)領(lǐng)域的發(fā)展概況和發(fā)展趨勢 2 本課題研究的現(xiàn)實(shí)意義 3 本課題的主要工作和難點(diǎn) 3 本課題的主要工作 3 本課題的主要難點(diǎn) 3第2章 機(jī)構(gòu)認(rèn)知實(shí)驗(yàn) 4 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?4 實(shí)驗(yàn)設(shè)備 4第3章 機(jī)構(gòu)庫的建立 12 機(jī)構(gòu)測繪 12 12 桿類零件 12 軸類構(gòu)件 12 13 13 14 14 機(jī)構(gòu)模型的建立 20 20 22 26 31第四章 界面設(shè)計 33 界面設(shè)計 33 流程設(shè)計 34第五章 結(jié)論與展望 38 結(jié)論 38 展望 38致謝 39參考文獻(xiàn) 40附錄A 外文翻譯 41附錄B 草繪數(shù)據(jù) 52附錄C 源程序 53第1章 緒論 概述機(jī)械原理課程是機(jī)械類專業(yè)的一門主干技術(shù)基礎(chǔ)課，其理論性和實(shí)踐性都很強(qiáng)，它的