【正文】 自動(dòng)操作方式單步運(yùn)行：每按一次啟動(dòng)按鈕，設(shè)備前進(jìn)一個(gè)工步?；卦怀绦虿荒茏詣?dòng)返回初始態(tài)S1。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。 輸入和輸出點(diǎn)分配表及I/O分配接線表1 機(jī)械臂傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表名 稱代號(hào)輸入名 稱代號(hào)輸入名 稱代號(hào)輸出啟動(dòng)SB1X0左限位SQ1X8單周期SB13X16停止SB2X1右限位SQ3X9回原點(diǎn)啟動(dòng)SB14X17上升SB3X2上限位SQ2X10電磁閥下降YV1Y0下降SB4X3下限位SQ4X11電磁閥上升YV2Y1左移SB5X4手動(dòng)SB9X12電磁閥左行YV3Y2右移SB6X5自動(dòng)SB10X13電磁閥右行YV4Y3放松SB7X6回原點(diǎn)SB11X14電磁閥夾緊YV5Y4夾緊SB8X7單步SB12X15I/O分配及接線圖I五 軟件電路設(shè)計(jì)及描述 操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序和自動(dòng)連續(xù)操作程序，如圖3所示。手是抓取機(jī)構(gòu)，用來(lái)夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能完成人手的類似動(dòng)作。與通用計(jì)算機(jī)一樣，主要由運(yùn)算器、控制器、存儲(chǔ)器及實(shí)現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構(gòu)成，還有外圍芯片、總線接口及有關(guān)電路。不會(huì)污染環(huán)境，造價(jià)低。隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，采用PLC的技術(shù)得到愈來(lái)愈廣泛的應(yīng)用。機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)手動(dòng)、回原位、單步、單周期和連續(xù)等五種工作方式。電源模塊：有些PLC中的電源，是與CPU模塊合二為一的，有些是分開的，其主要用途是為PLC各模塊的集成電路提供工作電源。機(jī)械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機(jī)械手按一定的程序、方向、位置、速度進(jìn)行動(dòng)作，簡(jiǎn)單的機(jī)械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實(shí)現(xiàn)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求進(jìn)行動(dòng)作．動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手則要采用可編程控制器、微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。 回原位程序回原位程序如圖4所示。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時(shí)注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動(dòng)的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。通過此次設(shè)計(jì)過程，鞏固了專業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)，培養(yǎng)了我綜合應(yīng)用可編程控制器設(shè)計(jì)課程及其他課程的理論知識(shí)和應(yīng)用生產(chǎn)實(shí)際知識(shí)解決工程實(shí)際問題的能力，在設(shè)計(jì)的過程中還培養(yǎng)出了我們的團(tuán)隊(duì)精神，為今后的學(xué)習(xí)和工作過程打下基礎(chǔ)。通過本次課程設(shè)計(jì)，進(jìn)一步加強(qiáng)自己對(duì)機(jī)械手和PLC的認(rèn)識(shí)，以及它們?cè)谏钪袕V泛應(yīng)用。 最后，感謝曾經(jīng)幫助過我的所有老師，衷心地感謝為評(píng)閱本論文而付出寶貴時(shí)間和辛勤勞動(dòng)的老師和教授們!六安職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告書年 月 日姓 名崔尚偉專業(yè)和年級(jí)數(shù)控0904班學(xué)制三 年畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目氣動(dòng)機(jī)械手操作控制裝置設(shè)計(jì)一、 畢業(yè)論文課題綜述或畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 根據(jù)題意，畫出實(shí)物模型與PLC的硬件連接圖，按圖接線，編制控制程序，并畫出梯形邏輯圖。這三部分程序（又稱為模塊）是圖3的操作系統(tǒng)運(yùn)行的。當(dāng)機(jī)械臂處于原位時(shí)，按啟動(dòng)X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動(dòng)下降Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動(dòng)復(fù)位。 回原點(diǎn)：按下回原點(diǎn)按鈕，使設(shè)備自動(dòng)回歸到原點(diǎn)位置。性能規(guī)格：FX2N性能規(guī)格運(yùn)轉(zhuǎn)控制方法 通過儲(chǔ)存的程序周期運(yùn)轉(zhuǎn)I/O控制方法 批次處理方法（當(dāng)執(zhí)行END指令時(shí)） I/O指令可以刷新運(yùn)轉(zhuǎn)處理時(shí)間 基本指令：： ，指令編程語(yǔ)言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進(jìn)梯形圖能生成SFC類型程序程式容量 8000步內(nèi)置 。 PLC的結(jié)構(gòu)及基本配置一般講，PLC分為箱體式和模塊式兩種。無(wú)論進(jìn)行時(shí)間控制還是控制或混合控制，都可以通過設(shè)置plc的程序?qū)崿F(xiàn)。機(jī)械手采用plc控制，具有可靠性高，改變程序靈活等優(yōu)點(diǎn)?？梢灶A(yù)料：在工業(yè)控制領(lǐng)域中，PLC控制技術(shù)的應(yīng)用必將形成世界潮流。三菱FX2N系列可編程控制器是小型化，高速度，高性能的產(chǎn)品，是FX系列中最高檔次的超小型程序裝置。 手動(dòng)操作方式手動(dòng)操作：用單個(gè)按鈕接通或斷開各自對(duì)應(yīng)的負(fù)載。 自動(dòng)操作程序 自動(dòng)操作