【正文】 *P_Watchdog_Clear=0x0001。0x8000)==0x8000){shuju=(*P_ADC_MUX_Data)/64。}if(((*P_IOA_Data)amp。}pin[i]=shuju。}if((abs(pin[0]pin[1])1)amp。*P_Watchdog_Clear=0x0001。0x8000)==0x8000){shuju=(*P_ADC_MUX_Data)/64。}if(((*P_IOA_Data)amp。}while(1){*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。0xc3ff。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x2700。while(number20){*P_IOB_Data|=0x0001。0xc3ff。if(((*P_IOA_Data)amp。*P_Watchdog_Clear=0x0001。0xc3ff。number=0。long nn。[6].凌陽科技大學計劃編著、凌陽單片機在電子競賽中的應用、北京北京航空航天大學出版社、2005。結論智能機器人小車技術是一項十分具有應用前景的科學技術，不管是在科學研究領域還是在工業(yè)應用領域，智能小車都在發(fā)揮著越來越重要的作用。小車在行駛時，當左邊的紅外傳感器探測到黑線的時候，小車會自動右拐；當中間的紅外傳感器探測到黑線的時候，小車會直走；當右邊的紅外傳感器探測到黑線時，小車會向左拐；當中間和右邊的紅外傳感器都探測到黑線的時候，小車退出尋跡。j4。6） 尋跡引導線的檢測算法為減小誤判率，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，采用抗干擾查詢掃描的方法。，輸出為電壓信號，由于SPCE061A集成有A/D功能，無須再加硬件電路，使系統(tǒng)更簡化。我們可以通過DAC輸出或PWM來對電機速度進行控制。90度），單極5V供電，比例電壓輸出， ~ ，工作溫度范圍寬。理論基礎就是牛頓第二定律，根據基本的物理原理，在一個系統(tǒng)內部，速度是無法測量的，但卻可以測量其加速度。在智能小車中，需要用光測量一段距離來進行導航，就可以使用紅外線。 SPCE061A 的最小系統(tǒng)SPCE061A的最小系統(tǒng)是在OSC0、OSC1端接上晶振及諧振電容，在鎖相環(huán)壓控振蕩器的阻容輸入VCP端接上相應的電容電阻后即可工作。在某些需要較大驅動能力的LED而言，LED會亮，但IOA[0]會被拉到一個很低的值。每3個對應的控制向量組合在一起，形成一個控制字，用來定義相對應I/O端口位的輸入輸出狀態(tài)和方式。較高的處理速度使μ’nSP?能夠非常容易地、快速地處理復雜的數(shù)字信號。機器人技術就是在這種情況下應運而生，而且得到了迅速發(fā)展，它的發(fā)展是科學技術發(fā)展的綜合性結果，同時，也成為了對社會經濟發(fā)展產生重大影響的一門科學技術。另外，智能小車控制的研究將有助于智能車輛的研究。SPCE061A有兩個16位的通用并行I/O口：A口和B口。當A口處于輸出狀態(tài)時，寫入輸出數(shù)據到A端口的數(shù)據寄存器。當B口處于輸出狀態(tài)時，寫入輸出數(shù)據到B端口的數(shù)據寄存器。光電器件主要由光輻射器件(發(fā)光器件)及光檢測器件(光敏器件)組成。測量傳輸時間法：信號傳輸?shù)木嚯x包括從發(fā)射器到物體和被物體反射到接收器兩部分。可以直接輸出角度等傾斜數(shù)據，讓人們更方便的使用它。 電機及驅動模塊本設計的電機采用的是直流電機，電機驅動模塊采用的是基于單片機中PWM原理和H型驅動電路，脈寬調制PWM輸出工作模式，適用于從引腳上輸出脈沖寬度隨時可調的PWM信號，這種電路工作在管子的飽和截止式下，所以效率高，而且H型電路可以簡單的實現(xiàn)轉速和方向的控制，電子開關的速度快，穩(wěn)定性也強。兩個信號輸入端中，Vi()為反相輸入端，表示運放輸出端Vo的信號與該輸入端的相位相反；Vi+(+)為同相輸入端，表示運放輸出端Vo的信號與該輸入端的相位相同。在經過了方向調整后，小車再繼續(xù)沿著黑色引導線平穩(wěn)行駛，并繼續(xù)探測黑線重復上述動作。=0xffef。 } else { outkouamp。 2）（AD/1024）*。感謝我的父母，是他們給了我學習的機會，感謝他們對我始終如一的信任、關心、支持和幫助，我將會一如既往的努力，用我的實際行動來感恩他們。int biaozhun。*P_IOB_Data=0xfff0。delay(30000)。0x0500)==0x0100){break。*P_Watchdog_Clear=0x0001。*P_Watchdog_Clear=0x0001。}if((abs(pin[0]pin[1])1)amp。0x0200)==0){*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。*P_Watchdog_Clear=0x0001。0xa000)==0x8000)//zhong{*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x1b00。}*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。0xc3ff。}for(i=0。*P_Watchdog_Clear=0x0001。0xc3ff。while(nn6000){nn++。}number=0。return。din=1。}din=0。while(1){nn=0。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。0xc3ff。if(((*P_IOA_Data)amp。nn++。0x0200)==0){*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。*P_Watchdog_Clear=0x0001。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)amp。*P_IOB_Data=(*P_IOB_Data)|0x1700。}pin[i]=shuju。0xc3ff。i++){if(((*P_ADC_MUX_Ctrl)amp。*P_Watchdog_Clear=0x0001。break。*P_IOB_Dir=0xffff。int number。這次畢業(yè)設計讓我對電子設計有了更深一步的認識與了解，平時學的很多理論知識得到了鞏固，提高了我的分析問題、發(fā)現(xiàn)問題、解決問題的能力，讓我受益匪淺。由于智能小車的起始位置和狀態(tài)不同，故實驗測得的時間不同。b) { outkou|=0x0020。void chuanshu(){ outkou|=0x0010。 液晶顯示模塊SMS04011）接口信號說明：1. VSS: 電源地 2. CLK: 串行移位脈沖輸入3. DI: 串行數(shù)據輸入 4 . VDD: 電源正極第五章 系統(tǒng)的軟件設計智能小車的軟件部分主要由以下模塊構成:初始化模塊、前進模塊、左轉模塊、右轉模塊、倒車模塊、尋跡模塊、平衡模塊、顯示模塊。 紅外發(fā)射與接收傳感器電路LM324是四運放集成電路，它采用14腳雙列直插塑料封裝，它的內部包含四組形式完全相同的運算放大器，除電源共用外，四組運放相互獨立。本設計智能小車實現(xiàn)的功能如下：1） 小車從蹺蹺板的起始端A點（）出發(fā)，在A與B點間行駛；2） 小車在蹺蹺板上自動找到平衡點，讓蹺蹺板處于平衡狀態(tài)；3） 在蹺蹺板的A與C點之間的任意位置放置重物時，小車能夠重新取得平衡，并做出平衡指示。三角法：用單束光線照射物體，會在物體上形成一個光斑，形成的光斑由攝像機或光敏三極管等接收器接收。利用它可以制成多種光電傳感器、測試裝置、遙控遙測裝置、信號傳輸裝置及通信裝置。P_IOB_Data(讀/寫)(7005H)： B端口的數(shù)據單元，用于向B口寫入或從B端口讀出數(shù)據。 SPCE061A并行I/O端口控制向量組合 I/O結構P_IOA_Data(讀/寫)(7000H)：A端口的數(shù)據單元，用于向A口寫入或從A端口讀出數(shù)據。μ’nSP?內有并行和串行兩種方式的I/O口。早在幾年前，美國的科學家就設計出了一種雙輪機器人，人站在上面操控它就可以平穩(wěn)而且任意行駛，該項成果也就成了機器人平衡控制技術的典型的應用。例如日本，戰(zhàn)后加強汽車工業(yè)的發(fā)展，但是由于日本人力的缺乏，迫切需要一種機器人來進行大批量的制造，提高生產效率降低人的勞動強度，所以，日本的機器人技術世界領先。因此，我在智能小車的控制系統(tǒng)中，選用凌陽十六位單片機SPCE061A為核心控制器件。如果需要IOA1是帶喚醒功能的懸浮式輸入引腳，則Data、Attribution和Direction的值被設為“010”。讀回的意義是方便做其它的IO運算。它獲取的信息，可以是各種物理量、化學量和生物量，而轉換后的信息也有各種形式。紅外傳感器的電阻隨著投射在其上面光強的變化而變化。所以它其實是運用慣性原理的一種加速度傳感器。： SCA60C電氣特性條件最小值典型值最大值單位供電V消耗電流Vdd=5V，無負載mA工作溫度40+85攝氏度模擬輸出阻抗Vout to Vdd or Vss20K模擬輸出阻抗Vout to Vdd or Vss20nF輸出最低電壓（Vdd=5V）20k from Vout to Vdd0V輸出最高電壓（Vdd=5V）20k from Vout to VssV零位輸出室溫，Vdd=5V*VddV靈敏度室溫，Vdd=5V2V零位誤差40…+85℃2000+200mg靈敏度誤差40…+85℃505%典型非線性從g到1g2020mg頻響2080Hz比例誤差Vdd=…22%交叉軸靈敏度室溫5%輸出噪聲20Hz20ug/sqrt(Hz)啟動延遲10ms注：1 要達到高精度。 引導檢測模塊引導檢測模塊采用的是發(fā)射式紅外發(fā)射—接收傳感器電路。 根據題目要求，平衡的定義指A，B兩端與地面的距離差d不大于40mm，根據三角函數(shù)公式得，Sinα≤(40/1600)，即 α≤176。：尋跡循環(huán)右拐直走左拐YesYesYes左邊探測到黑線中間邊探測到黑線右邊探測到黑線 小車的尋跡流程小車在行駛中，當左邊的紅外傳感器探測到黑線的時候，小車會自動右拐；當中間的紅外傳感器探測到黑線的時候，小車會直走；當右邊的紅外傳感器探測到黑線時，小車會向左拐。 d=num[q]。第六章 實驗結果與分析 實驗基礎條件本設計的智能小車的長度為210mm，寬度為100mm，前后輪距為150mm，三個光電傳感器相互距離3厘米。本文設計的智能小車前方和后方的紅外傳感器，用于探測蹺蹺板上的黑線，通過數(shù)據融合，可以獲得智能小車的前方或后方的三個紅外傳感器探測到是黑線還是白紙，根據探測到的信息，就可以動態(tài)調整電機的轉向，從而調整小車的行進路線。[8].王曉明，編著、電動機的單片機控制、北京航空航天大學出版社，2003。int pin[5]。while(1){if(((*P_IOA_Data)amp。*P_Watchdog_Clear=0x0001。0xc3ff。0xc3ff。}for(i=0。0xc3ff。}