【正文】
本次設(shè)計按照計劃順利進(jìn)行，三月份完成資料的查找并認(rèn)真學(xué)習(xí)與論文相關(guān)的資料，四月份完成CK系列沖孔樁機(jī)自動控制系統(tǒng)軟件的編程，五月初開始主要進(jìn)行畢業(yè)論文的撰寫。：打樁機(jī)在自動打樁機(jī)過程中，受電源或者環(huán)境的影響，可能會使其因電源關(guān)閉而不能正常工作，在本設(shè)計中，采用掉電保護(hù)，對打樁機(jī)自動打樁過程中的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行實時采集、分析并儲存，如果電源關(guān)閉時，啟動報警裝置，向附近工作人員發(fā)出信號，避免人員靠近后發(fā)生安全事故，當(dāng)系統(tǒng)再次上電時，系統(tǒng)能夠自動按照掉電前的參數(shù)對系統(tǒng)自動設(shè)置，使其能夠自動恢復(fù)為原來的工作狀態(tài)，正常工作，同時解除報警信號。在閉環(huán)速度控制時，該放大器的直流電壓增益為80dB ，增益帶寬為 ,輸入共模電壓范圍從地到 VREF（ ），可得到良好性能。、120176。 PTM_PTM2=1。 I2C _Write_i2(0xfffe,0xaa)。數(shù)據(jù)傳送時，先傳送最高位（MSB），每一個被傳送的字節(jié)后面都必須跟隨一位應(yīng)答位（即一幀共有9位）。j8。 del_lcd(1000)。A，B，C的關(guān)系是執(zhí)行A，再執(zhí)行B，再執(zhí)行C的循環(huán)，A，B，C之間的相關(guān)關(guān)系是不可拆分的。PIEJ_PIEJ7=0。PWME=0X00。 //允許寫保護(hù) } }//============================================================void SDA_1302_in(void) { DDRM_DDRM6=0。 DDRM_DDRM7=1。 sensor_init()。源級別調(diào)試器：提供高性能窗口的源級別調(diào)試器，配備最新的高效率增強(qiáng)型圖形性能，縮短板的bringup和應(yīng)用開發(fā)時間；使用符號數(shù)據(jù)庫，提供源級別調(diào)試；支持符號格式，例如CodeView、Debug With Arbitrary Records Format（DWARF）和STABS。另外，CodeWarrior IDE支持開發(fā)人員插入他們所喜愛的工具，使他們可以自由地以希望的方式工作。特點：只對測量值(被控量)進(jìn)行微分, 而不對偏差微分, 也即對給定值無微分作用。增量式PID算法的優(yōu)點：位置式算法每次輸出與整個過去狀態(tài)有關(guān)，計算式中要用到過去偏差的累加值，容易產(chǎn)生較大的積累誤差。PID調(diào)節(jié)器的動作規(guī)律是在實際的控制中，一般都采用計算機(jī)控制，通常依據(jù)控制器輸出與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的對應(yīng)關(guān)系，將基本數(shù)字PID算法分為位置式PID和增量式PID兩種。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小。控制器的輸出經(jīng)過輸出接口、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，加到被控系統(tǒng)上；被控量，經(jīng)過傳感器，變送器，通過輸入接口送到控制器。這種方法結(jié)合模塊化編程方法和面向智能體編程方法的優(yōu)勢，使系統(tǒng)具有更為廣泛的實用性，自學(xué)習(xí)性。其中+，+；+5V為其他大部分芯片供電；+24V外圍接口電路供電；交流220V為AC～DC（220V轉(zhuǎn)24V）供電。當(dāng)樁錘到達(dá)剎車高度時，控制器發(fā)出指令拉緊剎車桿，但瞬間又松開，經(jīng)過離合時間之后，控制器發(fā)出指令拉緊離合控制桿，樁錘再次被提升。，主要了解CK系列打樁機(jī)的控制流程，為打樁機(jī)自動控制系統(tǒng)的設(shè)計提供依據(jù)。樁基根據(jù)打入地下的方式不同其可分為錘擊樁和靜壓樁。參數(shù)配置。本人授權(quán)　　 　 　大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。主要完成功能有：樁錘高度自檢、剎車和離合控制系統(tǒng)、電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計、鍵盤與顯示電路等。同時，由于操縱臺所處的位置距孔口較遠(yuǎn)，使得操作人員不便于觀察孔口作業(yè)情況。而目前的國內(nèi)外各種打樁機(jī)的控制向著高速化、智能化、自動化發(fā)展，如果將自動控制技術(shù)應(yīng)用于沖孔打樁機(jī)，使其實現(xiàn)沖孔打樁的全自動化或半自動化，將操作人員從繁瑣重復(fù)的體力勞動中解放出來，無疑會使沖孔打樁機(jī)煥發(fā)出新的生機(jī)。操作人員通過觸摸屏對打樁機(jī)進(jìn)行參數(shù)設(shè)定，如剎車時間、離合時間、提升高度、剎車高度等。離合控制系統(tǒng)的機(jī)械改裝和剎車控制系統(tǒng)相同。對于過程化編程采用自底向上的方法,而其他的方法都采用自頂向下的方法。智能控制的典型實例是模糊全自動洗衣機(jī)等。在具體實現(xiàn)上它們經(jīng)歷了機(jī)械式、液動式、氣動式、電子式等發(fā)展階段，但始終沒有脫離PID控制的范疇。(t) 的關(guān)系為PID的參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響：：增大比例系數(shù)KP一般將加快系統(tǒng)的響應(yīng)，在有靜差的情況下有利于減小靜差。同時，三作用調(diào)節(jié)器有3個需要整定的參數(shù)，如果這些參數(shù)整定不合適，則不僅不能發(fā)揮各種調(diào)節(jié)動作應(yīng)有的作用，反而適得其反。只有在門限范圍內(nèi)，積分部分才起作用，以消除系統(tǒng)靜差。它利用了Macintosh的代碼編輯器和編譯器。源瀏覽器：保存用于程序的符號數(shù)據(jù)庫；包括變量及功能的名稱和值的符號的舉例；使用符號數(shù)據(jù)庫協(xié)助代碼瀏覽；將每個符號與此符號相關(guān)代碼的其他位置鏈接；處理目標(biāo)導(dǎo)向和程序語言。 init_key()。 DS1302芯片時鐘初始化程序如下：void init_1302(void) { unsigned char Crtl_1302=0。 Write1302(WRITE_YEAR,0x11)。該設(shè)計中直流電機(jī)采用PWM方式控制。DDRA=0XFF。其過程是順序執(zhí)行過程，本設(shè)計將其轉(zhuǎn)換成并行實現(xiàn)過程。 BK_H()。 Write_0108_Reg(Set_Disp_On)。啟動信號和停止信號都是由主機(jī)發(fā)出的，在起始信號產(chǎn)生后，總線就處于被占用狀態(tài)；在停止信號產(chǎn)生后，總線就處于空閑狀態(tài)。0xff== I2C _Read_i2(0xffff)) { I2C_powerup=0xff。 }void Skid_off(void) //剎車松 { skid_flag=0。它適合于集電極開路的霍爾集成電路或光耦合電路等傳感器。它使 3 個上側(cè)驅(qū)動輸出開路，下側(cè) 3 個驅(qū)動輸出為高電平，外接逆變橋下側(cè) 3 個功率開關(guān)導(dǎo)通，使電動機(jī) 3個繞組端對地短接，實現(xiàn)能耗制動。增量式PID控制算式如下：打樁的過程中,除了正常的工作外,會有一些異常的情況,這時工人必須作出快速正確的反應(yīng),才能避免事故的發(fā)生, 本機(jī)的故障處理程序,可以在半秒鐘內(nèi)作出象人一樣的“拉緊剎車,松開離合,切斷主電機(jī)電源，”的工作。對程序語法的檢查：首先利用軟件編寫工具對軟件進(jìn)行分析，確保無編寫的語法及書寫格式等錯誤；對程序運(yùn)行流程的檢查:單步跟蹤運(yùn)行程序，檢查程序執(zhí)行流程及函數(shù)調(diào)用關(guān)系是否正確；對發(fā)送數(shù)據(jù)幀格式的檢查：利用串口調(diào)試工具檢查上發(fā)數(shù)據(jù)格式及內(nèi)容是否符合要求；將程序灌入到系統(tǒng)芯片后，在LCD顯示輸出結(jié)果,模擬PID控制器在調(diào)試過程中可以通過鍵盤來改變參數(shù)的值。通過這次畢業(yè)設(shè)計可以反映出一個大學(xué)生的專業(yè)知識、研究水平、實踐運(yùn)用能力以及整體綜合素質(zhì)，可以說是一次全方面的檢閱。為軟件的使用提供一個穩(wěn)定、高效的平臺。：內(nèi)部斜升振蕩器頻率可以通過定時器件RT和CT確定。 四種情況的三相無刷電動機(jī)。 }//================================================================== void Motor_on(void) //電機(jī)開 { PTM_PTM0=0。 } }系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置完成以后，控制器根據(jù)所設(shè)定的參數(shù)驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動，同時發(fā)出指令松開剎車控制桿，拉緊離合控制桿，繞線器借助齒輪的傳動作用開始繞線，樁錘被提升。當(dāng)主機(jī)接收數(shù)據(jù)時，它收到最后一個數(shù)據(jù)字節(jié)后，必須向從機(jī)發(fā)出一個結(jié)束傳送的信號。i++) { disp_zhh_data[i,j]=0。 del_lcd(1000)。無論鍵盤采用哪種組織形式及讀鍵方式，其主要的操作步驟如下：：判斷是否有鍵按下。PPSS=0XFF。 //通道23,67選擇SB位時鐘源 通道01選擇SA為時鐘源PWMPOL=0x0f。PWM信號既可以通過硬件的模擬法來實現(xiàn)，也可以通過軟件的編程法來實現(xiàn)。 PTM_PTM7=0。 init_output()。系統(tǒng)初始化成功后，則進(jìn)入正常的工作狀態(tài)。 它是一個單一的開發(fā)環(huán)境，在所有所支持的工作站和個人電腦之間保持一致?？刂扑闶胶蛡鬟f特性圖分別為： 帶有死區(qū)的PID控制特性在控制精度要求不高、控制過程要求平穩(wěn)的測控系統(tǒng)中，為了避免控制動作過于頻繁，消除由此引起的振蕩，可以人為的設(shè)置一個不靈敏區(qū)B，即帶死區(qū)的PID控制。下面介紹幾種數(shù)字PID的改進(jìn)算法：遇限削弱積分法，積分分離PID控制算法，不完全微分PID控制算法，微分先行PID控制算法和帶死區(qū)的PID控制算法。對于位置式算法，控制從手動切換到自動時，必須先將計算機(jī)的輸出值設(shè)置為原始閥門開度u0，才能保證無沖擊切換。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實際進(jìn)行調(diào)整和修改。電加熱控制系統(tǒng)的傳感器是溫度傳感器。近年來，微機(jī)在過程控制領(lǐng)域獲得了廣泛的應(yīng)用，用微機(jī)取代常規(guī)過程控制系統(tǒng)中的模擬調(diào)節(jié)器，用計算機(jī)程序來實現(xiàn)PID控制算式便構(gòu)成了微機(jī)控制系統(tǒng)。將數(shù)十個永磁鐵均勻固定在繞線器的輪子邊緣，由固定在不遠(yuǎn)處的霍爾傳感器檢測輪子轉(zhuǎn)過的角度。控制余繩加放多少很關(guān)鍵。：包括離合系統(tǒng)的建模；剎車系統(tǒng)的建模；高度檢測系統(tǒng)建模；余繩算法的研究；本系統(tǒng)為時延系統(tǒng)，時延控制算法仿真與實現(xiàn)。。Height From Check目 錄1 緒論 9 9 9 10 102 CK系列沖孔樁機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析 12 12 12 機(jī)械改裝設(shè)計 13 14 153 PID控制 16 16 PID控制的原理及特點 17 PID控制器的參數(shù)整定 17 數(shù)字PID控制算法 18 18 19 數(shù)字PID控制算法的改進(jìn) 20 遇限削弱積分算法 21 積分分離PID控制算法 21 微分先行PID算法 22 帶死區(qū)的PID調(diào)節(jié)器 234 系統(tǒng)軟件設(shè)計與實現(xiàn) 24 CodeWarrior集成開發(fā)環(huán)境 24 CodeWarrior軟件的基本特性 24 CodeWarrior軟件的主要功能 25 25 27 系統(tǒng)時鐘初始化 28 PWM初始化 30 I/O初始化 31 ECT模塊初始化 32 人機(jī)交互模塊 32 32 液晶顯示模塊 34 36 38 41 41 42 PID控制算法 43 435系統(tǒng)調(diào)試 446論文工作總結(jié) 45致 謝 47參考文獻(xiàn) 48畢業(yè)設(shè)計（論文）知識產(chǎn)權(quán)聲明 49畢業(yè)設(shè)計（論文）獨創(chuàng)性聲明 50附錄 1 程序 51西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)1 緒論近年來，隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的逐步增強(qiáng)，國內(nèi)各大城市的高層建筑、立交橋、海港碼頭、鐵路公路橋梁等基礎(chǔ)設(shè)施項目極具猛增，建筑業(yè)迅速發(fā)展，大口徑基礎(chǔ)樁工程得到廣泛應(yīng)用。從我國打樁機(jī)行業(yè)來看，國內(nèi)機(jī)型雖種類齊全，但技術(shù)含量相對較低，缺乏高技術(shù)含量的機(jī)型。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝　⒖s印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。 （論文）的工作量要求 ① 實驗（時數(shù)）*或?qū)嵙?xí)（天數(shù)）：不少于200學(xué)時 ② 圖紙（幅面和張數(shù)）*： 2張 ③ 其他要求： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 學(xué)生簽名： 年 月 日 系（教研室）主任審批： 年 月 日CK系列沖孔樁機(jī)自動控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計摘 要CK系列沖孔樁機(jī)自動控制系統(tǒng)的研究涉及到了自動控制、人工智能、信息融合、傳感器及計算機(jī)科學(xué)等奪門學(xué)科的內(nèi)容，關(guān)于該課題的研究是當(dāng)前很活躍的研究領(lǐng)域之一。沖孔打樁機(jī)因其施工工藝簡單、適應(yīng)性強(qiáng)、對地層無特殊要求，日前在樁基礎(chǔ)工程施工