【正文】 4 觀察機(jī)器人采用了哪些傳感器，各安裝在什么位置，起什么作用。典型機(jī)械傳動原理實驗實驗?zāi)康模毫私飧鞣N常用傳動機(jī)構(gòu)的工作原理，比較其優(yōu)缺點和適用場合。（5）輸入開關(guān)：由共5個開關(guān)構(gòu)成，使機(jī)器人進(jìn)行與各開關(guān)輸入信號相當(dāng)?shù)倪\行。而教學(xué)機(jī)器人系統(tǒng)又是針對教學(xué)目的進(jìn)行了專門設(shè)計，強(qiáng)化了人機(jī)交流界面的可視性。如圖所示的制袋機(jī)系統(tǒng)就是一臺制作這種袋子的設(shè)備。直流伺服電機(jī)能很好地滿足這些要求，因此半個多世紀(jì)以來在制造業(yè)和軍事裝備中得到了廣泛的應(yīng)用。通過以上這些措施，可以使計算機(jī)在惡劣的工業(yè)環(huán)境中長期、安全、可靠地工作。如原動機(jī)、工作機(jī)和傳動裝置一般都采用機(jī)械結(jié)構(gòu)。要設(shè)計一個復(fù)雜的系統(tǒng)，首先就要把系統(tǒng)分解成許多分系統(tǒng)，建立各個分系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，最后再進(jìn)行最優(yōu)設(shè)計。機(jī)械種類繁多，功能各異，不論哪一種機(jī)械，從誕生以來都經(jīng)歷了使用—改進(jìn)—再使用—再改進(jìn)，不斷革新和逐步完善的過程。信息技術(shù)（3C 技術(shù)）的主體包括計算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)和通信技術(shù)。機(jī)電一體化系統(tǒng)的功能在很大程度上決定于控制系統(tǒng)。由于執(zhí)行構(gòu)件與原動機(jī)構(gòu)的運動形式及傳動特性存在差異，且當(dāng)多個執(zhí)行件之間需獲得固定運動關(guān)系時，通常是共用一個原動機(jī)構(gòu)，所以往往需要在兩者之間加入通過一定的方式組合而成的并且能實現(xiàn)運動、力（或力矩）的傳遞和變換的機(jī)械傳動系統(tǒng)，用以實現(xiàn)原動機(jī)的輸出與執(zhí)行件在運動、力和力矩方面的合理匹配。這首先就需要將接口標(biāo)準(zhǔn)化，通過接口標(biāo)準(zhǔn)化可以簡化設(shè)計，給信息交換和設(shè)備維修帶來方便，同時還可以降低成本。步進(jìn)電機(jī)是一種將數(shù)字式脈沖信號轉(zhuǎn)換成機(jī)械位移（角位移或線位移）的機(jī)電執(zhí)行元件。顯然，移動長度由PLC 發(fā)出的脈沖串?dāng)?shù)量決定，移動的速度由脈沖串的頻率決定。（4）開始開關(guān)：在電源開關(guān)打開的狀態(tài)下，執(zhí)行CPU輸入的命令時使用。（3）感光部：也稱光電晶體管，感應(yīng)發(fā)光部發(fā)射的紅外線，并將其轉(zhuǎn)換為輸入信號?；緝?nèi)容：利用圖形化軟件開發(fā)系統(tǒng)，學(xué)會基于Robot C指令編程方法的編程、下載與調(diào)試，以實現(xiàn)對機(jī)器人的運動與動作控制。7 待教師審核后，將其拆開，恢復(fù)原位。5 特別注意：在安裝與拆卸過程中，若出現(xiàn)零件的損壞，照價賠償?；緝?nèi)容：“機(jī)電一體化”的定義、系統(tǒng)的基本特點和基本組成，討論機(jī)電一體化系統(tǒng)的規(guī)劃和設(shè)計方法。（10）電源LED：接通電源，電源開關(guān)在ON狀態(tài)時燈亮。系統(tǒng)總體技術(shù)系統(tǒng)總體技術(shù)是一種從全局角度和系統(tǒng)目標(biāo)出發(fā)，用系統(tǒng)的觀點和方法，將系統(tǒng)分解成若干個相互有聯(lián)系的功能單元，找出能完成各個功能的技術(shù)方案，并將其進(jìn)行分析、評價和優(yōu)化的綜合應(yīng)用技術(shù)。運動控制系統(tǒng)高定位精度、高運動速度、可編程的高度柔性等特點深刻改變了制造業(yè)、國防工業(yè)，甚至我們的日常生活。在機(jī)電一體化產(chǎn)品或系統(tǒng)中，對于各種液壓和氣動元件存在著功能、可靠性、標(biāo)準(zhǔn)化以及減輕重量和減小體積等問題；對于電動驅(qū)動目前還存在著快速響應(yīng)和效率等方面的問題，要求電機(jī)轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小，以使電機(jī)具有快速啟動、停止的能力。機(jī)電一體化產(chǎn)品中使用的傳感器種類很多，按照原理分有電阻式、電感式、磁電式、壓電式、光電式、熱電式、氣電式等傳感器，按照用途分有位置、壓力、流量、溫度、濕度、氣味、聲音、亮度等傳感器。機(jī)電一體化技術(shù)包括硬件技術(shù)和軟件技術(shù)兩大方面。二、 機(jī)電一體化系統(tǒng)的構(gòu)成 對于一個機(jī)電一體化產(chǎn)品或設(shè)備，應(yīng)將它作為一個系統(tǒng)來研究。機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計與制作綜合實驗指導(dǎo)書1機(jī)電一體化系統(tǒng)實驗編著者：陳照強(qiáng) 宋雪麗 王毅機(jī)械工程學(xué)院 2007年2月16日一、 機(jī)電一體化概念 機(jī)電一體化技術(shù)又稱機(jī)械電子技術(shù)，是機(jī)械技術(shù)、電子技術(shù)和信息技術(shù)有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物。可以說電子技術(shù)在機(jī)電—體化的形成和發(fā)展過程中起到了關(guān)鍵性的作用。因此，目前普遍認(rèn)為，機(jī)電一體化這一新興學(xué)科涉及到四大基礎(chǔ)學(xué)科，即：機(jī)械學(xué)、控制論、電子學(xué)和計算機(jī)科學(xué)。傳感器按照一定的精度將被測