【正文】 jc Clrp setb Psok jmp Calquit Clrp: clr Psok jmp Calquit codini: mov r5,4 mov Coderec, 00 。 Send code mov r5, 5 mov Psetect, 0feh mov p1, 00h clr clr clr psok clr Fiveok mov r3, 02h mov Hrec , 00h mov Psnb, 00 mov Psnb+1, 00 mov Psnb+2, 00 retExtrain: clr tr1 。 Send carrier 。附錄附錄讓小車實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、前進(jìn)、后退的程序：ORG 0000HJMP MAINORG 00B0HMAIN: MOV P1,00HKEY: JNB ,Q JNB ,H JNB ,Z JNB ,YJMP KEYQ:MOV P1,00000101B 小車后退JNB ,Q JMP MAIN H:MOV P1,00001010B 小車前進(jìn)JNB ,H JMP MAINZ:MOV P1,00001001B 小車左轉(zhuǎn)JNB ,Z JMP MAIN Y:MOV P1,00000110B 小車右轉(zhuǎn)JNB ,Y JMP MAIN RET END本設(shè)計(jì)還可以擴(kuò)展實(shí)現(xiàn)避障，程序如下：infrad data 25h 。結(jié)論結(jié)論無線遙控小車是上世紀(jì)提出的一種新型小車，由于在軍事偵察、反恐、防暴、防核化及污染等危險(xiǎn)與惡劣環(huán)境作業(yè)中有著廣闊的應(yīng)用前景，使其成為一個重要的研究熱點(diǎn)。5 軟件設(shè)計(jì)無線遙控小車的程序設(shè)計(jì)主要包括有四個方面：第一是利用定時(shí)器占空比可變的PWM波控制電機(jī)轉(zhuǎn)速；第二是軟件模擬單總線接口采集溫度；第三是軟件模擬SPI進(jìn)行無線遙控傳送；第四是串口驅(qū)動12864進(jìn)行數(shù)據(jù)顯示。 無線遙控發(fā)射電路（圖畫的不完整，芯片沒標(biāo)注型號，電阻沒標(biāo)大?。? 圖36 無線遙控發(fā)射電路無線遙控發(fā)射電路主要包括：編碼芯片PT2262，無線發(fā)射模塊F05V。天線要朝上。由于J04V是低功耗電壓超再生接收模塊，雖然J04V具有較寬的工作電壓范圍但電壓在3~。J04V性能與J04P及J04E基本相同，是J04P及J04E的改進(jìn)型低功耗產(chǎn)品，但引腳不兼容。(4) 調(diào)制帶寬。4腳VSA接電源電壓，VS電壓范圍VIH為+~46V。IN1IN4輸入引腳為標(biāo)準(zhǔn)TTL 邏輯電平信號，用來控制H橋的開與關(guān)即實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ENA、ENB引腳則為使能控制端，用來輸入PWM信號實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速。AT89S51單片機(jī)個功能部件運(yùn)行都是以時(shí)鐘控制信號為基準(zhǔn)，有條不紊地一拍一拍地工作。在由外部程序存儲器取指期間，每個機(jī)器周期兩次/PSEN有效。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。AT89S51單片機(jī)為40引腳芯片如圖31所示： 圖31 AT89S51芯片圖VCC：供電電壓。 電源模塊在本設(shè)計(jì)，電機(jī)、車載系統(tǒng)、遙控器獨(dú)立供電。再次，玩具電動車的電機(jī)多為直流電機(jī)，容易控制及調(diào)速，而且這種玩具車架一般都價(jià)格便宜。工業(yè)無線遙控小車起源于美國。操作人員依據(jù)終端反饋的信息，根據(jù)特定作業(yè)任務(wù)的要求發(fā)送操作與控制指令信息，控制無線遙控小車的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、加速和減速。畢業(yè)論文 畢業(yè)論文 基于嵌入式的智能車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要近年來隨著計(jì)算機(jī)在社會領(lǐng)域的滲透和大規(guī)模集成電路的發(fā)展，單片機(jī)的應(yīng)用正在不斷地走向深入，由于它具有功能強(qiáng)，體積小，功耗低，價(jià)格便宜，工作可靠，使用方便等特點(diǎn)，因此特別適合于與控制有關(guān)的系統(tǒng)，越來越廣泛地應(yīng)用于自動控制，智能化儀器，儀表，數(shù)據(jù)采集，軍工產(chǎn)品以及家用電器等各個領(lǐng)域，單片機(jī)往往是作為一個核心部件來使用，在根據(jù)具體硬件結(jié)構(gòu)，以及針對具體應(yīng)用對象特點(diǎn)的軟件結(jié)合，以作完善。沈陽理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）1緒論隨著電子技術(shù)的飛速發(fā)展，無線遙控已被廣泛的應(yīng)用到日常生活及工業(yè)中，如電視機(jī)、電冰箱、視屏監(jiān)控系統(tǒng)、電視會議系統(tǒng)、多媒體教學(xué)系統(tǒng)、工業(yè)智能控制系統(tǒng)等多種領(lǐng)域都有應(yīng)用。由于政府對無線遙控小車研發(fā)的資助以及相關(guān)技術(shù)的推動作用，日本、美國、德國等工業(yè)大國在智能無線遙控小車技術(shù)上占據(jù)著明顯優(yōu)勢，新近崛起的韓國在無線遙控小車研發(fā)方向也逐漸走向前沿。我所購買的小車底盤具有以下性能特點(diǎn)：，由激光切割機(jī)加工而成，輕便靈活而不失韌度，底盤為類圓形，旋轉(zhuǎn)快捷，贏得比賽時(shí)間；底盤直徑加大至150MM，可以安裝更多的傳感器，為小車提供了更多的升級空間。電機(jī)驅(qū)動電源采用四節(jié)五號電池供電；車載系統(tǒng)采用9V電壓供電；無線發(fā)射接受頭F05V、J04V以及單片射頻發(fā)射器芯片NRF905是3V電源供電，遙控器同樣采用5V電壓供電。GND：接地。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時(shí)，這兩次有效的/PSEN信號將不出現(xiàn)。因此，時(shí)鐘頻率直接影響單片機(jī)的速度，時(shí)鐘電路的質(zhì)量也直接影響單片機(jī)的穩(wěn)定性。 L298N的工作原理L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號VSS，~7V電壓。可驅(qū)動電感性負(fù)載。10K。J04V與J04T性能有區(qū)別但引腳兼容可直接替換。如果PT2272驅(qū)動的負(fù)載功率較大需要才要小體積高容量的鋰—亞硫酰氯電池，否則會引起接收電路的不穩(wěn)定。（4）F05V屬于微功率發(fā)射模塊，可通過FCC認(rèn)證，適合在短距離數(shù)據(jù)傳輸。（1）PT2262/PT2272 是臺灣普城公司生產(chǎn)的一種CMOS 工藝制造的低功耗低價(jià)位通用編解碼電路，PT2262/PT2272 最多可有12 位(A0A11)三態(tài)地址端管腳(懸空,接高電平,接低電平),任意組合可提供531441地址碼,PT2272 最多可有6位(D0D5)數(shù)據(jù)端管腳,設(shè)定的地址碼和數(shù)據(jù)碼從17腳串行輸出，可用于無線遙控發(fā)射電路。 主程序設(shè)計(jì)主程序完成的工作是檢測各個標(biāo)志位的狀態(tài)，以確定單片機(jī)的工作情況。無線遙控小車具有體積小、成本低、生存能力強(qiáng)、運(yùn)動靈活等特點(diǎn)。 Send cord save Coderec data 26h Psetect data 27h Hrec data 28h Psnb equ 29h 。 jb T0run, $+3 。 Stop T1 clr ie1 。cpl Calquit: ret P1out: mov a, Psetect rl a 。cjne a, 2,$+3 。????? mov infrad , 10100101b 。 which cord to send acall Sendcar 。為此，我由衷的感謝他們對我的幫助。}}上面的這段程序段只要添加到源程序里，就可以實(shí)現(xiàn)占空比可變的脈寬調(diào)試PWM信號，從而控制電機(jī)的速度。將天線靠近模塊的邊直接焊在模塊的Y點(diǎn)，沒有天線F05V發(fā)射效果會很差。用戶可將這些信號加一級放大，便可驅(qū)動繼電器、功率三極管等進(jìn)行負(fù)載遙控開關(guān)操縱。（3）F05V最佳的安裝是直插在印制板上，也可以將F05V覆銅面朝下貼在印制板上。J04V可外接天線提高接收靈敏度，天線長度不限。（2）J04V工作頻率為315MHz~433MHz。(3) 工作電流：~。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號VSS，~7V電壓。Vs為電機(jī)驅(qū)動電源。二極管的作用是起快速泄放電容電量的功能，滿足短時(shí)間多次復(fù)位都能成功。/PSEN：外部程序存儲器的選通信號。P3口：P3口管腳是8個帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個TTL門電流。P0口是三態(tài)雙向口，統(tǒng)稱數(shù)據(jù)總線口，因?yàn)橹挥性摽谀苤苯佑糜趯ν獠看鎯ζ鞯淖x/寫操作。我們采用NRF905，該模塊與單片機(jī)接口比較簡單，但價(jià)格比較貴。其次，這種電動車一般都是前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動，能夠方便的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速、小車的直線前進(jìn)與后退。操作人員依據(jù)終端反饋的信息，根據(jù)特定作業(yè)任務(wù)的要求發(fā)送操作與控制指令信息，控制無線遙控小車的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、加速和減速。操作人員在遙控作業(yè)端根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求，通過遙控操作平臺的人機(jī)交互接口，借助反饋信息控制小車完成特定的作業(yè)任務(wù)。該無線遙控小車采用玩具小車車架。無線遙控小車是上世紀(jì)提出的一種新型小車，由于在軍事偵察、反恐、防暴、防核化及污染等危險(xiǎn)與惡劣環(huán)境作業(yè)中有著廣闊的應(yīng)用前景，使其成為一個重要的研究熱點(diǎn)。我國的無線遙控小車研發(fā)工作始于20世紀(jì)70年代末，在國家“863”、“973”、“九五攻關(guān)”等高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃的重點(diǎn)支持下，取得了重大發(fā)展。2. 底盤留有直徑80MM的推球槽，適合做足球機(jī)器人或其它用途。3 車載模塊設(shè)計(jì)車載模塊是無線遙控小車的核心。P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口。/EA/VPP：當(dāng)/EA保持低電平時(shí)，則在此期間外部程序存儲器（0000HFFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。常用的時(shí)鐘電路設(shè)計(jì)一般有兩種方式，一種是內(nèi)部時(shí)鐘方式，另一種是外部時(shí)鐘方式。4腳VSA接電源電壓，VS電壓范圍VIH為+~46V。1腳和 15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。(5) 輸出電平：TTL電平；(6) 接收靈敏度：90dBAm；(7) 電路結(jié)構(gòu):超再生；(8) 外形尺寸：10x23x5mm(寬x長x厚)；(9) 工作溫度：40℃~+60℃； 解碼芯片PT2272解碼芯片PT2272是臺灣普城公司生產(chǎn)的一種CMOS工藝制造的低功耗價(jià)位通用編碼電路，PT2272最多可有12位（A0~A11）三態(tài)地址端管腳（懸空，接高電平，接低電平），任意組合可提供531441地址碼，PT2272最多可有6位（D0D5）數(shù)據(jù)端管腳，接收到的信號從14腳串行輸入，可用于無線遙控接收電路。為方便后綴電路接口J04V、J04T增加了數(shù)據(jù)反相輸出端，無數(shù)據(jù)時(shí)2腳輸出為零電平，3腳為高電平，可輸出2mA的驅(qū)動電流。PT2272的D0—D3可以直接與單片機(jī)連接。與J05V配套傳輸PT碼加天線在開闊地參考距離大于150米。編碼芯片PT2272發(fā)出的編碼信號由：地址碼、數(shù)據(jù)碼、同步碼組成一個完整的碼字，解碼芯片PT2272 接收到信號后，其地址碼經(jīng)過兩次比較核對后，VT 腳才輸出高電平，與此同時(shí)相應(yīng)的數(shù)據(jù)腳也輸出高電平，如果發(fā)送端一直按住按鍵，編碼芯片也會連續(xù)發(fā)射。鍵盤查詢和PWM波在T0定時(shí)器中斷服務(wù)子程序中完成，由于程序較大，所以將程序的各個功能模塊的流程圖分別列出來。由于其應(yīng)用場合特殊，所以特別要求這類小車重量輕、體積小、能耗低、實(shí)時(shí)性好、操作使用可靠。 2ah,2bh codebit bit 05h Psok bit 06h Hint bit 07h Fiveok bit 08h iscode bit 00h 。 jnb T0run, Nloop jnb Hint, Nloop_1 acall Calculate clr Hint Nloop_1: jb T0run , $ Nloop: jb sendover,loop setb Sendover setb isguidecode jnb Fiveok , loop clr Fiveok acall P1out jmp loop Sysini: CLR Hint clr