【正文】 但經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的摸索最終還是設(shè)計(jì)出達(dá)到要求的系統(tǒng)。第六節(jié) 材料清單西門(mén)子S7200PLC一臺(tái)，雙線(xiàn)圈電磁閥2個(gè)，單線(xiàn)圈電磁閥1個(gè)，按鈕2個(gè)，限位開(kāi)關(guān)4個(gè)，轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)2個(gè)，導(dǎo)線(xiàn)若干。需要模擬量信號(hào)I/O時(shí)，可用電位器和萬(wàn)用表進(jìn)行。當(dāng)下降到底碰到下限位開(kāi)關(guān)時(shí)， ，于是機(jī)械手停止下降，執(zhí)行夾緊動(dòng)作；定時(shí)器T37開(kāi)始計(jì)時(shí)，執(zhí)行上升動(dòng)作。當(dāng)選擇左/右運(yùn)動(dòng)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手夾緊；按下停止按鈕，機(jī)械手放松；單步操作：每按一次啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手完成一步動(dòng)作后自動(dòng)停止。②同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊。這一系列產(chǎn)品可以滿(mǎn)足多種多樣的自動(dòng)化控制需要，下圖展示一臺(tái)S7200 Micro PLC的 CPU22*系列PLC的CPU外型圖如圖2，具有緊湊的設(shè)計(jì)、良好的擴(kuò)展性、低廉的價(jià)格以及強(qiáng)大的指令，使得S7200可以近乎完美地滿(mǎn)足小規(guī)模的控制要求。從控制機(jī)構(gòu)配置來(lái)說(shuō)，早期直接用于開(kāi)關(guān)量I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專(zhuān)用的運(yùn)動(dòng)控制模塊。每一邏輯行必須從起始母線(xiàn)開(kāi)始畫(huà)起，終止母線(xiàn)可以省略。（6） 外部設(shè)備。（1）按結(jié)構(gòu)形式分類(lèi) 按結(jié)構(gòu)形式不同，可分為整體式和模塊式兩類(lèi)。早期的可編程控制器，主要用于開(kāi)關(guān)量邏輯控制，所以稱(chēng)為可編程邏輯控制器，簡(jiǎn)稱(chēng)PLC，后來(lái)隨著計(jì)算機(jī)計(jì)術(shù)不斷發(fā)展，其功能已不僅限于開(kāi)關(guān)邏輯控制，所以被稱(chēng)之為可編程控制器PC，但這很容易和個(gè)人計(jì)算機(jī)PC相混淆，因此，一般仍把PLC作為可編程控制器的簡(jiǎn)稱(chēng)。因?yàn)閺纳鲜鲈摍C(jī)械手所需完成的控制動(dòng)作分析來(lái)看，本機(jī)械手是用于各種傳感器在復(fù)雜的條件下工件的傳輸，主要?jiǎng)幼魇巧仙?、下降、左移、右移、夾緊、放松和工序延時(shí)控制等，控制動(dòng)作基本上是以簡(jiǎn)單的順序邏輯動(dòng)作為主。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，將手動(dòng)/自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)置于“自動(dòng)”位置時(shí)，進(jìn)入自動(dòng)工作狀態(tài)，手動(dòng)按鈕無(wú)效。 1969年美國(guó)DEC公司研制出世界上第一臺(tái)PLC（PDP14），并在GM公司汽車(chē)生產(chǎn)線(xiàn)上應(yīng)用成功 。如A/D模塊、D/A模塊、位置控制模塊等。（3） 輸入/輸出（I/O）接口電路。1. 梯形圖語(yǔ)言（1） 梯形圖從上至下編寫(xiě)，每一行從左至右順序編寫(xiě)。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實(shí)現(xiàn)模擬量（Analog）和數(shù)字量（Digital）之間的A/D轉(zhuǎn)換及D/A轉(zhuǎn)換。隨著計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)發(fā)展得很快，各PLC廠商都十分重視PLC的通信功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。 當(dāng)機(jī)械手右移到位并準(zhǔn)備下降時(shí)，為了確保安全，必須在右工作臺(tái)上無(wú)工件時(shí)才允許機(jī)械手下降。自動(dòng)操作方式又分為單步，單周期和連續(xù)操作。PLC由STOP轉(zhuǎn)為RUN時(shí)。單步操作所用的輸出繼電器，定時(shí)器與其他操作所用的輸出繼電器，定時(shí)器相同。（4）將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋至“連續(xù)”檔，按下啟動(dòng)按鈕，觀察機(jī)械手是否連續(xù)運(yùn)行。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，要邊學(xué)習(xí)，邊實(shí)踐，遇到新的問(wèn)題就不斷探索和努力，即可使問(wèn)題得到解決。在大學(xué)里，畢業(yè)論文是宣告這一事實(shí)的標(biāo)準(zhǔn)。還有，在機(jī)械手的放松位置，最好應(yīng)安裝一個(gè)光電開(kāi)關(guān)，用來(lái)檢測(cè)工件是否已脫離機(jī)械手。現(xiàn)在PLC的主流產(chǎn)品都可在PC上編程，并可在PC上進(jìn)行模擬調(diào)試。當(dāng)右行至右限位時(shí)，機(jī)械手右行停止，執(zhí)行下降動(dòng)作。在工作中若按一下停止按鈕，機(jī)械手將繼續(xù)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后，回到原點(diǎn)自動(dòng)停止。右移到位后碰到右限位開(kāi)關(guān)，右移電磁閥斷電，右移停止。圖a所示為一簡(jiǎn)易機(jī)械手的工藝過(guò)程。 過(guò)程控制 過(guò)程控制是指對(duì)溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。（5） 梯形圖中的觸點(diǎn)可以任意串、并聯(lián)，而輸出線(xiàn)圈只能并聯(lián)，不能串聯(lián)。（1） 系統(tǒng)程序 系統(tǒng)程序包括監(jiān)控程序，輸入譯碼程序及診斷程序等。（2）按控制規(guī)模分類(lèi) 按控制規(guī)模大小，可分為小型、中型和大型PLC三種類(lèi)型。（3） 功能完善，靈活方便 隨著PLC技術(shù)的不斷發(fā)展，其功能更加完善，不僅具有開(kāi)關(guān)量邏輯控制功能和步進(jìn)、計(jì)算功能，而且還具有模擬量處理、溫度控制、位置控制、網(wǎng)絡(luò)通信等功能。維護(hù)方便。第三節(jié) 機(jī)械手的分類(lèi)機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。夾緊/放松運(yùn)動(dòng)由單線(xiàn)圈兩位電磁閥控制，線(xiàn)圈得電時(shí)機(jī)械手夾緊，斷電時(shí)機(jī)械手放松。擴(kuò)展時(shí)，原系統(tǒng)變更要少。（2）存儲(chǔ)容量 存儲(chǔ)容量是指可編程控制器內(nèi)部用于存放用戶(hù)程序的存儲(chǔ)容量。第五節(jié) PLC系統(tǒng)的組成PLC是一種以微處理器為核心的工業(yè)通用自動(dòng)控制裝置，其硬件結(jié)構(gòu)上與微型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)相似，也是有硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組成。掃描周期的長(zhǎng)短與用戶(hù)程序的長(zhǎng)度和掃描速度有關(guān)。 開(kāi)關(guān)量的邏輯控制 這是PLC最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，