【正文】 在學習工作上，根據導師的指導，研讀了大量論著，逐步明確了發(fā)展方向，通過自身不斷的努力，以及與師長同學間的探討交流，取得了一些比較滿意的成果。為了實現(xiàn)數(shù)據的發(fā)送，Arduino 則提供了 ()和 ()兩個函數(shù)，它們的區(qū)別在于后者會在請求發(fā)送的數(shù)據后面加上換行符，以提高輸出結果的可讀性。例如，除了想用微控制器找開或者關閉電燈之外，我們還會想控制燈光的亮度，這時就需要用到模擬輸出。 可依據官方提供的 Eagle 格式 PCB 和 SCH電路圖，簡化 Arduino 模組，完成獨立運作的微處理控制。這也是用 MOS 管帶來的好處，因為橋臂壓降小，所以用 4 節(jié)充電電池即可驅動，這樣既便于充電，又減輕了小車的自重。 江海職業(yè)技術學院學位論文 第 27 頁 模擬信號的值可以連續(xù)變化，其時間和幅度的分辨率都沒有限制。這樣處理，既解決了驅動板的安裝，又增加了側蓋的強度，同時將有效空間全部留給了用戶。} if(i==3) { sum=0。 SendData[6]=0x23。 單輪測量對應的子模式： a) 無數(shù)據處理返回 —— 只是將命令中要求測量的數(shù)據全部返回 b) 剔除最大最小值返回 —— 將測量數(shù)據中最大、最小值剔除，返回數(shù)據比指定數(shù)少 2 個，當指定的測量次數(shù)小于 3 時，強制切換到“無數(shù)據處理模式”； c) 平均值返回 —— 將指定的測量數(shù)據平均后返回，只有一個平均值； d) 剔除最大最小后平均值返回 —— 先剔除最大最小值，剩下的再取平均值，當數(shù)據數(shù)小 江海職業(yè)技術學院學位論文 第 19 頁 于 4 時，強制切換到“剔除最大最小值” 模式。 “單輪測量”為接收到命令后開始測量，并返回數(shù)據，測量命令可設置測量次數(shù) 、數(shù)據處理方式，傳感器按要求返回，增加測量的可靠性。通過分析超聲波測距誤差產生的原因，提高測量時間差到微秒級，以江海職業(yè)技術學院學位論文 第 14 頁 及用 LM92 溫度傳感器進行聲 波傳播速度的補償后，我們設計的高精度超聲波測距儀能達到毫米級的測量精度。電氣方式包括壓電型、磁致伸縮型和電動型等；機械方式有加爾 統(tǒng)笛、液哨和氣流旋笛等。 圖 實際電路 板 遮光 盤 正面 背面 直射型光電晶體管 江海職業(yè)技術學院學位論文 第 10 頁 測距原理：將 遮光 碼盤 安裝在電機軸上，當電機轉動時， 遮光 碼盤 也隨之轉動，同時安裝在 碼盤 一側的紅外發(fā)光二極管點亮，在 碼盤 的另一側設有紅外三極管，用于接收紅外發(fā)光二極管發(fā)出的紅外線信號。 “ 小車”的必要的信息 電機參數(shù)： 額定電壓 —— 空載電流 —— 85 – 95 mA 空載轉速 —— 9800 rpm +/‐ 10% 堵轉電流 —— 1100mA 堵轉力矩 —— 50g/cm (最大 ) 減速箱： 1： 48 結構參數(shù) 車輪直徑 —— 65mm 碼盤齒數(shù) —— 60 個 碼盤等效直徑 —— 42 mm 脈沖精度 —— （單邊沿采集，可用倍頻方式提高 精度） 輪距 —— 約 外形尺寸 —— 約 75x 75 x 75 mm 重量 —— 約 240g （不含電池） 最快運動速度： 選用 1： 48減速箱 —— 約 695mm/s 最大力矩： 選用 1： 48減速箱 —— 約 江海職業(yè)技術學院學位論文 第 8 頁 第三章 智能小車的 觸覺、 眼睛 智能小車內部檢測原理 智能小車 驅動檢測電路：實現(xiàn)電機驅動、碼盤采樣、電機電流檢測功能，兩側獨立設計，方便檢修。電機驅動電路采用 H橋驅動模塊 ， 驅動 2 個直流電機； 測距、 避障采用 超聲波 傳感器 完成，最后 由控制單元處理數(shù)據后通過編程有序合理的將各模 塊信號整合在一起并完成相應動作，實現(xiàn)了智能控制，相當于簡易機器人。計算機系統(tǒng)采用兩臺 Sun10 完成信息融合、路徑規(guī)劃，江海職業(yè)技術學院學位論文 第 4 頁 兩臺 PC486 完成路邊抽取識別和激光信息處理， 8098 單片機完成定位計算和車輛自動駕駛。 目前，智能車輛的發(fā)展正處于第三階段。 智能小車研究現(xiàn)狀 智能車輛作為智能交通系統(tǒng)的關鍵技術，是許多高新技術綜合集成的載體。 選題背景 隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關于汽車的研究也就越來越受人關注。 作者簽名： 日期： 畢業(yè)論文（設計）授權使用說明 本 論文（設計）作者完全了解 **學院有關保留、使用畢業(yè)論文（設計）的規(guī)定，學校有權保留論文（設計）并向相關部門送交論文（設計）的電子版和紙質版。 隨著電子工業(yè)的發(fā)展，智能技術廣泛運用于各種領域，運用于智能家居中的產品更是越來越受到人們的青睞。操作員可以通過修改智能小車的計算機程序來改變它的行駛方向。 第二階段 從 80 年代中后期開始，世界主要發(fā)達國家對智能車輛開展了卓有成效的研究。 日本大阪大學的研究 大阪大學的 Shirai 實驗室所研制的智能小車，采用了航位推測系統(tǒng)（ Dead Reckoning System） ，分別利用旋轉編碼器和電位計來獲取智能小車的轉向角，從而完成了智能小車的定位。我們要結合我國國情，在某一方面或某些方面， 對智能車進行深入細致的研究，為它今后的發(fā)展及實際應用打下堅實的基礎。超聲波傳感器的原理是：超聲波由壓電陶瓷超聲波傳感器發(fā)出后，遇到障礙物便反射回來 ，再被超聲波傳感器接收。 遮光盤在凹槽中轉動時，缺口進入凹槽時，紅外線可以通過，缺口離開凹槽紅外線被阻擋。 電池的電壓應在 4– 6V， 分壓后為 2– 3V，符合 AD 輸入不大于 的要求。這就是所謂的 時間差 測距法。 傳感器的工作由通訊命令控制，上電狀態(tài)為待命狀態(tài)。 命令字 —— 0x02 數(shù)據域 —— 低地址（ 1 字節(jié)） 高地址（ 1 字節(jié)） 寫字節(jié)數(shù)（ 1字節(jié)）數(shù)據（ N 字節(jié)） 其地址與硬件的關系與讀命令相同。 sum=0。 for(i=0。 } 江海職業(yè)技術學院學位論文 第 23 頁 第四章 智能小車的腳 、 輪系 結構詳述 動力選擇 選用成熟的減速機構和標準的 130 直流電機（見 上面圖示） 驅動方式 FIRA 小車一般設計為差分驅動，前后對稱的形式，即不分前后，以增加對抗時的靈活性，因為不用“轉身”了。 圖 車輪 電池盒蓋：用于固定電池盒，同時提供小車的 4個支點，以維持小車平衡。其中一點就是，模擬電路 容易隨時間漂移，因而難以調節(jié)。 Arduino 也可以獨立運作成為一個可以跟軟件溝通的接口，例如說： flash、 processing、 Max/MSP、 VVVV 或其他互動軟件 ? 。 像溫度這樣的數(shù)據必須先被轉換成微處理器能夠處理的形式（比如電壓），才能被 Arduino 處理，這一任務通常由各類傳感器（ sensor）來完成的。在串行通信中，兩個設備之間一個接一個地來回發(fā)送數(shù)字脈沖，它們之間必須嚴格遵循相應的協(xié)議以保證通信的正確性。我與身邊許多同學， 也建立了良好的學習關系，互幫互助，克服難關。 三年 的大專生活是我人生這條線上的一小段，是閃閃發(fā)光的一段，它包 含了汗水和收獲，為我劃平人生的線起著至關重要的作用 。 在學習知識這段時間里，我與老師建立了濃厚的師生情誼。不難看出，脈沖寬度的取值變化 1，產生的模擬電壓將變化 （ 5/255 = ）。例如溫 度這一我們已經司空見慣的概念，它只能在一個范圍之內連續(xù)變化，而不可能發(fā)生像從 0到 1這樣的瞬時跳變，類似這樣的物理量被人們稱為是模擬（ analog）的。 讓您可以快速使用 Arduino 語言與 Flash 或 Processing? 等 軟件 ，作出互動作品。與收音機一樣，模擬電路的輸出與輸入成線性比例。車輪采用橡膠輪胎，并刻有防滑槽，以降低打滑的可能。} 江海職業(yè)技術學院學位論文 第 22 頁 else {WalkLine(20)。 江海職業(yè)技術學院學位論文 第 21 頁 } delay(100)。如要實時監(jiān)測需要采用自動測量，但大大增加了編程難度。 命令字 —— 0x01 數(shù)據域 —— 低地址（ 1 字節(jié)） 高地址（ 1 字節(jié)） 讀字節(jié)數(shù)（ 1字節(jié)） 地址與硬件的對應關系： 0x0000 — 0x00FF —— 對應 STC12LE4052 的 256字節(jié)內部 RAM（ idata）； 0x0100 — 0x7FFF —— 保留，為大 RAM 的單片機預留； 0x7F80 — 0x7FFF —— 對應 STC12LE2052 的 128 字節(jié) SFR； 0x8000 — 0x87FF —— 對應 STC12LE2052 的 2K FlashROM（ Code）； 0x8700 — 0xFFFF —— 保留，為大 ROM 的單片機預留； 例：要讀地址 0x56 起始的 3字節(jié)內部 RAM 數(shù)據，命令幀如下： 江海職業(yè)技術學院學位論文 第 17 頁 0x55 0xAA XX XX 0x04 0x01 0x56 0x00 0x03 0xA5 返回數(shù)據幀為 : 幀頭 發(fā)送方地址 自己的地址 幀長 命令 低地址 高地址 讀字節(jié)數(shù) N字節(jié)數(shù)據 校驗和 返回幀中將命令及附屬信息（地址、讀字節(jié)數(shù) ）包含在內，雖然有些冗余，但保證了信息 的完備性，不需要接收時還要查找原來讀的是什么？為通訊需求日漸復雜提供方便。 為了減小干擾，選用了 供電的單片機，使用目前常用的 三端穩(wěn)壓器將 5V降到 ，減小電源擾動的影響，增加可靠性。 超聲波測距原理 超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到 障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。 本設計中未采用，簡述之。 測距輪安裝在車輪上，這樣能使記數(shù)值準確一些 （見圖 ） 。 考慮到性價比問題，本設計選擇 用 Arduino 單片機 做控制器。相信經過相關領域的共同努力，我國 ITS 及智能車輛的技術水平一定會得到很大提高。荷蘭的 Combi road 系統(tǒng)，采用無人駕駛的車輛來往返運輸貨物，它行駛的路面上采用了磁性 導航參照物，并利用一個光陣列傳感器去探測障礙。早期研制 AGVS 的目的是為了提高倉庫運輸?shù)淖詣踊?，應用領域僅局限于倉庫內的物品運輸。同遙控小車不同，遙控小車需要人為控制轉向、啟停和進退，比較先進的遙控車還能控制器速度。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準用徒手畫 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁以上的雙面打印 4）圖表應繪制于無格子的頁面上 5）軟件工程類課題應有程序清單，并提供電子文檔 1）設計（論文） 2）附件：按照任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）次序裝訂 3）其它 江海職業(yè)技術學院學位論文 第 4 頁 中 文 摘 要 智能車輛是