【正文】 在此，對老師表示衷心的感謝。 while(1) { temp=P2。 delay_1ms(200)。也認(rèn)識到很多的不足。結(jié)果表明，小車能很好的完成循跡，即使循跡軌道發(fā)生改變也不影響。 break。 en2=1。 } else if((left_red==0)amp。 s3=0。首先從菜但的 “工程 ”中 “新建工程 ...”，建立我們將要做的工程項(xiàng)目 。 基于 51 單片機(jī)的循跡避障小車的設(shè)計(jì) 第 18 頁 共 37 頁 具體電路如下圖所示： 圖 314 7805 穩(wěn)壓電源 基于 51 單片機(jī)的循跡避障小車的設(shè)計(jì) 第 19 頁 共 37 頁 4 系統(tǒng)軟件部分設(shè)計(jì) 系統(tǒng)使用的軟件簡介 Proteus 軟件是英國 Labcenter electronics 公司出版的 EDA 工具軟件（該軟件中國總代理為廣州風(fēng)標(biāo)電子技術(shù)有限公司） [15]。背面圖有一個電位器可以調(diào)節(jié)障礙的檢測距離。 時鐘電路 時鐘電路是用來產(chǎn)生 AT89C51 單片機(jī)工作時所必須的時鐘信號， AT89C51 本身就是一個復(fù)雜的同步時序電路，為保證工作方式的實(shí)現(xiàn)， AT89C51 在唯一的時鐘信基于 51 單片機(jī)的循跡避障小車的設(shè)計(jì) 第 14 頁 共 37 頁 號的控制下嚴(yán)格的按時序執(zhí)行指令進(jìn)行工作，時鐘的頻率影響單片機(jī)的速度和穩(wěn)定性。 基于 51 單片機(jī)的循跡避障小車的設(shè)計(jì) 第 11 頁 共 37 頁 3 系統(tǒng)硬件部分設(shè)計(jì) 主控器 AT89C51 AT89C51 單片機(jī)擁有 4K bite ROM(Read Only Memory） ，且具有 低電壓、高性能 8 位 微處理器 的工作特性 [7]。對于小車的行駛，能夠很好的控制。 方案一：可以采用 ARM 為系統(tǒng)的控制器，優(yōu)點(diǎn)是該系統(tǒng)功能強(qiáng)大，片上外設(shè)集成度搞密度高，提高了穩(wěn)定性，系統(tǒng)的處理速度也很高，適合作為大規(guī)模實(shí)時系統(tǒng)的控制核心。靈活應(yīng)用機(jī)電等相關(guān)學(xué)科的理論知識，聯(lián)系實(shí)際電路設(shè)計(jì)的具體實(shí)現(xiàn)方法，達(dá)到理論與實(shí)踐的統(tǒng)一。 隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān)注。 單片機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛，無論是在生活，生產(chǎn)上，單片機(jī)無處不在。近年來，我國也開展了很多研究工作，以滿足不同用途的需要。 同時小車可以作為玩具的發(fā)展對象，為中國玩具市場技術(shù)含量的缺乏進(jìn)行一定的彌補(bǔ)，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)收益， 形成商業(yè)價值。通過翻閱大量的相關(guān)文獻(xiàn)資料，分析整理出有關(guān)信息，在此基礎(chǔ)上列出不同的解決方案，結(jié)合實(shí)際情況對比方案優(yōu)劣選出最優(yōu)方案進(jìn)行設(shè)計(jì)。從 1966 年開始，斯坦福研究院 Nils Nilssen 和 charles Rosen 等人經(jīng)過年的研究，終于開發(fā)出一種自主式的移動機(jī)器人，且完成了機(jī)器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制。 2020 年 12 月 21 日，谷歌宣布，其首款成型的無人駕駛原型車制造完畢，將會在 2020 年正式進(jìn)行路測。且該設(shè)計(jì)具有實(shí)際意義，可以應(yīng)用于考古、機(jī)器人、娛樂等許多方面。 AT89S51 可以說是單片機(jī)領(lǐng)域的主流產(chǎn)品 ，其應(yīng)用如此廣泛，所以有必要去學(xué)習(xí)和應(yīng)用該單片機(jī)，以滿足實(shí)際產(chǎn)品開發(fā)的需要， 也是適應(yīng)社會智能化、自動化的趨勢。通過尋跡及避障傳感器來采集周圍環(huán)境信息來反饋給 CPU，通過主控的處理，來控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，從而 實(shí)現(xiàn)尋跡與避障，達(dá)到智能行駛。 綜合考慮，本設(shè)計(jì)選擇選用 電池供電 。 基于 51 單片機(jī)的循跡避障小車的設(shè)計(jì) 第 10 頁 共 37 頁 圖 22 H 型橋式電路 傳感器 的選擇 本設(shè)計(jì)外圍傳感部分采集包括兩大部分：尋跡部分，避障部分。復(fù)位按鈕并聯(lián)在電容的兩端，當(dāng)復(fù)位按鈕未被按下的時候電路實(shí)現(xiàn)上電復(fù)位，在單片機(jī)正常工作后，通過 復(fù)位按鈕使 RST 引腳出現(xiàn)高電平，達(dá)到復(fù)位的效果。這是一種集發(fā)射與接收于一體的光電式傳感器，其檢測距離可以根據(jù)我們的需要進(jìn)行調(diào)節(jié)。 該電源模塊是有電源變壓器變壓器、整流、濾波和穩(wěn)壓電路等四部分組成。伴隨著 C51 開發(fā)技術(shù)的不斷提升，現(xiàn)在已不再使用匯編語言來開發(fā)，而是開始使用高級語言來開發(fā)。 s4=0。 en1=0。 turnright()。 case 0xee: motor_left()。不同的是第一次軌道上沒有設(shè)置障礙物，第二次放置了幾個紙箱作為障礙物。 從運(yùn)行情況來看循跡的效果比較好，避障的效 果也很好，但本設(shè)計(jì)還有巨大的發(fā)揮空間，可以達(dá)到更好的智能化效果。 } void motor_right() //右進(jìn) { P3=0xf5。 if(!sk_qd) //聲控信號 啟動信號 { motor_run()。 } } } } 基于 51 單片機(jī)的循跡避障小車的設(shè)計(jì) 第 33 頁 共 37 頁 參考文獻(xiàn) [1] 王晶 ,翁顯耀 ,梁業(yè)宗等 .自動尋跡小車的傳感器模塊設(shè)計(jì) [J].現(xiàn)代電子 技術(shù)，2020. 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[17] 沙占友 .單片機(jī)外圍電路設(shè)計(jì) [M].北京：電子工業(yè)出版社， 2020 基于 51 單片機(jī)的循跡避障小車的設(shè)計(jì) 第 34 頁 共 37 頁 致謝 本設(shè)計(jì)在 ***老師的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下業(yè)已完成，從課題選擇，方案驗(yàn)證到具體設(shè)計(jì)和調(diào)試，無不凝結(jié)著老師的心血和汗水，在學(xué)習(xí)和生活期間也始終感受著 老師的精心指導(dǎo)和 無私關(guān)懷，我受益匪淺。 通 過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我深刻地認(rèn)識到了學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。 //檢 測紅外信號 實(shí)現(xiàn)循跡避障 switch(signal) 基于 51 單片機(jī)的循跡避障小車的設(shè)計(jì) 第 32 頁 共 37 頁 { case 0xfe: // 未偏離軌道 無障礙物 motor_run()。 } void motor_big_left() { P1=0x33。 基于 51 單片機(jī)的循跡避障小車的設(shè)計(jì) 第 29 頁 共 37 頁 附錄 附錄 1 元件清單 名稱 數(shù)量 紅外循跡傳感器 4 紅外避障傳感器 1 雙 12V 變壓器 1 穩(wěn)壓芯片 7805/7812 5 繼電器 1 直流電機(jī) 2 LM298 電機(jī)驅(qū)動 1 89C51 單片機(jī) 1 三輪車模型 1 按鍵 若干 電阻 若干 電容 若干 杜邦線 若干 部分器件清單 附錄 二 程序代碼 include define uchar unsigned char define uint unsigned int uchar temp,signal,tt1,t0,t1,t2,t3,t4,t5,t6,QD。本設(shè)計(jì)采用的算法只適用于一般情況，特殊一些的情況就可能出現(xiàn)避障失敗。 通過仿真我們測的仿真電路的電壓輸出為 ，這是由于 壓差太小，起不到穩(wěn)壓作用， LM7805 是輸出 5V 的，壓差至少 3V 以上，也就是 說 輸入至少 要在 8V 以上。 } } 3 避障程序 motor_stop()。 P0_0=!P0_0。 s4=0。 如圖 41 所示 : 圖 41 Keil MCU 選型 3） 立 了工程項(xiàng)目，肯定要實(shí)施這個工程，現(xiàn)在就為工程添加程序。在近幾年， Proteus 軟件在國內(nèi)得到廣泛推廣，受到來自各界人士的青睞。 H 橋驅(qū)動電路，由 4 個三極管和一個電機(jī)構(gòu)成 [12]。 AT89C51 內(nèi)部有一個用于構(gòu)成振蕩器的高增益反向放大器，該放大器的輸入輸出引腳為 XTAL1和 XTAL2 它們跨接在晶體振蕩器和用于微調(diào)的電容，便構(gòu)成了一個自激勵振蕩器。TMEL 公司的 89C51 是一種高效的微控制器，因其將 8 位 CPU 和 FLASH 存儲器組合在一個芯片中，故其簡單、方便、易使用。 電機(jī)驅(qū)動器 方案一：如果電機(jī)的開啟和關(guān)閉控制通過繼電器的來控制的話，該方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較簡單的 [6]，但響應(yīng)速度很慢，且易損壞，使用壽 命短，可靠性不是很高。 方案二：使用 51 單片機(jī)作為整個智能車系統(tǒng)的核心。智能車通過感知導(dǎo)引線和障礙物，可以實(shí)現(xiàn)自動循跡、避障等功能，且可以通過一套完整的控制策略，改善小車的行駛狀況，達(dá)到更加穩(wěn)定的狀態(tài)。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的，本題目是結(jié)合科研項(xiàng)目而確定的設(shè)計(jì)類課題。 一個擁有感知環(huán)境、規(guī)劃決策 、 自動駕駛等功能的綜合系統(tǒng)，構(gòu)成了今 天的智能車。美國曾在 19661968 年間，向月球成功發(fā)射了兩次無人巡游探測器。 and listing differ solution。 畢業(yè)論文作者 (簽名 )： 年 月 日