【正文】 在這次設(shè)計(jì)中，我既鞏固了專(zhuān)業(yè)知識(shí)，又學(xué)到了在智能化設(shè)計(jì)過(guò)程中的許多流程和該注意的事項(xiàng)，增強(qiáng)了電子產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的意識(shí)。不僅讓我對(duì)學(xué)過(guò)的單片機(jī)知識(shí)有了很多的鞏固，同時(shí)也對(duì)單片機(jī)這一門(mén)課程產(chǎn)生了更大的興趣。文字不動(dòng)光標(biāo)自動(dòng)右移ACALL ENABLE 。L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片端口定義 ENA EQU 。在主程序模塊中，需要完成對(duì)各模塊接口的初始化，LCD1602的初始化、中斷向量的設(shè)計(jì)以及開(kāi)中斷、循環(huán)等待等工作。在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)外，大量的工作就是如何根據(jù)每個(gè)生產(chǎn)對(duì)象的實(shí)際需要設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。內(nèi)部采用外部中斷1，車(chē)輪每轉(zhuǎn)一圈，霍爾開(kāi)關(guān)就檢測(cè)并輸出信號(hào)，引起單片機(jī)的中斷，從而對(duì)脈沖計(jì)數(shù)。(7)第7～14腳：D0～D7為8位雙向數(shù)據(jù)線。當(dāng)Vop+大于Vop時(shí)，比較器輸出為“1”，LM2907N內(nèi)部三極管導(dǎo)通（或飽和）輸出為“0”,則發(fā)光二極管LED點(diǎn)亮。它只有一個(gè)輸出端OUT，OUT可等效成觸發(fā)器的Q 端。壓電晶體組成的超聲波傳感器是一種可逆?zhèn)鞲衅?，它可以將電能轉(zhuǎn)變成機(jī)械振蕩而產(chǎn)生超聲波，同時(shí)它接收到超聲波時(shí)，也能轉(zhuǎn)變成電能，故它分為發(fā)送器和接收器。電路中的可調(diào)電阻可調(diào)節(jié)靈敏度，以滿(mǎn)足小車(chē)在不同光度的環(huán)境中能夠?qū)ほE。其主要任務(wù)是在小車(chē)行走過(guò)程中不斷讀取傳感器采集到的數(shù)據(jù)，將得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，來(lái)控制小車(chē)行走，同時(shí)將相關(guān)數(shù)據(jù)送顯示單元?jiǎng)討B(tài)顯示。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性?xún)?yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過(guò)載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)，是一種廣泛采用的調(diào)速技術(shù)。在車(chē)輪上安裝小磁鋼，將霍爾開(kāi)關(guān)器件安裝在固定軸上。光敏電阻具有很高的靈敏度、很好的光譜特性，光譜響應(yīng)從紫外區(qū)一直到紅外區(qū)，而且體積小、重量輕、性能穩(wěn)定，因此在自動(dòng)化技術(shù)中得到了廣泛的應(yīng)用【7】。方案二、采用超聲波傳感器探測(cè)障礙物。此類(lèi)金屬探測(cè)器利用探測(cè)線圈產(chǎn)生的交變磁場(chǎng)在接近金屬材料時(shí)產(chǎn)生微弱變化這一原理，將變化信號(hào)放大處理進(jìn)而實(shí)現(xiàn)探測(cè)金屬的目的，但是該探測(cè)器的結(jié)構(gòu)復(fù)雜。方案二、利用光敏電阻組成光敏探測(cè)器。在本系統(tǒng)中，反射式紅外光電傳感器檢測(cè)黑線，然后將信號(hào)傳送到單片機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行處理，使小車(chē)沿軌道自主行走；電感式接近開(kāi)關(guān)電路代替金屬傳感器探測(cè)預(yù)埋在軌道下的金屬鐵片，并發(fā)出聲光信息進(jìn)行提示；通過(guò)霍爾元件測(cè)量小車(chē)行駛里程；采用H型脈沖寬度調(diào)制（PWM）全橋式驅(qū)動(dòng)電路控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)小車(chē)的正反向行駛、快慢速行駛及轉(zhuǎn)彎；采用LCD1602實(shí)時(shí)顯示小車(chē)行駛的時(shí)間。從某種意義上來(lái)說(shuō),機(jī)器人技術(shù)反映了一個(gè)國(guó)家綜合技術(shù)實(shí)力的高低,而智能電動(dòng)小車(chē)是機(jī)器人的雛形,它的控制系統(tǒng)的研制將有助于推動(dòng)智能機(jī)器人控制系統(tǒng)的發(fā)展，同時(shí)為智能機(jī)器人的研制提供更有利的手段。因此，智能電動(dòng)小車(chē)具有再編程的特性，是機(jī)器人的一種。在海洋開(kāi)發(fā)、宇宙探測(cè)、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、軍事、社會(huì)服務(wù)、娛樂(lè)等各個(gè)領(lǐng)域。單片機(jī)技術(shù)發(fā)展至今，掌握最先進(jìn)技術(shù)的仍然是國(guó)外的幾大公司。比較以上兩種方案的優(yōu)缺點(diǎn)，方案一簡(jiǎn)潔、靈活、可擴(kuò)展性好，能達(dá)到設(shè)計(jì)要求，因此本設(shè)計(jì)采用方案一來(lái)實(shí)現(xiàn)。單片機(jī)根據(jù)是否收到反射回來(lái)的紅外光來(lái)確定黑線的位置，從而控制小車(chē)的行走路線。因此用它作為小車(chē)的金屬傳感器，簡(jiǎn)單易行、準(zhǔn)確且抗干擾性能優(yōu)越。若干定位器在水平面上按不同角度展開(kāi)，在尋找光源時(shí)根據(jù)每個(gè)定位器接收到的光線強(qiáng)弱（有無(wú)）得出光源的方位。目前已廣泛應(yīng)用在各種顯示領(lǐng)域。 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊方案一、使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。它的最大優(yōu)點(diǎn)是體積小，可放在儀表內(nèi)部。即當(dāng)小車(chē)底部的某邊紅外線收發(fā)對(duì)管遇到黑帶時(shí)輸入電平為高電平，反之為低電平[4]。這種接近開(kāi)關(guān)所能檢測(cè)的物體必須是金屬物體。3腳為輸出端（OUT），有0和1兩種狀態(tài)，它的狀態(tài)由輸入端所加的電平?jīng)Q定。將此方波信號(hào)輸出到信號(hào)處理電路。單片機(jī)的P1口與LCD1602的連接。在非磁材料的車(chē)后輪上粘貼片磁鋼（N、S磁極），將霍爾傳感器固定在小磁鋼（N、S磁極）附近，當(dāng)車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),磁鋼也跟著轉(zhuǎn)動(dòng),霍爾元件感應(yīng)到磁場(chǎng)的變化。L298N芯片是一種高壓、大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，其設(shè)計(jì)是為接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)和驅(qū)動(dòng)電感負(fù)載的。模塊程序設(shè)計(jì)法的主要優(yōu)點(diǎn)是：(1)單個(gè)模塊比起一個(gè)完整的程序易編寫(xiě)、調(diào)試及修改。右邊黑線LEFT_BLACK EQU 。設(shè)周長(zhǎng)為1SETB EASETB ET0SETB ET1SETB IT0SETB EX0 SETB EX1 SETB TR0SETB SETB PT0 MOV DATA1602,00000001B 。當(dāng)中斷清除后，小車(chē)各模塊恢復(fù)到中斷前的狀態(tài)?？偟母惺苡幸韵聨追矫妫红柟塘苏n本上的知識(shí)。以本團(tuán)隊(duì)工作總結(jié)、計(jì)劃、報(bào)告、PPT模板為例：簡(jiǎn)介模板：本文從（文檔中的一、二、三，找三個(gè)要點(diǎn)寫(xiě)在這里）方面出發(fā)，詳細(xì)介紹了（文檔的名字），內(nèi)容（詳細(xì)/簡(jiǎn)單）、層次（清晰/協(xié)調(diào)），值得有四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從sfjhjhsosf7ioeryi03ri0yyriyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyy444444444444444444444444444444444444444444ojkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeejjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjj整理文檔沒(méi)有那么復(fù)雜，很簡(jiǎn)單，只要掌握好竅門(mén)。辦事只要有了頭緒，就會(huì)簡(jiǎn)單很多。調(diào)用顯示程序SETB TR0 。里程 ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP EXT0 ORG 000BH LJMP ITT0ORG 0013H 。最后通過(guò)光源的引導(dǎo)，停車(chē)。把一個(gè)程序分成具有多個(gè)明確任務(wù)的程序模塊，分別編制、調(diào)試后再把它們連接在一起形成一個(gè)完整的程序，這樣的程序設(shè)計(jì)方法稱(chēng)為模塊化程序設(shè)計(jì)。 電機(jī)工作狀態(tài)表狀態(tài)S1S2S3S4正轉(zhuǎn)1100反轉(zhuǎn)0011剎車(chē)1111滑行0000在本設(shè)計(jì)中用到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N。兩次電壓的變換，霍耳開(kāi)關(guān)就完成了一次開(kāi)關(guān)動(dòng)作。將檢測(cè)到的高低電平信號(hào)送單片機(jī), 依此調(diào)整車(chē)頭方向, 使其沿光源方向行駛。（2）超聲波接收電路超聲波接收電路使用超聲波接收傳感器，當(dāng)它接收到超聲波信號(hào)（為正弦波信號(hào)）后輸入到集成比較器LM393進(jìn)行處理。其各個(gè)引腳的功能如下：6腳為閥值端（TH），是上比較器的輸入。當(dāng)外界的金屬性導(dǎo)電物體接近這一磁場(chǎng)，并到達(dá)感應(yīng)區(qū)時(shí)，在金屬物體內(nèi)產(chǎn)生渦流效應(yīng)，這個(gè)渦流反作用于接近開(kāi)關(guān)，從而導(dǎo)致LC振蕩電路振蕩能力衰減，振幅變小，內(nèi)部電路的參數(shù)發(fā)生變化，即稱(chēng)之為阻尼現(xiàn)象。當(dāng)小車(chē)行駛到黑色引導(dǎo)線時(shí)，紅外線信號(hào)被黑色吸收后，光敏三極管截止，輸出高電平，從而實(shí)現(xiàn)了通過(guò)紅外線檢測(cè)信號(hào)的功能。它是把中央處理器CPU、隨機(jī)存儲(chǔ)器RAM、只讀存儲(chǔ)器ROM、I/O接口電路、定時(shí)/計(jì)數(shù)器以及輸入輸出適配器都集成在一塊芯片上，構(gòu)成一個(gè)完整的微型計(jì)算機(jī)。但在齒輪箱中使用光電開(kāi)關(guān)，要求有足夠的安裝位置，不能影響傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械動(dòng)作。LCD廣泛應(yīng)用于微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中。智能電動(dòng)小車(chē)應(yīng)以準(zhǔn)確、智能見(jiàn)優(yōu)，因此采用方案二。當(dāng)金屬檢測(cè)體接近開(kāi)關(guān)的感應(yīng)區(qū)域，開(kāi)關(guān)就能無(wú)接觸，無(wú)壓力、無(wú)火花、迅速發(fā)出電氣指令，準(zhǔn)確反應(yīng)出運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置和行程，即使用于一般的行程控制。紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)[4]。因此，本方案靈活性不高，效率低，不利于電動(dòng)小車(chē)智能化的擴(kuò)展。因此，單片機(jī)的發(fā)展將有助于智能化技術(shù)的開(kāi)發(fā)。所以本設(shè)計(jì)與實(shí)際相結(jié)合，現(xiàn)實(shí)意義很強(qiáng)。并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)小車(chē)的智能控制。全國(guó)電子競(jìng)賽和省內(nèi)電子競(jìng)賽幾乎每次都有智能小車(chē)這方面的題目，全國(guó)各高校也都很重視該題目的研究。當(dāng)光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時(shí)，光線發(fā)射較弱。 方案二、采用根據(jù)電渦流原理自制的傳感器。這樣不但能準(zhǔn)確完成測(cè)量，而且能避免電路的復(fù)雜性。 顯示模塊方案一、采用LED數(shù)碼管顯示。霍爾元件由于它的霍爾效應(yīng)顯著而得到實(shí)用和發(fā)展，被廣泛用于電流、磁場(chǎng)、位移、壓力等物理量的測(cè)量。這種驅(qū)動(dòng)電路可以很方便實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的四象限運(yùn)行，分別對(duì)應(yīng)正轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)制動(dòng)。從而達(dá)到測(cè)量里程的目的。在該電路中，加比較器LM306的目的是使模擬量轉(zhuǎn)化為開(kāi)關(guān)量，便于處理。本設(shè)計(jì)應(yīng)用反射式超聲波探測(cè)電路探測(cè)障礙物。此外這個(gè)觸發(fā)器還有復(fù)位端 R，控制電壓端CV，電源端VCC和接地端GND。即當(dāng)有障礙物時(shí)LED處于發(fā)光狀態(tài)，LM2907N的8號(hào)引腳輸出低電平，同時(shí)通過(guò)8腳將信號(hào)送給單片機(jī)，使單片機(jī)該根據(jù)信號(hào)控制小車(chē)轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)避開(kāi)障礙物的目的。A4EE集成霍爾開(kāi)關(guān)屬于開(kāi)關(guān)型的霍爾器件，其工作電壓范圍比較寬（～18V），其輸出的信號(hào)符合TTL電平標(biāo)準(zhǔn)。這種驅(qū)動(dòng)電路可以很方便實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的四象限運(yùn)行，分別對(duì)應(yīng)正轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)制動(dòng)。對(duì)于本系統(tǒng)，軟件也占有重要的地位。然后，主程序?qū)⒏鶕?jù)各標(biāo)志寄存器的內(nèi)容，分別完成不同的操作。秒緩沖 MINBUF EQU 22H 。寫(xiě)入顯示初始地址ACALL ENABLE 。讓我對(duì)專(zhuān)業(yè)知識(shí)有了更深的理解。參考文獻(xiàn)[1] 楊永輝．《現(xiàn)代電子技術(shù)》[J] ．．[2] 何立民．《單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用》[J]． 基于HCS12的小車(chē)智能控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)．2007[3] 方建軍．何廣平．智能機(jī)器人[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社．2004．[4] 張立．《電子世界》[J]．電動(dòng)小車(chē)的循跡． 2004 [5] 武慶生，（M）.電子科技大學(xué)出版，1998,12[6] 滕志軍．《今日電子》[J]．基于超聲波檢測(cè)的倒車(chē)?yán)走_(dá)設(shè)計(jì)．2006[7] 徐科軍．傳感器與檢測(cè)技術(shù)[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2007[8] 潘新民．王燕芳．微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)用教程[M]．北京：電子工業(yè)出版社,2007 [9] （M）.機(jī)械工業(yè)出版社，2003,7[10] 劉湘濤．江世明．單片機(jī)原理與應(yīng)用[M]．北京：電子工業(yè)出版社,2006[11] 何立民．單片機(jī)初級(jí)教程[M]．北京:北京航空航天大學(xué)出版社，1999[12] 趙家貴．付小美．新編傳感器電路設(shè)計(jì)手冊(cè)[M]．北京：中國(guó)計(jì)量出版社,2002:180181,337338,287288．[13] 周航慈．單片機(jī)程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)[M]．北京:北京航空航天大學(xué)出版社，2004：260．[14] 張世生．《科技情報(bào)開(kāi)發(fā)與經(jīng)濟(jì)》[J]．,(3):2527．[15] 楊世品．陳林．《微計(jì)算機(jī)信息》[J]．基于Proteus的單片機(jī)出租車(chē)計(jì)價(jià)器的設(shè)計(jì)．2007