【正文】 自動操作方式單步運行：每按一次啟動按鈕，設(shè)備前進一個工步?；卦怀绦虿荒茏詣臃祷爻跏紤B(tài)S1。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。 輸入和輸出點分配表及I/O分配接線表1 機械臂傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配表名 稱代號輸入名 稱代號輸入名 稱代號輸出啟動SB1X0左限位SQ1X8單周期SB13X16停止SB2X1右限位SQ3X9回原點啟動SB14X17上升SB3X2上限位SQ2X10電磁閥下降YV1Y0下降SB4X3下限位SQ4X11電磁閥上升YV2Y1左移SB5X4手動SB9X12電磁閥左行YV3Y2右移SB6X5自動SB10X13電磁閥右行YV4Y3放松SB7X6回原點SB11X14電磁閥夾緊YV5Y4夾緊SB8X7單步SB12X15I/O分配及接線圖I五 軟件電路設(shè)計及描述 操作系統(tǒng)包括回原點程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖3所示。手是抓取機構(gòu)，用來夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能完成人手的類似動作。與通用計算機一樣，主要由運算器、控制器、存儲器及實現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，還有外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。不會污染環(huán)境，造價低。隨著我國經(jīng)濟的迅速發(fā)展，采用PLC的技術(shù)得到愈來愈廣泛的應(yīng)用。機械手能實現(xiàn)手動、回原位、單步、單周期和連續(xù)等五種工作方式。電源模塊：有些PLC中的電源，是與CPU模塊合二為一的，有些是分開的，其主要用途是為PLC各模塊的集成電路提供工作電源。機械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機械手按一定的程序、方向、位置、速度進行動作，簡單的機械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實現(xiàn)動傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機構(gòu)按要求進行動作．動作復(fù)雜的機械手則要采用可編程控制器、微型計算機進行控制。 回原位程序回原位程序如圖4所示。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。通過此次設(shè)計過程，鞏固了專業(yè)基礎(chǔ)知識，培養(yǎng)了我綜合應(yīng)用可編程控制器設(shè)計課程及其他課程的理論知識和應(yīng)用生產(chǎn)實際知識解決工程實際問題的能力，在設(shè)計的過程中還培養(yǎng)出了我們的團隊精神，為今后的學(xué)習(xí)和工作過程打下基礎(chǔ)。通過本次課程設(shè)計，進一步加強自己對機械手和PLC的認識，以及它們在生活中廣泛應(yīng)用。 最后，感謝曾經(jīng)幫助過我的所有老師，衷心地感謝為評閱本論文而付出寶貴時間和辛勤勞動的老師和教授們!六安職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告書年 月 日姓 名崔尚偉專業(yè)和年級數(shù)控0904班學(xué)制三 年畢業(yè)設(shè)計(論文)題目氣動機械手操作控制裝置設(shè)計一、 畢業(yè)論文課題綜述或畢業(yè)設(shè)計說明書 根據(jù)題意，畫出實物模型與PLC的硬件連接圖，按圖接線，編制控制程序，并畫出梯形邏輯圖。這三部分程序（又稱為模塊）是圖3的操作系統(tǒng)運行的。當(dāng)機械臂處于原位時，按啟動X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動下降Y0，當(dāng)?shù)竭_下限位使行程開關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動復(fù)位。 回原點：按下回原點按鈕，使設(shè)備自動回歸到原點位置。性能規(guī)格：FX2N性能規(guī)格運轉(zhuǎn)控制方法 通過儲存的程序周期運轉(zhuǎn)I/O控制方法 批次處理方法（當(dāng)執(zhí)行END指令時） I/O指令可以刷新運轉(zhuǎn)處理時間 基本指令：： ，指令編程語言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進梯形圖能生成SFC類型程序程式容量 8000步內(nèi)置 。 PLC的結(jié)構(gòu)及基本配置一般講，PLC分為箱體式和模塊式兩種。無論進行時間控制還是控制或混合控制，都可以通過設(shè)置plc的程序?qū)崿F(xiàn)。機械手采用plc控制，具有可靠性高，改變程序靈活等優(yōu)點?？梢灶A(yù)料：在工業(yè)控制領(lǐng)域中，PLC控制技術(shù)的應(yīng)用必將形成世界潮流。三菱FX2N系列可編程控制器是小型化，高速度，高性能的產(chǎn)品，是FX系列中最高檔次的超小型程序裝置。 手動操作方式手動操作：用單個按鈕接通或斷開各自對應(yīng)的負載。 自動操作程序 自動操作