【正文】 沒有他們的幫助，我將無法順利完成這次設計。后來經過一點一點的調試，并認真總結，發(fā)現(xiàn)了問題其實在編寫中斷處理程序時出現(xiàn)了錯誤，修改后即可實現(xiàn)直流電機調速的目的。EA=1。 /*當前誤差*/ iError = sptrSetPoint NextPoint。//1msif(++time=percent) p1=0。TMOD=0x11。break。 /*控制計數(shù)端口*/sbit P1_1=P1^7。 sbit最好的尋找PID參數(shù)的辦法是從系統(tǒng)的數(shù)學模型出發(fā)，從想要的反應來計算參數(shù)。 圖2比例(P)控制階躍響應積分(I)控制在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。 未如果我們聯(lián)系改變λ，那么便可以實現(xiàn)電機正向的無級調速。其具體的操作步驟如下：當IC1的LO為低電平而HO為高電平的時候，Q2截止，C1上的電壓經過VB、IC內部電路和HO端加在Q1的柵極上，從而使得Q1導通。邏輯輸入端采用施密特觸發(fā)電路，提高抗干擾能力。驅動波形的要求如下：a. 驅動波形的正向邊緣一定要陡，幅度要大，以便減小開關管趨于導通時的上升時間；，要能保證開關管處在飽和導通狀態(tài)，以減小開關管的正向導通管壓降，從而降低導通期間開關管的集電極功率損耗；c. 當正向驅動結束時，驅動幅度要減小，以便使開關管能很快地脫離飽和區(qū)，以減小關閉儲存時問；d. 驅動波形的下降邊緣也一定要陡，幅度要大，以便減小開關管趨于截止時的下降時間。霍爾轉速傳感器的主要工作原理是霍爾效應，也就是當轉動的金屬部件通過霍爾傳感器的磁場時會引起電勢的變化，通過對電勢的測量就可以得到被測量對象的轉速值。 霍爾元件測速電路轉速是工程上一個常用的參數(shù)，旋轉體的轉速常以每分鐘的轉數(shù)來表示。使用E2PROM作數(shù)據(jù)存儲器有斷電保護數(shù)據(jù)的優(yōu)點。其基本組成如下圖所示： 圖22 8052基本結構圖中央處理器CPU：它是單片機的核心，完成運算和控制功能。 單片機直流電機調速簡介：單片機直流調速系統(tǒng)可實現(xiàn)對直流電動機的平滑調速。而對于直流電機的控制，最流行的莫過于采用可控硅裝置向電動機供電，即KZ—D拖動系統(tǒng)。起初的控制系統(tǒng)是發(fā)電機—電動機系統(tǒng)，相當?shù)谋恐?。PWM是通過控制固定電壓的直流電源開關頻率，從而改變負載兩端的電壓，進而達到控制要求的一種電壓調整方法。內部數(shù)據(jù)存儲器：8052芯片中共有256個RAM單元，能作為存儲器使用的只是前128個單元，其地址為00H—7FH。數(shù)據(jù)存儲器擴展常使用隨機存儲器芯片，用的較多的是Intel公司的6116容量為2KB和6264容量為8KB。其單位為r/min。霍爾轉速傳感器的主要組成部分是傳感頭和齒圈，而傳感頭又是由霍爾元件、永磁體和電子電路組成的。理想的驅動波形如圖1所示。輸入邏輯電路與TTL／COMS電平兼容，其輸入引腳閾值為電源電壓Vdd的10％，各通道相對獨立。同理，此時IC2的HO為低電平而LO為高電平，Q3截止，C3上的電壓經過VB、IC內部電路和HO端加在Q4的柵極上，從而使得Q4導通。當λ=，Vout=0，此時電機的轉速為0；λ1時，Vout為正，電機正轉；當λ=1時，Vout=V，電機正轉全速運行。為了減小穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中加入積分項，積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。很多時候一個詳細的數(shù)學描述是不存在的，這時候就需要實際地調節(jié)PID的參數(shù).ZieglerNichols方法ZieglerNichols方法是基于系統(tǒng)穩(wěn)定性分析的PID整定方法．在設計過程中無需考慮任何特性要求，整定方法非常簡單，但控制效果卻比較理想。 k2=P1^3 。sbit P1=P1^1。 /*0010,*/ case 1: percent=4000。 /*00010001,T1定時，T0定時*/ TCON=0x54。 /*控制脈沖次數(shù)來形成可變，更長的PWM波*/else if(time=10000){time=0。 /*增量計算*/ iIncpid = sptrProportion * iError /*E[k]項*/ sptrIntegral * sptrLastError /*E[k－1] *項/+ sptrDerivative * sptrPrevError。 /*啟動T/C,開中斷*/ P1_1=0?？偨Y這次軟件調試，讓我認識到了做軟件調試的基本方法與流程：（1）認真檢查源代碼，看是否有文字或語法錯誤（2）逐段子程序進行設計，找出錯誤出現(xiàn)的部分，重點排查（3）找到合適的方法，仔細檢查程序，分步調試直到運行成功仿真軟件選擇Proteus ，在Proteus中畫出系統(tǒng)電路圖，當程序在Keil C中調試通過后，會生成以hex為擴展名的文件，這就是使系統(tǒng)能夠在Proteus中成功進行仿真的文件。
首先，我要特別感謝王春俠老師對我的悉心指導，在畢業(yè)設計期間王老師指導我、幫助我收集文獻資料，理清設計思路，完善操作方法，并對我所做的設計提出有效的改進方案。6. 致謝這次畢業(yè)設計，凝結了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。經過多天的努力探索，也經過老師的指導，大部分問題都已經解決，就是程序還是不能實現(xiàn)應該實現(xiàn)的功能，這讓我很著急。 TR1=1。 int IncPIDCalc(int NextPoint) /* PID增量計算程序*/{ register int iError, iIncpid。 /*1101,1v*/}void main()　　　　　/*主函數(shù)*/ { /*0011,*/ case 2: percent=3000。sbit P1_0=P1^6。圖6 典型的PID控制器對于階躍跳變參考輸入的響應應用PID控制，必須適當?shù)卣{整比例放大系數(shù)KP，積分時間TI和微分時間TD，使整個控制系統(tǒng)得到良好的性能。比例放大系數(shù)的加大，會引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定。顯然，對于較低頻率的脈沖測量不適合采用測量頻率法。1之間變化。在HIN為高電平期間，4導通，在直流電機上加正向的工作電壓。③ 芯片功能簡介 IR2110包括：邏輯輸入、電平轉換、保護、上橋臂側輸出和下橋臂側輸出。要縮短這兩個時間，除選擇高反壓、高速度、大功率開關管以外，主要還取決于加在開關管柵極的驅動信號。它是一種硅單片集成電路，器件的內部含有穩(wěn)壓電路、霍爾電勢發(fā)生器、放大器、史密特觸發(fā)器和集電極開路輸出電路，具有工作電壓范圍寬、可靠性高、外電路簡單輸出電平可與各種數(shù)字電路兼容等特點。石英晶振起振后，應能在XTAL2線上輸出一個3V左右的正弦波，以便于8052片內的OSC電路按石英晶振相同頻率自激振蕩，電容CC2可以幫助起振，調節(jié)它們可以達到微調fOSC的目的。靜態(tài)RAM有6116(2KB)、6264(8KB)等，動態(tài)DRAM2164(8KB)等，另外還有集成IRAM和E2PROM。 本次選擇的直流電機（所選電機的額定轉速為2000轉/分鐘）為被控對象，以MCU為控制器設計一個轉速反饋單閉環(huán)PID控制系統(tǒng)，使系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零，最大超調量小于10% ．8052單片機的基本組成8052單片機由CPU和8個部件組成，它們都通過片內單一總線連接，其基本結構依然是通用CPU加上外圍芯片的結構模式，但在功能單元的控制上采用了特殊功能寄存器的集中控制方法。利用霍爾元件測速電路測得電機速度，經過濾波電路得到直流電壓信號，把電壓信號反饋給單片機，在內部進行PID運算，輸出控制量完成閉環(huán)控制，實現(xiàn)電機的調速控制。System Based On SCMXuHuanhuan(Grade09,Class02, Major Automation , Electrical Engineering Dept,Shaanxi University of Technology,Hanzhong723003,Shaanxi)Tutor:WangChunxiaAbstract:This article mainly introduces the method to generate the PWM signal by using MCS51 singlechip puter to control the speed of a . motor. It also clarifies the principles of PWM and the way to adjust the duty cycle of PWM signal. In addition, IR2110 has been used as an actuating device of the power amplifier circuit which controls the speed of rotation of . motor. What’s more, hall element is used in this system to measure the speed of . motor