【正文】 在這期間，綜合分析等基本素質(zhì)不斷提高，書面表達的能力也得到了錘煉，尤其是獨立思考判斷和研究的能力，有了很大進步，這些對于未來的工作也都是大有裨益的。 Arduino編程軟件Arduino 語言是建立在 C/C++基礎(chǔ)上的，其實也就是基礎(chǔ)的 C 語言，Arduino 語言只不過把 AVR 單片機（微控制器）相關(guān)的一些寄存器參數(shù)設置等都函數(shù)化了，不用我們?nèi)チ私馑牡讓?，讓不太了?AVR 單片機（微控制器）的朋友也能輕松上手。由于Arduino的微控制器只能產(chǎn)生高電壓（5V）或者低電壓（0V），而不能產(chǎn)生變化的電壓，因此必須采用脈寬度調(diào)制技術(shù)（PWM，Pulse Width Modulation）來模仿模擬電壓?？珊唵蔚嘏c傳感器，各式各樣的電子元件連接(EX：紅外線,超音波,熱敏電阻,光敏電阻,伺服馬達,…等) 支持多種互動程序，如：Flash、Max/Msp、VVVV、PD、C、Processing等 應用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠標，鍵盤，CCD等輸入的裝置的互動內(nèi)容，可以更簡單地達成單人或多人游戲互動。 控制邏輯控制邏輯如下： 控制邏輯圖第五章 智能小車的大腦這是學習單片機應用的平臺，而單片機的種類眾多，除了流行的 8位機：5AVR、PIC系列，還有日漸被接受的 16位機 MSP430系列，以及最近升勢很猛的 ARM 模擬電壓和電流可直接用來進行控制，如對汽車收音機的音量進行控制。 輪系主要構(gòu)成 基架：作為小車的主結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)電機固定、電池盒放置、線路板安裝等基礎(chǔ)功能。} if(RecvData[14]=~sum) { distant=RecvData[6]。 for(i=0。 通訊分為兩個狀態(tài)：一是什么也沒有收到；二是收到了幀頭，等待幀結(jié)束。 校驗和 —— 從命令開始到數(shù)據(jù)域結(jié)束所有字節(jié)的算術(shù)和，取最低字節(jié)的反碼。接收過程中，單片機定時控制放大電路的增益，逐漸提高，以適應距離越遠越弱的回波信號。超聲波發(fā)生器內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖1所示，它有兩個壓電晶片和一個共振板。‐遮光盤有一缺口，盤下方的凹形物為槽型光電耦合器，其兩端高出部分的里面分別裝有紅外發(fā)射管和紅外接收管。 +/‐考慮到性價比問題，本設計選擇 用Arduino單片機做控制器。相信經(jīng)過相關(guān)領(lǐng)域的共同努力，我國ITS及智能車輛的技術(shù)水平一定會得到很大提高。荷蘭的Combi road系統(tǒng)，采用無人駕駛的車輛來往返運輸貨物，它行駛的路面上采用了磁性導航參照物，并利用一個光陣列傳感器去探測障礙。早期研制AGVS的目的是為了提高倉庫運輸?shù)淖詣踊?，應用領(lǐng)域僅局限于倉庫內(nèi)的物品運輸。同遙控小車不同，遙控小車需要人為控制轉(zhuǎn)向、啟停和進退，比較先進的遙控車還能控制器速度。本題目是結(jié)合科研項目而確定的設計類課題。它的發(fā)展歷程大體可以分成三個階段：第一階段 20世紀50年代是智能車輛研究的初始階段。這兩種車輛都配備了UBM視覺系統(tǒng)。隨著ITS研究的興起，我國已形成一支ITS技術(shù)研究開發(fā)的技術(shù)專業(yè)隊伍。 方案一：可以采用ARM為系統(tǒng)的控制器，優(yōu)點是該系統(tǒng)功能強大，片上外設集成度搞密度高，提高了穩(wěn)定性，系統(tǒng)的處理速度也很高，適合作為大規(guī)模實時系統(tǒng)的控制核心。mA 空載轉(zhuǎn)速 —— 9800 紅外光電耦合器由測距輪，遮光盤，紅外光電耦合器及凹槽型支架組成的。 電機電流、電壓檢測 電流檢測電路： 電流檢測電路電流的取樣電阻為 歐姆（見 H 橋驅(qū)動電路的 R5），按上圖參數(shù)，放大倍數(shù) 11 倍，電機電流最大 左右，所以實際的輸出信號應在 0它們所產(chǎn)生的超聲波的頻率、功率和聲波特性各不相同，因而用途也各不相同。 超聲波傳感器簡介本畢業(yè)設計超聲波傳感器為外購件，其硬件原理僅作簡要說明： 超聲波檢測原理電路框圖中，單片機為核心控制部分，根據(jù)設定的工作方式，產(chǎn)生 40kHz方波，經(jīng)過驅(qū)動電路驅(qū)動超聲波發(fā)生器發(fā)出一簇信號。 通訊協(xié)議及命令定義： 基本通訊格式：（和圓夢小車及無線接口兼容） 標準 UART格式 —— 19200 8 N 1 幀格式： 幀頭（2字節(jié)） 接收方地址（1字節(jié)） 發(fā)送方地址（1 字節(jié)） 幀長（1字節(jié)） 命令（1字節(jié)） 數(shù)據(jù)域（N字節(jié)） 校驗和（1字節(jié)） 其中： 幀頭 —— 由 2 個特殊的字節(jié) 0x55 0xAA 構(gòu)成； 接收方地址 —— 通訊對象的“名字”，在有線通訊時也許多余，但無線時就需要了。 上述返回幀中命令位置返回數(shù)據(jù)處理方式。 SendData[7]=0x08。 for(k=5。以下為車輪、驅(qū)動板、側(cè)蓋的裝配示意： 輪系安裝關(guān)系圖 電池選擇和安裝 本智能小車選擇 7鎳氫充電電池，而不選流行的鋰充電電池，是由于鋰電池規(guī)格特殊，很難有標準尺寸，會給使用者帶來麻煩，7 電池短期內(nèi)還沒有淘汰的跡象，所以還是作此選擇。9V電池就是一種模擬器件，因為它的輸出電壓并不精確地等于9V，而是隨時間發(fā)生變化，并可取任何實數(shù)值。 控制邏輯電路電壓 VCC 接控制單片機的工作電壓，可選擇 或 5V。也可以使用外部9VDC輸入 Arduino支持ISP在線燒，可以將新的“bootloader”固件燒入ATmega8或ATmega128芯片。在Arduino的每一個模擬輸入管腳上，電壓的變化范疇是從0V到5V，（5/1024 = ）。因此，當我們需要用Arduino與PC機通信時，可以用串口線將兩者連接起來；當我們需要用Arduino與微控制器（如另一塊Arduino）通信時，則可以用數(shù)字I/O端口的0號和1號管腳?；仡櫲?，本人在思想覺悟上始終對自己有較高的要求，能用科學發(fā)展觀來認識世界認識社會，能清醒的意識到自己所擔負的社會責任，對個人的人生理想和發(fā)展目標，有了相對成熟的認識和定位。畢業(yè)在即，在工作實踐中，除了提升適應工作要求的具體業(yè)務能力，還提高了和同學溝通交流的能力，團隊協(xié)作的素質(zhì)也得以培養(yǎng)，為走出校園融入社會做好了準備。loop()函數(shù)是一個循環(huán)函數(shù)，函數(shù)內(nèi)的語句周而復始的循環(huán)執(zhí)行，功能類似 c 語言中的“main()。在Arduino數(shù)字I/O管腳10和11上，我們可以通過analogWrite()函數(shù)來產(chǎn)生模擬輸出。Arduino從數(shù)字I/O管腳上只能讀出高電平（5V）或者低電平（0V），因此我們首先面臨到的一個問題就是如何將開關(guān)的開/斷狀態(tài)轉(zhuǎn)變成Arduino能夠讀取的高/低電平。這才是掌握單片機應用的關(guān)鍵！ Arduino單片機簡介與收音機一樣，模擬電路的輸出與輸入成線性比例。車輪采用橡膠輪胎，并刻有防滑槽，以降低打滑的可能。} else {WalkLine(20)。 } delay(100)。如要實時監(jiān)測需要采用自動測量，但大大增加了編程難度。 命令字 —— 0x01 數(shù)據(jù)域 —— 低地址（1字節(jié)） 高地址（1字節(jié)） 讀字節(jié)數(shù)（1字節(jié)） 地址與硬件的對應關(guān)系： 0x0000 — 0x00FF —— 對應 STC12LE4052 的 256字節(jié)內(nèi)部 RAM（idata）； 0x0100 — 0x7FFF —— 保留，為大 RAM的單片機預留； 0x7F80 — 0x7FFF —— 對應 STC12LE2052的 128字節(jié) SFR； 0x8000 — 0x87FF —— 對應 STC12LE2052 的 2K FlashROM（Code）；0x8700 — 0xFFFF —— 保留，為大 ROM的單片機預留； 例：要讀地址 0x56起始的 3字節(jié)內(nèi)部 RAM數(shù)據(jù)，命令幀如下： 0x55 0xAA XX XX 0x04 0x01 0x56 0x00 0x03 0xA5 返回數(shù)據(jù)幀為: 幀頭 發(fā)送方地址 自己的地址 幀長 命令 低地址 高地址 讀字節(jié)數(shù) N字節(jié)數(shù)據(jù) 校驗和 返回幀中將命令及附屬信息（地址、讀字節(jié)數(shù) ）包含在內(nèi)，雖然有些冗余，但保證了信息的完備性，不需要接收時還要查找原來讀的是什么？為通訊需求日漸復雜提供方便。 為了減小干擾，選用了 ，使用目前常用的 5V降到 ，減小電源擾動的影響，增加可靠性。 超聲波測距原理 超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。 本設計中未采用，簡述之。單片機通過計數(shù)值，即可求得小車的大概行駛距離，根據(jù)單位時間內(nèi)的計數(shù)值，也可求得轉(zhuǎn)速。mm 脈沖精度 —— （單邊沿采集，可用倍頻方式提高精度） 輪距 —— 約 外形尺寸 —— 約 75x但使用超聲波模塊的成本比較高。 課題主要內(nèi)容本課題南京嵌入之夢工作室的fira