【正文】 ③答辯小組成員一般由校內(nèi)教師組成 ，若課題需要，也可聘請(qǐng)校外同行專(zhuān)家參加。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的總評(píng)成績(jī)按百分制折算為五級(jí)記分制，既優(yōu)秀（ 90100分）、良好（ 8089分）、中等（ 7079分）、及格（ 6069分）、不及格（ 59分以下）報(bào)教務(wù)處。 （ 5）學(xué)生在修完培養(yǎng)計(jì)劃規(guī)定的課程并取得規(guī)定的學(xué)分后方有資格做畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )。 對(duì)學(xué)生的基本要求 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )教學(xué)環(huán)節(jié)是綜合性實(shí)踐教學(xué)活動(dòng)。 ④指導(dǎo)教師應(yīng)定期檢查學(xué)生的工作進(jìn)度及完成工作的質(zhì)量，督促學(xué)生的時(shí)間、精力投入。指導(dǎo)教 聘請(qǐng)校外相當(dāng)于中級(jí)以上技術(shù)職務(wù)的工程技術(shù)人員或研究人員擔(dān)任指導(dǎo)，有關(guān)教研室（課題組）須指定專(zhuān)人進(jìn)行檢查和配合，掌握進(jìn)度，協(xié)調(diào)有關(guān)問(wèn)題。在報(bào)告的最后給出不少于 50字的評(píng)語(yǔ)，并以五級(jí)記分制，既優(yōu)秀、良好、 中等指導(dǎo)教師批改譯文時(shí)應(yīng)指出譯文中的錯(cuò)誤，并在譯文最后給出不少于 50字的評(píng) 語(yǔ)，譯文不單獨(dú)計(jì)分，與畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )一并綜合評(píng)分。 圖、表、公式等與正文之間要有一行的間距。 （ 10）注釋 . 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的書(shū)寫(xiě)要求 ）語(yǔ)言表述 （ 11）附件 將各種篇幅較大的圖紙、數(shù)據(jù)表格、計(jì)算機(jī)程序等材料附于說(shuō)明書(shū)的 謝辭之后。在措辭上應(yīng)嚴(yán)密，但又容易被人領(lǐng)會(huì)； b 結(jié)論應(yīng)反映個(gè)人的研究工作，屬于 成果，切忌言過(guò)其實(shí)，在無(wú)充分把握時(shí)，應(yīng)留有余地。 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)部分 。注明引用文獻(xiàn)的目的一般來(lái)說(shuō)主要有以下四個(gè)方面： 政府出 ①實(shí)習(xí)（調(diào)研）報(bào)告內(nèi)容應(yīng)包括 : 閱讀與課題有關(guān)的資料摘錄與心得 。 （ 2）畢業(yè)實(shí)習(xí)的要求 26 6 大學(xué) 畢 業(yè)設(shè)計(jì)（論文）簡(jiǎn)明指導(dǎo)手冊(cè) 畢業(yè)實(shí)習(xí)要求學(xué)生利用各種有效方法和手段了解本專(zhuān)業(yè)所涉及的各方面的實(shí)際情況，完成實(shí)習(xí)任務(wù)。 教學(xué)與教育功能 畢業(yè)設(shè)計(jì)教學(xué)過(guò)程是高等院校培養(yǎng)計(jì)劃的重要組成部分；是進(jìn)行設(shè)計(jì)科學(xué)教育，強(qiáng)化工程意識(shí)，接受工程基本訓(xùn)練，提高工程實(shí)踐能力的重要培養(yǎng)階段；是培養(yǎng)優(yōu)良的思維品質(zhì)，進(jìn)行綜合素質(zhì)教育的重要途徑。湊試法是通過(guò)模擬或閉環(huán)運(yùn)行觀察系統(tǒng)的響應(yīng)曲線(xiàn) (如階躍響應(yīng) ),然后根據(jù)各調(diào)節(jié)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)的大致影響 ,反復(fù)湊試 ,改變參數(shù) ,以達(dá)到滿(mǎn)意的響應(yīng) ,從而確定 PID控制其參數(shù)。 開(kāi)中斷實(shí)際上是定時(shí)器 T1 開(kāi)始計(jì)數(shù)。 45: 鼠標(biāo)編碼盤(pán)齒數(shù)以實(shí)現(xiàn)計(jì)算。 在事件管理器 A(EVA)中，要產(chǎn)生 PWM 波 ，需要設(shè)置 5個(gè)寄存器，分別為 T1PR、 T1CON、 T1CNT、 T1CMPR， T1PR為定時(shí)器 1的周期寄存器，存放的是計(jì)數(shù)周期， T1CON為定時(shí)器 1的控制寄存器，用于存放控制字， T1CNT為定時(shí)器 1的計(jì)數(shù)寄存器，存放的是當(dāng)前的計(jì)數(shù)值， T1CMPR為定時(shí)器 1的比較寄存器，存放的是要比較的計(jì)數(shù)值。如果要求測(cè)量的誤差小于規(guī)定的范圍，比如說(shuō)是小于百分之一，那么 M1就應(yīng)該大于 50。接受此信號(hào)所需的帶寬只要稍許大于 100KHz 即已足夠。其特點(diǎn)是體積小，重量輕，品種多，功能全，頻響高，分辨能力高，力矩小，耗能低，性能穩(wěn)定，可靠使用壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)。霍爾效應(yīng)，它是德國(guó)物理學(xué)家霍爾于 1879 年研究載流導(dǎo)體在磁場(chǎng)中受力的性質(zhì)時(shí)發(fā)現(xiàn)的，因此得名。根據(jù)光電編碼器的工作原理可以將光電編碼器分為絕對(duì)式光電編碼器與增量式光電編碼器，下面我就這兩種光電編碼器的結(jié)構(gòu)與工作原理做介紹 。 二、設(shè)計(jì)方案（要求給出詳細(xì)的設(shè)計(jì)思路及其必要的論證） 目前，直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)有很多種方案， 有基于 DSP 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)、 ARM 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)和單片機(jī)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。通常將組成編碼的圈稱(chēng)為碼道，每個(gè)碼道表示二進(jìn)制數(shù)的一位， 其中最外側(cè)的是最低位，最里側(cè)的是最高位。 霍爾傳感器的種類(lèi)： 線(xiàn)性霍爾傳感器，開(kāi)關(guān)霍爾傳感器。當(dāng)脈沖已固定，而需要提高分辨率時(shí)，可利用帶 90 度相位差 A， B 的兩路信號(hào)，對(duì)原脈沖數(shù)進(jìn)行倍頻。一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器，可以測(cè)量從幾個(gè)微米到幾十幾百米的距離。例如時(shí)鐘頻率為 fclk,計(jì)數(shù)器記錄的脈沖數(shù)為 M2，光電編碼器是 N線(xiàn)的，每線(xiàn)輸出 4N個(gè)脈沖，那么電機(jī)的每分鐘的轉(zhuǎn)速為 為了減小誤差，希 望盡可能記錄較多的脈沖數(shù)，因此 T法測(cè)速適用于低速運(yùn)行的場(chǎng)合。波的產(chǎn)生 邊沿觸發(fā)或非對(duì)稱(chēng) PWM信號(hào)的特點(diǎn)：調(diào)制波形不關(guān)于 PWM 周期中心對(duì)稱(chēng)的，每個(gè)脈沖的寬度只能從其脈沖的一側(cè)來(lái)改變，為產(chǎn)生一個(gè)非對(duì)稱(chēng) PWM信號(hào)必須將通用定時(shí)器 1設(shè)置為連續(xù)增計(jì)數(shù)模式且其周期寄存器的值必須與 PWM載波周期相對(duì)應(yīng)，然后在 COMCONx寄存器中使能比較操作，將相應(yīng)的輸出引腳設(shè)置為 PWM輸出，并使能輸出當(dāng)通用定時(shí)器 1啟動(dòng)后，在每個(gè) PWM周期內(nèi)，比較寄存器都會(huì)被新的比較值更新，以便通過(guò)及時(shí)調(diào)節(jié) PWM 輸出的脈沖寬度（占空比）來(lái)控制功率器件的開(kāi)關(guān)時(shí)間，由于比較寄存器帶有映像寄存器，所以在一個(gè)周期的任意時(shí)刻都可以向其寫(xiě)入新的值；同理，新的值也可以在一個(gè)周期的任意時(shí)刻寫(xiě)入動(dòng)作寄存器和周期寄存器，從而修改 PWM的周期和強(qiáng)迫改變 PWM 輸出電平的定義。 DSP 的 IOPA7 選為 PWM2 功能，通過(guò) OC 門(mén)上拉，能輸出幅值為 5V 的 PWM 方波信號(hào)，與 L298 的使能端 EnableA 連接。而常規(guī)的數(shù)字 PID控制器不具有在線(xiàn)整定參數(shù) Kp、 Ki、 Kd 的功能 ,使得其不能滿(mǎn)足系統(tǒng)在不同偏差 |e|及差變化率 |△ e|下對(duì) PID 參數(shù)的不同要求 ,從而影響了控制器控制品質(zhì)的進(jìn)一步提高。 但在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中我們只 確定比例增益 、 確定積分時(shí)間常數(shù) Ti 控制，而微分時(shí)間控制較為復(fù)雜，我們并不采用微分控制，只采用比例控制和積分控。 （ 2）畢業(yè)論文的特點(diǎn)與功能 ①畢業(yè)論文的特點(diǎn) 畢業(yè)論文或稱(chēng)學(xué)位論文是學(xué)術(shù)論文中的一種類(lèi)型，具有學(xué)術(shù)性、科學(xué)性、創(chuàng)造性，即一般學(xué)術(shù)論文的共同屬性，同時(shí)具有下列特點(diǎn)： 教務(wù)處隨 院系主任、指導(dǎo)教師 4 中期檢查：院制定中期檢查方案。具體方法有： （ 1）到與課題或 專(zhuān)業(yè)有 各種條件或因素，形成直觀的感受，以便提高到理論的高度來(lái)研究、分析，找到解決問(wèn)題的關(guān)鍵所在。 （ 2）文獻(xiàn)資料的 科技文獻(xiàn)按其 三次文獻(xiàn)。作者姓名途徑 。 是對(duì)別人研究成果表示尊重和承認(rèn)的體現(xiàn)。引言 :選題的緣由 。 (3) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 一般格式和順序 （ 1）封面：（附 1） 根據(jù)課題的性質(zhì)，一篇設(shè)計(jì)（論文）可能僅包含上述的一部分內(nèi)容。各層標(biāo)題 第二級(jí)、第三級(jí)和第四級(jí)標(biāo)題均 ： 1． 1 1． 1． 1 （ 3） 篇眉和頁(yè)碼 幾種主要參考文獻(xiàn)著錄表的格式為： 連續(xù)出版物：序號(hào)作者．文題．刊名，年，卷號(hào) (期號(hào) )：起～止頁(yè)碼 論 文 集：序號(hào)作者，文題．見(jiàn)（ im）：編者，編（ eds．）．文集名．出版地：出版者． 年．起～止頁(yè)碼 學(xué)位論文： 序號(hào)姓名．文題： [XX學(xué)位論文 ]．授予單位所在地：授予單位，授予年 序號(hào)申請(qǐng)者．專(zhuān)利名．國(guó)名，專(zhuān)利文獻(xiàn)種類(lèi)，專(zhuān)利號(hào)，出版日期 技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)： 序號(hào)發(fā)布單 位．技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)代號(hào)．技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)名稱(chēng)．出版地：出版者，出版日期 舉例如下： [1]張昆，馮立群，余昌鈺，等．機(jī)器人柔性手腕的球面齒輪設(shè)計(jì)研究．清華大學(xué)學(xué)報(bào)，1994， 34(2)： 1—7 [2]竺可楨．物理學(xué)，北京：科學(xué)出版社， 1973． 5660 [3]Dupont B． Bone marrow transplantation m severe bined immunodeficiency with anunrelated MLC patible donor． In： White H J， Smith R， eds． Proc Annual Meeting Of the International Society rOr Experimental Hematology． Hou International Society fOr Experimental Hematology， 1974． 4446 [4]鄭開(kāi)青．通訊系統(tǒng)模擬及軟件：： [碩士學(xué)位論文 ]北京：清華大學(xué)無(wú)線(xiàn)電系， 1987 [5]姜錫洲．一種溫?zé)嵬夥笏幹苽浞椒ǎ袊?guó)專(zhuān)利， 881056073， ]中華人民共和國(guó) 中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)出版社， 19941l01 (6)量和單位 要嚴(yán)格執(zhí)行 GB3100～ 3102： 93有關(guān)量和單位的規(guī)定（具體要求請(qǐng)參閱《常用量和單位》 刷符），外文參考資料閱讀量不少于 5萬(wàn)印刷符。 ⑤做好學(xué)生 譯文的評(píng)閱工作； 評(píng)閱其他課題組學(xué)生的設(shè)計(jì) (論文 )， ⑦參加畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )答辯和成績(jī)?cè)u(píng)定。要教育學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)，誠(chéng)信做人，不抄襲他人成果。因此，為了達(dá)到畢業(yè)設(shè) 教學(xué)目的，必須對(duì)學(xué)生提出明確的基本要求 : （ 1）充分認(rèn)識(shí)畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )的重要性。外文參考資料閱讀量不少于 5萬(wàn)個(gè)印刷符。指導(dǎo)教師評(píng)閱 指導(dǎo)教師應(yīng)對(duì)學(xué)生的畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )進(jìn)行認(rèn)真、全面審查并寫(xiě)出不少于 150字的評(píng)語(yǔ)。 ②成績(jī)?cè)u(píng)定必須嚴(yán)格按《畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)u(píng)定標(biāo)準(zhǔn)》進(jìn)行，且各專(zhuān)業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )的優(yōu)良率不得超過(guò)該專(zhuān)業(yè)參加答辯人數(shù)的 50%，其中優(yōu)秀率不超過(guò) 15%。未按時(shí)完成任務(wù)書(shū)規(guī)定的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù) （ 11）畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )任務(wù)書(shū)在畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )開(kāi)始前由指導(dǎo)教師填寫(xiě)，每個(gè)學(xué)生一份且各不相同，經(jīng)教研室（課題組）主任審批后正式下達(dá)，任務(wù)應(yīng)具體明確，每個(gè)學(xué)生應(yīng)有獨(dú)立完成的任務(wù)。理、工科類(lèi)專(zhuān)業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )應(yīng)有利于培養(yǎng)學(xué)生的工程設(shè)計(jì)及繪圖能力、科學(xué)計(jì)算及數(shù)據(jù)處理能力、實(shí)驗(yàn)?zāi)芰Α⑼馕拈喿x能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力、收集查閱文獻(xiàn)資料和調(diào)查研究能力、技術(shù)經(jīng)濟(jì)綜 合分析能力、分析解決工程技術(shù)實(shí)際問(wèn)題能力、獨(dú)立工作能力和創(chuàng)新能力等。畢 業(yè) 計(jì) (論文 ) 的 對(duì)工作的質(zhì)量負(fù)責(zé)，有高度的責(zé)任感， 在 帶隊(duì)教師及實(shí)習(xí)單位的指揮和安排，注意安全。關(guān)心學(xué)生，做好學(xué)生的思想教育工作。 畢業(yè)設(shè)計(jì)或畢業(yè)論文通過(guò)規(guī)范化審查后方可參 (1)各系和專(zhuān)業(yè)答辯委員會(huì)根據(jù)規(guī)范化要求負(fù)責(zé)組織本單位的畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )的 38 17 大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）簡(jiǎn)明指導(dǎo)手冊(cè) 論文 )的指導(dǎo) 指導(dǎo)教師的職責(zé)與作用 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )教學(xué)實(shí)行指導(dǎo)教師負(fù)責(zé)制。 （ 4）用紙及打印規(guī)格 紙張規(guī)格、尺寸 (厘米 )： A ()，使用標(biāo)準(zhǔn)簡(jiǎn)化漢字，采用 格打印。圖中的術(shù)語(yǔ)、符號(hào)、單位等應(yīng)同文字 參考文獻(xiàn)一律放在論文結(jié)論后，不得放在各章之后。 格式附 3） （ 3）英文摘要：中文摘要后為英文摘要。結(jié)論：應(yīng)包括對(duì)整個(gè)研究工作進(jìn)行歸納和綜合而得出的總結(jié)；所得結(jié)果與已有結(jié)果的比較 。 5）正文 ①畢業(yè)設(shè)計(jì)的正文內(nèi)容包括 : 文獻(xiàn)篩 選的過(guò)程是一個(gè)去粗取精、去偽存真的過(guò)程。 要求獲得的資料既可靠而又有代表性。各專(zhuān)業(yè)教研室（課題組）應(yīng) 員 。 ②畢業(yè)論文的功能 （ 2）畢業(yè)論文的內(nèi)涵 畢業(yè)論文是高等學(xué)校學(xué)生畢業(yè)前所撰寫(xiě)的學(xué)術(shù)論文。 根據(jù)給定信號(hào)和反饋信號(hào)相減得到的偏差信號(hào)來(lái)計(jì)算控制量 u， 模擬 PID原理框圖如圖所示，其中 rt 為系統(tǒng)給定值， ct 為實(shí)際輸出， ut 為控制量， PID控制解決了自動(dòng)控制理論所需解決的最為基本的問(wèn)題，即系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性。 10 （程序見(jiàn)附頁(yè)） 在了解 2812DSP各相關(guān)寄存器的前提 下，通過(guò)在 。 DSP 輸出的 PWM2 信號(hào)的占空比正比于 ADCIN00 通道采樣結(jié)果，當(dāng)采樣結(jié)果為 1 023 時(shí)， PWM2 的占空比為 100%。 由于本實(shí)驗(yàn)脈沖數(shù)較多所以采用 M法。 綜上所述，我們采用旋轉(zhuǎn)編碼器測(cè)速方法。在與其它系統(tǒng)相比的基礎(chǔ)上，人們需要提高動(dòng)態(tài)特性時(shí)可以采用這種編碼器。 4 霍爾式精度比較高，頻率比較快，成本低。 增量式光電編碼器輸出兩路相位相差 90o 的脈沖信號(hào) A 和 B，當(dāng)電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，脈沖信號(hào) A 的相位超前脈沖信號(hào) B 的相位 90o，此時(shí)邏輯電路處理后可形成高電平的方向信號(hào) Dir。電機(jī)控制系統(tǒng)中的位置檢測(cè)通常有：微電機(jī)解算元件，光電元件，磁敏元件，電磁感應(yīng)元件等。本文主要介紹是三種測(cè)速方案的選擇： 1. 測(cè)速裝置的優(yōu)缺點(diǎn)及選擇 （ 1） 光電編碼器測(cè) 速方案 電機(jī)的位置檢測(cè)在電機(jī)控制中是十分重要的，特別是需要根據(jù)精確轉(zhuǎn)子位置控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的應(yīng)用場(chǎng)合，如位置伺服系統(tǒng)。它是由光源、透鏡、主光柵碼盤(pán)、鑒向盤(pán)、光敏元件和電子線(xiàn)路組成。 霍爾傳感器的原理： 霍爾元件是磁敏元件，要想用來(lái)測(cè)轉(zhuǎn)速，就必須在被測(cè)的旋轉(zhuǎn)體上裝一個(gè)磁體，旋轉(zhuǎn)時(shí)，每當(dāng)磁體經(jīng)過(guò)霍爾元件，霍爾元件就發(fā)出一個(gè)信號(hào)，經(jīng)放大整形得到脈沖信號(hào)，也有的霍爾元件可以直接輸出脈沖信號(hào)，送運(yùn)算，兩個(gè)脈沖的間隔時(shí)間就是周期，由周期可以換算出轉(zhuǎn)速，也可計(jì)數(shù)單位時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)，再換算出轉(zhuǎn)速。它的出現(xiàn)主要是為了滿(mǎn)足電氣領(lǐng)域的需要－用作電動(dòng)機(jī)的反饋檢測(cè)元件。鑒于以上優(yōu)點(diǎn)，旋轉(zhuǎn)編碼器已經(jīng)越來(lái)越廣泛地被應(yīng)用于各種工控場(chǎng)合。采用 M/T法既具有M 法測(cè)速的高速優(yōu)點(diǎn)，又具有 T法測(cè)速的低速的優(yōu)點(diǎn)，能夠覆蓋較廣的轉(zhuǎn)速范圍，測(cè)量的精度也較高，在電機(jī)的控制中有著十分廣泛的應(yīng)用。通過(guò)跳線(xiàn) J_WAVE 可以改變輸入到 ADCIN01 通道信號(hào)的波形形狀