【正文】 控制通道 在相同的控制作用下， 時間常數(shù)大，被控變量的變化比較緩慢，此時過程比較平穩(wěn)，容易進行控制，但過渡過程時間較長 ；若時間常數(shù)小，則被控變量的變化速度快，控制過程比較靈敏，不易控制。 根據(jù)控制原理可知 , 系統(tǒng)工作頻率 ωβ與其自然振蕩頻率 ω0有如下關(guān)系 : 000 1 0 21 ,ckkTT? ??0 1 0 20 1 0 2 02 ( 1 )cTTT T k k? ???021 ??? ? ??00 1 0 21 ckkTT?? ??由上式可以看出 , 在 ζ不變的情況下 , ω0與 ωβ成正比 , 即 由以上關(guān)系可知 , 不論 T0 T02哪一個增大 , 都將導(dǎo)致系統(tǒng)的工作頻率降低 , 而系統(tǒng)的工作頻率越低 , 控制速度越慢。 表 1 干擾通道特性對控制質(zhì)量的影響 特性 參數(shù) 對靜態(tài)質(zhì)量的影響 對動 態(tài)質(zhì)量的影響 fk增加 余差 增加 無影響 fT增加 無影響 過渡過程時間減小 ， 震蕩幅值減小 f?增加 無影響 無影響 控制通道特性對控制質(zhì)量的影響 圖 1 線性單回路控制系統(tǒng)框圖 )()(1)()()(sGsGsGsFsYpcf??設(shè)控制通道傳遞函數(shù)為 sp esTsTksG 0)1)(1()( 02010 ?????討論 Gp(s)中的 k0、 T0、 τ0三個特性指標(biāo)對可控程度的影響。 將各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)代上式并運用終值定理可得： 式中 , kc、 k0分別為控制器放大倍數(shù)與被控對象的放大倍數(shù) , 它們的乘積稱為該系統(tǒng)的 開環(huán)放大倍數(shù) 。 )1()( TteQKtW ???式中： T為時間常數(shù)。 純滯后 τ0： 皮帶輸送裝置 例 濃度監(jiān)測點 溶解槽 v L X Y t t 溶解槽過程的響應(yīng)曲線 τ 0 輸送機將固體溶質(zhì)由加料斗送至溶解槽所經(jīng)過的時間，稱為純滯后時間。 圖 3 干擾通道時間常數(shù)變化對控制質(zhì)量的影響 通過分析可得出結(jié)論 : Tf增大 ,可對擾動起濾波作用 ,使系統(tǒng)受干擾作用緩慢。 在一定的衰減要求下 , k0減小 , kc必須增大 。 同時 , 因為純滯后的存在 , 使得控制器不能及時獲得控制作用效果的反饋信息 , 因而控制器不能根據(jù)反饋信息來調(diào)整自己的輸出 , 圖 9 控制通道純滯后對控制質(zhì)量的影響 當(dāng)需要增加控制作用時 , 會使控制作用增加得太多 , 而一旦需要減少控制作用時 , 又會使控制作用減少得太多 , 控制器出現(xiàn)失控現(xiàn)象 , 從而導(dǎo)致系統(tǒng)的振蕩 , 使系統(tǒng)的穩(wěn)定性降低 。 原則： （ 1） 控制變量必須可控 （ 2） 選擇通道放大倍數(shù)相對大的 （ 3）選擇通道時間常數(shù)相對小的（干擾通道 時間常數(shù)大些） （ 4）選擇通道的純滯后盡量小 （ 5）選擇使干擾點遠離被控變量而靠近控制閥 。 當(dāng)控制通道存在有純滯后 τ0時 , 控制作用從 t1+τ0時刻才開始對干擾起抑制作用 , 而在此之前 , 系統(tǒng)由于得不到及時控制 , 因而被控變量只能任由干擾作用影響而不斷上升 (或下降 ), 其控制曲線為 E。 對一個控制系統(tǒng)來說 , 在一定的穩(wěn)定程度 (即一定的衰減比 )下 , 系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù)是一個常數(shù) , 即控制器放大倍數(shù) kc與廣義對象調(diào)節(jié)通道放大倍數(shù) k0的乘積。 按照根平面的分析 , 系統(tǒng)將增加兩個附加極點 1/Tf1及 1/Tf2, 這樣過渡過程的幅值將變?yōu)樵瓉淼?1/(Tf1 描述過程特性的參數(shù) )1()( TteQKtW ???考察 3. 滯后時間 τ 又稱為傳遞滯后。 理論上講，只有當(dāng)時間 t→∞ 時，被控