【正文】 圖5通過ZieglerNichols方法調(diào)諧所得PID參數(shù)為Kp=，KI=，KD=，閉環(huán)控制系統(tǒng)的數(shù)字仿真結(jié)果分別示于圖6。由于力矩馬達的磁滯現(xiàn)象和伺服閥的空隙，這兩條曲線不是一致的，當(dāng)電流增大或減小的時候會形成一個磁滯環(huán)。對于重型車輛的制動系統(tǒng)，其要求電液比例伺服控制元件具有特殊的性能指標，例如零泄漏、快速響應(yīng)、高精度，這些是該系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，而這些特性是傳統(tǒng)電液比例/伺服閥所不具有的。由于鐵水車是由車體、轉(zhuǎn)向架構(gòu)架、輪對和彈簧懸掛裝置共同組成的一個復(fù)雜多單元體質(zhì)量系統(tǒng)，并且實際的鐵路軌道不可能是絕對平直和剛性的，存在著各種各樣的不平順，鋼廠內(nèi)部鐵路條件相對更加惡劣，因此車輛在軌道上運行時，輪軌之間會產(chǎn)生不斷變化的輪軌作用力。液壓工業(yè)己成了全球性的工業(yè)，國際液壓界一些著名公司如美國的派克漢汾公司、德國的博世力士樂公司、日本的日立公司等居世界領(lǐng)先地位。道路建筑限界需根據(jù)鐵水包車車體外形和規(guī)范要求確定。另外，魚雷罐車車體較長，鐵路曲線通過能力較差。五、主要參考文獻[1] [J].鐵道車輛, 2008, 46(17):2931 [2] [J].重型機械2003，5：6061[3] [j].江蘇金,2004,32(2):2123[4] [J]. 商用汽車，2003,1:5556[5] [D]. 中南大學(xué)碩十學(xué)位論文,2008:554[6] [J].金屬世界，2010, 4：7580[7] 韓鵬，劉景春.“一包到底大容量鐵水車的研制情況[J].中國重型裝備，2010, 1：1214[8] 吳麗學(xué)，齊志強. 一種特殊的鋼水包專用運輸車[J]專用汽車，2004， 5：2123[9] [J].科學(xué)創(chuàng)新導(dǎo)報，2009, 24：122[10]張守年，[J]. 農(nóng)業(yè)機械學(xué)報,2005,36(4): 8385[11] Nandy, S. Al[sub 2]O[sub 3]MgOC Brick for Steel Ladle [J]. American Ceramic Society Bulleti,2000,7[12] V. N. Artyushov, D. V. Akhmetov, O. K. Tokovoi, V. S. Baldin, ,. Vol’skii1. Pumping Slag From A Hotmetalcar Ladle Before The Pig Iron Is Poured Into A Converter[J]. Metallurgist, 2009, 7[13] L. M201?？煞奖銓崿F(xiàn)鐵水包的更換。但存在的問題是鐵水包車的運輸安全性、穩(wěn)定性,需要實踐中檢驗。其次是運行風(fēng)險較大，在運行過程中一旦脫線，起復(fù)難度較大。劉老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以精心指導(dǎo)，同時還在思想、生活上給我以無微不至的關(guān)懷，除了敬佩劉老師的專業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴謹和科學(xué)研究的精神也是我永遠學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。而卡套式管接頭利用卡套前端的外表面與接頭體內(nèi)錐面之間形成球面接觸密封。（1）立式安裝將液壓泵和與之相聯(lián)的油管放在油壓箱內(nèi)，這種結(jié)構(gòu)型式緊湊、美觀，同時電動機與液壓泵的同軸度能保證，吸油條件好，漏油可直接回油箱，并節(jié)省占地面積，但安裝維修不方便，散熱條件不好。(8)為了能夠觀察向油箱注油的液位上升情況和在系統(tǒng)工作過程中看見液位高度，必須設(shè)置液位計。(3)設(shè)置油箱主要油口油箱的排油口與回油口之間的距離應(yīng)盡可能遠些，管口都應(yīng)插入最低油面之下，以免發(fā)生吸空和回油沖濺產(chǎn)生氣泡。（1）開式油箱開式油箱應(yīng)用廣泛，箱內(nèi)液面與大氣相通，為防止油液被大氣污染，在油箱頂部設(shè)置空氣濾清器，并兼作注油口用。3. 閥塊設(shè)計時應(yīng)注意進出油口的方向和位置，應(yīng)與系統(tǒng)的總體布置及管道連接形式匹配，并考慮安裝便利。第4章 集成塊及閥組裝配設(shè)計通常使用的液壓元件有板式和管式兩種結(jié)構(gòu)。、177。油溫過高或過低都會引發(fā)系統(tǒng)工作不正常，為保證油液能在正常的范圍內(nèi)工作，需對系統(tǒng)油溫進行必要的控制，即采用加熱或冷卻方式。(8) 結(jié)構(gòu)應(yīng)盡量簡單、緊湊、安裝形式合理。 本液壓系統(tǒng)采用的閥是疊加閥,考慮到流量壓差的問題及閥的互換問題分別采用了6通徑閥和10 通徑閥，其中控制大臂和小臂的閥采用的是10通徑閥，其余都為6通徑閥。此在兩缸軟管兩端加上防爆閥，從而避免危險事故發(fā)生，同時也避免了浪費。隨著冶金工業(yè)的快速發(fā)展，冶金企業(yè)逐步向產(chǎn)量大型化、地域廣闊化發(fā)展，這種運輸方式已越來越不適應(yīng)未來的發(fā)展，而保溫性能好、載重大、儲存能力強魚雷罐車越來越備受青睞。目前很多大型企業(yè)采用的是內(nèi)部專用鐵軌運輸方式，然而為了適應(yīng)某些企業(yè)的特定環(huán)境的需要出現(xiàn)了其他一些特殊的運輸方式，如半掛式運輸?shù)取＾D(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)、大臂回轉(zhuǎn)、小臂回轉(zhuǎn)以及重心調(diào)整等動作通過位置傳感器、壓力傳感器、電液比例閥實現(xiàn)閉環(huán)控制，保證動作精度。液壓泵流量：，因有節(jié)流調(diào)速的系統(tǒng)，加上溢流閥的最小溢流量：qvp=+，確定泵的最大工作壓力為15MPa，為使泵有一定的壓力儲備，選取泵的額定壓力為P=15=21MPa。(5) 過濾器的強度及壓力損失是選擇是需要重點考慮的因素，安裝過濾氣候會對系統(tǒng)造成局部壓降或產(chǎn)生背壓。 冷卻器的選擇液壓系統(tǒng)中的油溫，一般控制在30～50范圍內(nèi)。壓力表選用時應(yīng)合理的選取測量精度、測量范圍、表面直徑及安裝形式。另外，管內(nèi)液流速度與元件、回路的正常工作也有密切關(guān)系，如液壓泵吸油管路上的壓力降即流速就不能太大，否則會造成泵的氣穴現(xiàn)象，回油壓力損失過大，會造成高的背壓，影響元件的正常工作性能。集成塊在設(shè)計時應(yīng)合理布置油道，盡可能節(jié)省工藝孔，以減少加工與成本。3. 4. 第5章 油箱的設(shè)計油箱在系統(tǒng)中的功能，主要是儲油與散熱，也起著分離油液中的氣體及沉淀污染物的作用。(2)設(shè)置過濾器油箱的回油口一般都設(shè)置系統(tǒng)所要求的過濾精度的回油過濾器，以保證返回油箱的油液具有允許的污染等級。在設(shè)計油箱時，從結(jié)構(gòu)上應(yīng)考慮清洗換油的方便，設(shè)置清洗孔，以便于油箱內(nèi)沉淀物的定期清理。無管連接有可分為操縱板式、組合化式連接。若管路經(jīng)常裝拆，可用快速接頭，軟管連接則采用軟管頭（可拆式和扣壓式）。他嚴肅的科學(xué)態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵著我。還使鐵水系統(tǒng)與高爐、轉(zhuǎn)爐的大型化相適應(yīng)，省卻了混鐵爐，減少了冶煉工序，減少了基建投資，減少了耐火材料消耗，節(jié)約了維修費用，倒罐殘渣無需每次排出，減少了清排渣作業(yè)量。（2）汽車運輸鐵水汽車運輸模式比較典型的例子如:江陰興城特鋼三期工程,即新建3 200m3 高爐,配套建設(shè)煉鋼工程。進行鐵水車軌跡規(guī)劃及手臂動作軌跡規(guī)劃，從而實現(xiàn)3號爐接鐵水、4號爐接鐵水、4號爐回余鐵、澆注機傾注鐵水、澆注包接余鐵等各工位動作。 9—12周 ：繪制標準的工程制圖，準備中期進度檢查。缺點：首先是投資額較大，以濟南鋼鐵集團總公司為例，現(xiàn)在使用的320 t魚雷罐車每臺造價就達319萬元，其總投資超過1億元。該工程屬于改擴建項目,煉鐵、煉鋼區(qū)域之間隔著白渠港翻水河,鐵水用鐵水包模式承載,受地形限制,鐵水包運輸用鐵路方式存在著很大的困難,最終選用道路運輸作為該工程的鐵水運輸方式。在方鋼坯連鑄機上用力控制電液伺服系統(tǒng)使校直力能跟隨計算機給定校直量，速度控制電液伺服系統(tǒng)的應(yīng)用使剪切機的水平運動在剪切過程中能與鑄培同步。這種高溫液態(tài)貨物(1300℃以上)運輸車的意外溜行，其后果是不堪設(shè)想的。重型車輛上的混合制動控制系統(tǒng)大致分為兩種類型：機液比例控制和電液比例伺服控制。因此我們對該液壓伺服系統(tǒng)建立了一個非線性的動態(tài)模型，并對該控制系統(tǒng)的控制元件的特性進行了進一步的分析。在電液比例控制系統(tǒng)中，與電液比例閥相比液壓缸和液壓環(huán)的非線性處于第二位，因此該非線性模型可以寫成其中 ，在方程中，Khp代表的是總流量的壓力系數(shù)，F(xiàn)l代表所施加的負載力，wh代表的是液體靜壓力的液壓固有頻率，代表的是液體靜壓力的阻尼比，Khp是一個經(jīng)驗值。 這個采用了閉環(huán)全數(shù)字電液比例伺服閥的控制系統(tǒng)應(yīng)用于一個50t的重型車輛中去執(zhí)行實際的道路制動試驗。因此用一個一階模型來代表伺服閥，如圖2所示，非線性系統(tǒng)的主要參數(shù)如下所述。本文通過分析電液制動控制系統(tǒng)的理論和該系統(tǒng)主要元件的性能建立起了該液壓系統(tǒng)的一個數(shù)學(xué)模型。五、主要參考文獻[1] [J].鐵道車輛, 2008, 46(17):2931 [2] [J].重型機械2003，5：6061[3] [j].江蘇金,2004,32(2):2123[4] [J]. 商用汽車，2003,1:5556[5] [D]. 中南大學(xué)碩十學(xué)位論文,2008:554[6] [J].金屬世界，2010, 4：7580[7] 韓鵬，劉景春.“一包到底大容量鐵水車的研制情況[J].中國重型裝備，2010, 1：1214[8] 吳麗學(xué)，齊志強. 一種特殊的鋼水包專用運輸車[J]專用汽車，2004， 5：2123[9] [J].科學(xué)創(chuàng)新導(dǎo)報，2009, 24：122[10]張守年，[J]. 農(nóng)業(yè)機械學(xué)報,2005,36(4): 8385[11] Nandy, S. Al[sub 2]O[sub 3]MgOC Brick for Steel Ladle [J]. American Ceramic Society Bulleti,2000,7[12] V. N. Artyushov, D. V. Akhmetov, O. K. Tokovoi, V. S. Baldin, ,. Vol’skii1. Pumping Slag From A Hotmetalcar Ladle Before The Pig Iron Is Poured Into A Converter[J]. Metallurgist, 2009, 7[13] L. M201。機電一體化技術(shù)的應(yīng)用，給機械行業(yè)帶來了顯著的效益，提高了生產(chǎn)率，提高了產(chǎn)品的性能和質(zhì)量，降低了原材料消耗，節(jié)約了能源，減輕了操作工人的勞動強度，增強了企業(yè)在市場中的競爭力。目前國內(nèi)采用過跨車運輸模式的典型例子為:新余鋼鐵有限責(zé)任公司,新建2 2 500m3 高爐,配套建設(shè)煉鋼車間,煉鐵與煉鋼車間,存在5m 的高差。“一包到底”是指一種新的鐵水運輸工藝，即采用大容量鐵水車裝載專用鐵水包將高爐鐵水運送到煉鋼廠。采用不同的鐵水運輸車輛，對于鋼鐵生節(jié)奏和鋼鐵質(zhì)量會產(chǎn)生不同的影響,同時在生產(chǎn)效益方面也會有很大不同。液壓油箱、電機、閥塊等重量集中部分，可由由比例閥控制液壓缸驅(qū)動進行移動，主動保證小車作業(yè)過程的平衡。是電動平車和吊車兩種運輸方式的組合模式。鐵路“一包到底”承運鐵水的方式作為鋼鐵聯(lián)合企業(yè)新的工藝近年來越來越受到青睞。附錄1 開題報告燕 山 大 學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告課題名稱：2T鋼水包車液壓系統(tǒng)設(shè)計 學(xué)院（系）： 機械工程學(xué)院 年級專業(yè)： 07機電控制1班 學(xué)生姓名： 劉江波 指導(dǎo)教師： 劉濤 完成日期： 2011/3/23 一、國內(nèi)外研究動態(tài)及選題的依據(jù)和意義20世紀中葉之后，冶金工業(yè)發(fā)展迅猛，技術(shù)不斷更新、完善，生產(chǎn)規(guī)模不斷擴大，鋼鐵企業(yè)向大規(guī)模聯(lián)合企業(yè)發(fā)展鐵水運輸是冶金企業(yè)關(guān)鍵工藝之一，隨著鋼鐵生產(chǎn)工藝的不斷發(fā)展，鋼鐵企業(yè)的不斷發(fā)展壯大，鐵水輸方式也在不斷發(fā)展。（1）布管時應(yīng)使管路最短，轉(zhuǎn)彎數(shù)量要少，管路之間應(yīng)保持適當(dāng)?shù)木嚯x以防干擾、振動。(1)法蘭式 液壓泵安裝在法蘭上，法蘭在與帶法蘭盤的電動機聯(lián)接，電動機與液壓泵依靠法蘭盤上的止口來保證同軸度，這種結(jié)構(gòu)裝拆很方便。油盤必須有排油口，以便于油盤的清潔。管口應(yīng)面向箱壁。油箱的有效容量一般為泵每分鐘流量的3—7倍。5. 集成塊設(shè)計時要設(shè)計足夠數(shù)量的測壓點，以供集成塊調(diào)試用。板式元件安裝在板件上，分為液壓油路板連接、集成塊連接和疊積閥連接三種。若被測的壓力范圍較大，可采用多級測量的方法，測高壓時，由限壓切斷閥對低級壓力表進行自動保護。本系統(tǒng)采用風(fēng)冷。液壓系統(tǒng)中蓄能器是一種能量儲存裝置，它的作用是在適當(dāng)?shù)臅r候把具有一定壓力的液壓油存儲起來，以便在需要時系統(tǒng)從新放出。由于大、小臂液壓缸所受負載大，則連接兩缸的管道內(nèi)壓力很高，又與兩缸連接的管路為軟管，軟管一旦爆裂便會造成缸體迅速下落，極度危險，后果不堪設(shè)想，同時泵排出的油便會噴出系統(tǒng)外，造成很大的浪費。： 在系統(tǒng)中加入節(jié)流調(diào)速閥，以防止液壓缸在啟動時產(chǎn)生沖擊。日本JFE京濱制鐵所于上世紀70年代中期采用“一包到底”工藝，采用310t鐵水車運輸鐵水。該系統(tǒng)具有切實的可靠性和實用性。電液比例控制的理論研究和技術(shù)的發(fā)展是液壓工業(yè)領(lǐng)域發(fā)展的大趨勢，是液壓工業(yè)又一個新的技術(shù)熱點和增長點對于電液比例控制技術(shù)國內(nèi)外對此展開了深入研究，并且已取得很大成果。（4）配重缸該缸只克服導(dǎo)軌之間的摩擦力，其負載力F=Ff=250N，在滿足行程的前提下選取最小直徑的液壓缸D=40mm，d=22mm（5）開蓋缸、傾包缸鑒于這兩個缸的負載很小，在滿足行程的前提下，選取最小直徑的缸，即D=40mm，d=22mm。(2) 過濾器應(yīng)有足夠大得通油能力，并且壓力損失要小。本液壓系統(tǒng)