【正文】 細分控制的電路一般分為兩類，一類是采用線性模擬功率放大器的方法獲得階梯形電流，這種方法簡單，但效率低。故選擇閉環(huán)控制。無編碼器安裝監(jiān)測采用信息檢測同步速度的損耗。定時方法是利用單片機系統(tǒng)中的定時器定時功能產生任意周期的定時信號，從而可方便的控制系統(tǒng)輸出CP脈沖的周期。永磁體產生的磁通，在每一個氣隙圓周上都是單方向通過氣隙的，這時作用在氣隙中的磁勢是同極性的，稱為單極磁勢。：1) 步距角精度： 步進電機每轉過一個步距角的實際值與理論值的誤差。（表示半步工作 176。步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，從而導致力矩下降乃至于失步，因此電機外表允許的最高溫度應取決于不同電機磁性材料的退磁點；一般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚至高達攝氏200度以上，所以步進電機外表溫度在攝氏8090度完全正常。一般電動機都是連續(xù)轉動的，而步進電動機則有定位和運轉兩種基本狀態(tài)，當有脈沖輸入時步進電動機一步一步地轉動，每給它一個脈沖信號，它就轉過一定的角度。//TH0=0xf6。if(key==0){ Delay(100)。j125。if(sub==0){while(!sub)。 } TL0=(6553610000)%256。m16。 //移動光標 delay(5)。 lcd_pos(0x0d)。 delayNOP()。 }void lcd_wdat(uchar dat){ while(lcd_busy())。i100。uchar shift 。sbit LCD_EN = P2^2。由算式(4)可得： （6）用(4)式減去(6)式，可得增量式PID的算式： （7）其中，為了編寫程序方便，將(7)式改寫成下列形式： （8）式中：，從增量式PID的算式中可知，只要知道了現(xiàn)時以前的三次采樣周期內的偏差信號，即可計算出本次采樣周期內的控制變量y的增量。積分常數(shù)的大小決定了積分作用強弱程度，選擇的越小，積分的調節(jié)作用越強，但系統(tǒng)振蕩的衰減速度越慢。 ③、VP:接CP和CW信號的負極，即邏輯電路電源的負極。步進電機一經(jīng)定型，其性能取決于電機的驅動電源。四拍運行時步距角為θ=360度/（50*4）=（俗稱整步），八拍運行時步距角為θ=360度/（50*8）=（俗稱半步）。并且由傳感器EEEX672采集轉速數(shù)據(jù)進而進行關于速度的閉環(huán)控制，經(jīng)過實際應用電路證明，該仿真控制系統(tǒng)的隨動性能好，抗干擾能力強，穩(wěn)定性好。反轉 MOV DPTR,CHA MOV A,D2 MOVC A,A+DPTR MOV P0,A ACALL YAN0 CPL CPL ACALL YAN0 CPL CPL LJMP FANZHENG1:MOV DPTR,CHA 。，若P1．2口輸出為0時，發(fā)光二極管不會發(fā)光．此時光敏管處于截止狀態(tài)，而達林頓管導通．所以C相通電：反之，P1．2輸出為1時，由電路分析可知C相不通電。如采用外部時鐘源驅動器件，XTAL2應不接。第三章 系統(tǒng)硬件電路設計一種是延時，一種是定時。如按A，C，B，A……通電，電機就反轉。步進電動機已成為除直流電動機和交流電動機以外的第三類電動機。以后經(jīng)過不斷改良，使得今日步進電機已廣泛運用在需要高定位精度、高分解性能、高響應性、信賴性等靈活控制性高的機械系統(tǒng)中。與齒5相對齊，（A39。往往采用AABBBC－CCAA這種導電狀態(tài)，這樣將原來每步1/3て改變?yōu)?/6て。定時方法是利用單片機系統(tǒng)中的定時器定時功能產生任意周期的定時信號，從而可方便的控制系統(tǒng)輸出CP脈沖的周期。（2）VSS（20）：接地，也就是GND。在閑置模式下，CPU停止工作。脈沖序列的個數(shù)可以用寄存器CL進行計數(shù)。停 YAN0: MOV R0,25LOOP00:MOV R1,100LOOP01:DJNZ R1,LOOP01 DJNZ R0,LOOP00 RETYAN1: MOV R0, 20 LOOP10:MOV R1,100LOOP11:DJNZ R1,LOOP11 DJNZ R0,LOOP10 RETYAN2: MOV R0,30 LOOP20:MOV R1,100LOOP21:DJNZ R1,LOOP21 DJNZ R0,LOOP20 CHA: DB 03H,06H,05H END第五章 心得體會通過這次的計算機控制技術的課程設計，我對步進電動機有了深入的了解，平時我們接觸的電動機主要是直流電動機和交流電動機，很少見到步進電動機，所以對于步進電動機比較陌生。感應子式步進電機與傳統(tǒng)的反應式步進電機相比，結構上轉子加有永磁體，以提供軟磁材料的工作點，而定子激磁只需提供變化的磁場而不必提供磁材料工作點的耗能，因此該電機效率高，電流小，發(fā)熱低。稱之為失步。下圖中為電機驅動部分。另外，當系統(tǒng)受到?jīng)_激式偏差沖擊時，由于偏差的變化率很大，而PI調節(jié)器的調節(jié)速度又很慢，這樣勢必會造成系統(tǒng)的振蕩，給生產過程帶來很大的危害．改善的方法是在比例積分調節(jié)的基礎上再加人微分調節(jié)，構成比例積分微分調節(jié)器(PID)。我們在程序中設定轉速為72 rpm，當采集回來的數(shù)據(jù)小于72rpm時，我們通過改變PID的相應的參數(shù)（=，= ，=）來調節(jié)電機的轉速，讓步進電機的轉速加起來，使之與72 rpm相吻合。 {_nop_()。 //T1計數(shù)器，T0定時器，方式1 TL0=(6553610000)%256。 while(x) { for (i = 0。 delayNOP()。 //數(shù)據(jù)指針=80+地址變量}void dectobit(int dec){ LCD3_data=dec/1000+0x30。lcd_wdat(0x31)。 initime()。 //對T1定時常數(shù)進行預置。sbit key=P1^6。if(fx==0){while(!fx)。TMOD=0x01。 K=K+50。使得在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變的非常的簡單。步進電動機已成為除直流電動機和交流電動機以外的第三類電動機。步進電機有一個技術參數(shù)：空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉。/176。 3) 失調角： 轉子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機運轉必存在失調角，由失調角產生的 誤差，采用細分驅動是不能解決的。轉子的極數(shù)和定子的極數(shù)相同，所以一般步進角比較大，它輸出轉矩大，動態(tài)性能好，消耗功率?。ㄏ啾确磻剑珕舆\行頻率較低，還需要正負脈沖供電。硬件方法是依靠單片機內部的定時器來實現(xiàn)的,在每次進入定時中斷后,改變定時常數(shù),從而升速時使脈沖頻率逐漸增大,減速時使脈沖頻率逐漸減小,這種方法占用CPU 時間較少,在各種單片機中都能實現(xiàn),是一種比較實用的調速方法。二是重裝初值指令所占用的時間，包括在重裝初值前中斷服務程序重的其他指令因。 大多數(shù)基于步進電機的系統(tǒng)，一般都運行在開環(huán)狀態(tài)下，這樣可提供一個低成本的方案。 驅動電路的選擇步進電機的驅動電機有多種，但最為常用的就是單電壓驅動、雙電壓驅動、斬波驅動、細分控制驅動等。選用8713作為步進電機的驅動芯片并通過光電耦合來驅動步進電機。不宜于電機的正常運行。 閉環(huán)控制，是傳統(tǒng)步進控制的一個部分，能有效地提供更高地可靠性、安全性或產品質量。一個簡單的回路與指令校驗的步進電機比較，驗證步進電機移動到預計的位置；2) 反電動勢, 一種無傳感器的檢測方法，使用步進電機的反電動勢（eleCtromotiveforCe，emf）信號，測量和控制速度。一種是延時，一種是定時。 步進電機轉子均勻分布著很多小齒，定子齒有三個勵磁繞阻，其幾何軸線依次分別與轉子齒軸線錯開。 其它特性還有慣頻特性、起動頻率特性等。如果使用細分驅動器，則‘相數(shù)’ 將變得沒有意義，用戶只需在驅動器上改變細分數(shù)，就可以改變步距角。在有負載的情況下，啟動頻率更低?；旌鲜讲竭M電機是指混合了永磁式和反應式的優(yōu)點。在生產過程中要求自動化、省人力、效率高的機器中，我們很容易發(fā)現(xiàn)步進電機的蹤跡，尤其以重視速度、位置控制、需要精確操作各項指令動作的靈活控制性場合步進電機用得最多。i=0。TR0=1。}void delay(unsigned int t )。if(add==0){while(!add)。 } } timer()interrupt 1 using 2{ i=i+1。 //設置顯示位置為第一行 for(m=0。 lcd_wcmd(0x38)。LCD0_data=dec。 LCD_RW = 0。 delayNOP()。}void delay(uint ms) { uchar t。 //顯示緩存uchar temp。 sbit P10=P3^0 。另外在PID控制中，由于PID算式選擇的不同，最終所得到的控制效果是不同的。其特點是調節(jié)器的輸出與控制偏差e成線性比例關系，控制規(guī)律為： (1)式中：比例系數(shù)，偏差e為零時調節(jié)器的輸出值． 當輸出值S與設定的期望值R間產生偏差時，比例調節(jié)器會自動調節(jié)控制變量y(如為控制閥門的開度)的大小。 ③、地：驅動電壓E高、E低的的負極接此座。2）信號分配感應子式不僅以二、四相電機為主，二相電機工作方式有二相四拍和二相八拍兩種， 具體分配如下：二相四拍為,；二相八拍為,。例如：四相八拍運行（AABBBCCCDDDAA）=,D=. 一個二相電機的內部繞組與四相電機完全一致，小功率電機一般直接接為二相，而功率大一點的電機，為了方便使用，靈活改變電機的動態(tài)特點，往往將其外部接線為八根引線（四相），這樣使用時，既可以作四相電機使用，可以作二相電機繞組串聯(lián)或并聯(lián)使用。俗話說的好，實踐是檢驗真理的唯一標準，學習再多的理論也只能紙上談兵，只有把理論應用到實踐中，才能檢驗出理論的真?zhèn)巍７崔D JNB ,JIA 。,但雙三拍運行時每一拍總有一相繞組持續(xù)通電，例如由A、 B 兩相通電變?yōu)锽、 C 兩相通電時，B 相保持持續(xù)通電狀態(tài)，C 相磁拉力使轉子逆時針方向轉動，而B 相磁拉力卻起有阻止轉子繼續(xù)向前轉動的作用。（10）P2口（2128）：準雙向I/0口。 （7）EA/VPP（31）：內/外部ROM選擇端但因本次設計對步進電機的精度要求比較高轉速的調節(jié)范圍比較廣，固應選用驅動芯片8713來驅動，并通過軟件來實現(xiàn)步進電機的調速。一般電動機都是連續(xù)轉動的，而步進電動機則有定位和運轉兩種基本狀態(tài)，當有脈沖輸入時步進電動機一步一步地轉動，每給它一個脈沖信號，它就轉過一定的角度。步進電機可以直接用數(shù)字信號驅動，使用非常方便。 如B相通電，A，C相不通電時，齒2應與B對齊，此時轉子向右移過1/3て，此時齒3與C偏移為1/3て，齒4與A偏移（て1/3て）=2/3て。只要符合這一條件我們理論上可以制造任何相的步進電機，出于成本等多方面考慮，市場上一般以二、三、四、五相為多。（3）驅動電路的選擇　　步進電機的驅動電路有多種，但最為常用的就是單電壓驅動、雙電壓驅動、斬波驅動、細分控制驅動等。（6）RST/VPD（9）：復位信號輸入端/備用電源輸入端。（9）P1口（18）：準雙向通用I/0口。雙三拍運行時的步距角是30176。正轉 JNB ,FAN 。但是今天我才發(fā)現(xiàn)，學習單片機是那么的有用處，它可以控制步進電機的旋轉、加減速、停止，也可以控制十字路口的交通燈，還可以控制機械手工作。（必須采用雙極電壓驅動），而反應式電機則不能如此。 步進電機的驅動控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的組成方框圖如下：1）脈沖信號的產生 脈沖信號由單片機AT89S52的I/O口產生，電機轉速越高，占空比則越大。 ②、E低：當驅動電壓小于10V時，正極接此座。圖1 PID控制系統(tǒng)框圖 比例調節(jié)（P） 比例調節(jié)是數(shù)字控制中最簡單的一種調節(jié)方法。PID算法是將描述連續(xù)過程的微分方程轉化為差分方程，然后，根據(jù)差分方程編制計算程序來進行控制計算的。bit F_in=0,truer。uchar key_buf。 EA=1。 LCD_EN = 1。 LCD_RS = 0。dec=dec % 10+0x30。 delay(5)。 lcd_pos(0x00)。// key_buf=key_buf+0x30。Delay(100)。if((speedy)) k++。ET0=1。if(i==400){//cw=~cw。以后經(jīng)過不斷改良，使得今日步進電機已廣泛運用在需要高定位精度、高分解性能、高響應性、信賴性等靈活控制性高的機械系統(tǒng)中。反應式