【正文】 2）水平行走系統(tǒng)和垂直提升裝置目前均為開環(huán)控制模式，可以增加編碼器組成位置閉環(huán)控制模式，以實(shí)現(xiàn)更可靠的定位。堆垛機(jī)不論在什么控制方式下都是先開機(jī)初始化、等待指令、判斷進(jìn)行出庫(kù)還是入庫(kù)操作，完成指令。相對(duì)認(rèn)址采用最常見用的計(jì)數(shù)法，從第一個(gè)庫(kù)位開始計(jì)數(shù)，以后每前進(jìn)一個(gè)貨格計(jì)數(shù)器加 1，每后退一個(gè)貨格計(jì)數(shù)器減 1，直到計(jì)數(shù)器的值跟目標(biāo)值相等時(shí)就達(dá)到目標(biāo)位置了，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋址，該種方法所用的每個(gè)貨格定位的認(rèn)址片都是完全一樣的，并不攜帶該貨位的信息，而是通過計(jì)數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)定位的，是典型的相對(duì)認(rèn)址方法。 本項(xiàng)目的貨叉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和垂直提升機(jī)構(gòu)選用了三相異步電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力裝置，所以本文側(cè)重介紹三相異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速技術(shù)。 2）具有連接7個(gè)擴(kuò)展模塊的能力，最大數(shù)字量I/O點(diǎn)可擴(kuò)展到248路，最大模擬量I/O點(diǎn)可擴(kuò)展到35路。還有堆垛機(jī)發(fā)生異常時(shí)的操作，可以通過手動(dòng)方式在有聯(lián)鎖保護(hù)的條件下對(duì)堆垛機(jī)的行走、升降、伸縮貨叉等單獨(dú)進(jìn)行操作，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)在三個(gè)運(yùn)行方向的任意定位。曳引式提升機(jī)構(gòu)體積小巧而且提升高度不受限制，但是堆垛機(jī)要水平行走，所以配重裝置勢(shì)必會(huì)晃動(dòng)產(chǎn)生噪音，而且配重裝置需要設(shè)到立柱里面沿著立柱內(nèi)壁上下行走，維修和安裝比較麻煩。其主要功能是由水平行走電機(jī)經(jīng)過減速機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪在地軌上運(yùn)動(dòng)，完成巷道堆垛機(jī)的巷道水平方向的行走運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)貨格列方向的定位。高效的、合理的倉(cāng)儲(chǔ)能加快物資流動(dòng)、降低成本并可以對(duì)資源進(jìn)行有效的控制和管理。在堆垛機(jī)的在機(jī)架機(jī)械中，機(jī)架上安裝有伸縮貨叉，用來(lái)取貨和送貨，通過機(jī)架上的絲杠來(lái)控制貨叉的長(zhǎng)度。而有軌巷道堆垛機(jī)的分類有各式各樣的方式，大體上都是通過支承方式、用途、控制方式、結(jié)構(gòu)、運(yùn)行軌跡等來(lái)劃分。 第四階段為成熟應(yīng)用階段。給出了單位立柱巷道堆垛機(jī)的流程圖及程序。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。 PLC。于1950年美國(guó)研制成功的手動(dòng)控制的橋式堆垛起重機(jī)被認(rèn)為是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的雛形；經(jīng)過大約10年的時(shí)間，其又研制出了人工操作的巷道式堆垛機(jī)，并于1963研制成功了世界上最早的全自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)：它運(yùn)用電子計(jì)算機(jī)控制倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)作，實(shí)現(xiàn)了倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)化控制。 ②單立柱堆垛機(jī)有上、下橫梁組成。巷道式堆垛機(jī)它的運(yùn)行軌道一般鋪設(shè)在地面上（這樣可以大大減少承重的來(lái)料），堆垛機(jī)的承重和行走則依靠的是下部的機(jī)械滑輪，其運(yùn)行軌跡是直線型巷道堆垛機(jī)。接下來(lái)的幾十年科學(xué)家和工程師們不斷努力創(chuàng)新，我國(guó)2015 年底擁有的數(shù)量已經(jīng)超過 3000 座，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)也從高速發(fā)展階逐漸段步入了成熟應(yīng)用階段。 貨叉的傳動(dòng)方式有很多種，常見的有：齒輪齒條傳動(dòng)及鏈輪傳動(dòng)和齒輪齒條傳動(dòng)相結(jié)合的方式等[11]。比如突然斷電這種意外發(fā)生的時(shí)候，電機(jī)會(huì)掉電自鎖，并保持?jǐn)嚯姞顟B(tài)，直到意外排除人工恢復(fù)。在該方式下堆垛機(jī)可以自動(dòng)地完成立體庫(kù)中每一個(gè)貨位的貨物的入出庫(kù)操作。 7) 具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議及自由方式的通訊能力 交流伺服控制技術(shù)及伺服放大器的選型伺服系統(tǒng)亦稱為隨動(dòng)系統(tǒng)，它以位移、速度、加速度、力、力矩等連續(xù)機(jī)械量為控制量，能自動(dòng)地、連續(xù)地、準(zhǔn)確地復(fù)現(xiàn)輸入指令的變化規(guī)律，是能隨時(shí)跟蹤指定目標(biāo)的控制系統(tǒng)[16]。所以位置控制方案設(shè)計(jì)特別重要，接下來(lái)就從認(rèn)址方式、貨位編碼和控制方案的實(shí)現(xiàn)三方面進(jìn)行講述。在立柱上對(duì)應(yīng)于層貨格的位置安裝認(rèn)址片，在載貨臺(tái)上面安裝三個(gè) U 型光電開關(guān)，具體的認(rèn)址傳感器位置分布圖如圖35。最終編制的程序主要包括以下幾個(gè)部分：主程序、手動(dòng)程序、自動(dòng)程序、去源地址程序、快速伸叉 1 程序、慢速伸叉 1 程序、微抬程序、慢速收叉 1 程序、快速收叉 1 程序、去目標(biāo)地址程序、快速伸叉 2 程序、慢速伸叉 2 程序、微降程序、快速收叉 2 程序、慢速收叉 2 程序、程序末端處理程序、獲得運(yùn)行值程序、初始化程序、報(bào)警程序、回原點(diǎn)程序，共 20 個(gè)程序。感謝機(jī)電學(xué)院老師和同窗們的關(guān)心和支持！感謝所有幫助過我的人！好人一生平安！畢業(yè)論文評(píng)審意見表A畢業(yè)論文題目基于PLC的物流堆垛機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名XXX專業(yè)班級(jí)自動(dòng)化2班指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ):建議成績(jī)：指導(dǎo)教師（簽字）： 年 月 日畢業(yè)論文評(píng)審意見表B畢業(yè)論文題目基于PLC的物流堆垛機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名專業(yè)班級(jí)評(píng)閱人評(píng)語(yǔ):。千萬(wàn)不要?jiǎng)h除行尾的分節(jié)符，此行不會(huì)被打印。 4 控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)4 控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要流程是這樣的：首先分析控制要求，確定系統(tǒng)整體配置，根據(jù)實(shí)際情況對(duì) I/O 口進(jìn)行分配，設(shè)計(jì)硬件電路并購(gòu)買硬件進(jìn)行搭建，編制流程圖并進(jìn)行程序編制，通過下載線下載程序并進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，修改程序和電路直到滿足控制要求，完成系統(tǒng)設(shè)計(jì)。X13 列；沿載貨臺(tái)起升方向，最低層為 Y1，依次為 YYY4 層。本文主要從速度控制方面介紹速度控制伺服系統(tǒng)是伺服系統(tǒng)的重要組成部分，它由速度控制單元、伺服電動(dòng)機(jī)、速度檢測(cè)裝置等構(gòu)成。如電機(jī)斷相保護(hù)、貨位虛實(shí)檢測(cè)、貨物超高、超大和超重檢測(cè)、貨叉回中位檢測(cè)、三運(yùn)動(dòng)方向動(dòng)作聯(lián)鎖及各種極限開關(guān)等。在現(xiàn)有的條件下完成了設(shè)計(jì)對(duì)堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)的基本要求。 它的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主要考慮在滿足對(duì)貨叉和貨物的支撐剛度的前提下，盡可能的減輕其重量，按照載貨臺(tái)的承載參數(shù)和貨物托盤的尺寸，載貨臺(tái)體選用 100 100mm的方鋼，采取焊接的方式制成。(2) 具 有 安全 防護(hù) 裝置，例 如：斷繩 保護(hù) 裝置、沖 頂保護(hù) 裝 置、過載 保 護(hù) 裝置 等。最近幾年國(guó)內(nèi)的自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)中的堆垛機(jī)技術(shù)也與時(shí)俱進(jìn)，堆垛機(jī)也在結(jié)構(gòu)、減噪技術(shù)、安全運(yùn)行、速度和精度指標(biāo)上有了很大的提高，并在機(jī)械制造、食品生產(chǎn)、鐵路、船舶、航空、礦業(yè)、煙草等行業(yè)得到了廣泛應(yīng)用。 ②曲線運(yùn)行型堆垛機(jī)又叫轉(zhuǎn)軌堆垛機(jī)，其行走輪與下橫梁是通過垂直軸鉸接的，可以自行地從一個(gè)巷道轉(zhuǎn)移到另外一個(gè)巷道，因此能夠在環(huán)形或其它曲線軌道上行走，完成存取貨物的功能[5]。 3 ) 大 大 提 高 管 理 效 率 ： 由 于 立 倉(cāng) 庫(kù) 系 統(tǒng) 的 出 庫(kù) 、 入 庫(kù) 、 盤 存 等 倉(cāng) 儲(chǔ) 程 序 均 實(shí) 現(xiàn) 了 全 自 動(dòng) 管 理 并 跟 生 產(chǎn) 系 統(tǒng) 及 銷 售 、 采 購(gòu) 、 財(cái) 務(wù) 等 系 統(tǒng) 無(wú) 縫 對(duì) 接 ， 不 但 提 高 了 存 儲(chǔ) 及 生 產(chǎn) 效 率 ， 并 能 極 大 程 度 地 提 高 整 體 管 理 效 率 和 倉(cāng) 儲(chǔ) 的 合 理 化 。 第二階段為較初級(jí)發(fā)展階段。本文給出了軌道堆垛機(jī)基于PLC控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，并給出了具體的硬件搭建流程和軟件設(shè)計(jì)方法。畢 業(yè) 論 文基于PLC的物流堆垛機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。設(shè)計(jì)一種能夠有效、快速、實(shí)時(shí)、穩(wěn)定自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的堆垛機(jī)控制系統(tǒng)成為工業(yè)控制領(lǐng)域中一項(xiàng)重要課題。它始于 1973 年，在接下來(lái)的 10 多年間，我國(guó)完成了系統(tǒng)的研制與應(yīng)用，但由于經(jīng)濟(jì)發(fā)展的限制，應(yīng)用非常有限。其優(yōu)越性主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面： 1) 實(shí)現(xiàn)密集存儲(chǔ)、提高空間利用率：立體倉(cāng)庫(kù)通常采用7—25米高的巷道式高架貨架存儲(chǔ)，巷道堆垛機(jī)進(jìn)行存取貨物的操作空間只需一個(gè)貨位的寬度即可，空間利用率能達(dá)到常規(guī)倉(cāng)庫(kù)的5—10倍；2 ) 實(shí) 現(xiàn) 倉(cāng) 儲(chǔ) 物 流 的 全 自 動(dòng) 化 ： 立 體 倉(cāng) 庫(kù) 的 貨 物 存 取 采 用 全 自 動(dòng) 巷 道 堆 垛 機(jī) ， 出 入 庫(kù) 系 統(tǒng) 采 用 各 種 輸 送 設(shè) 備 ， 這 些 設(shè) 備 通 過 統(tǒng) 一 的 控 制 系 統(tǒng) 調(diào) 度 、 監(jiān) 控 、 管 理 ， 實(shí) 現(xiàn) 整 個(gè) 倉(cāng) 儲(chǔ) 系 統(tǒng) 的 全 無(wú) 人 自 動(dòng) 化 運(yùn) 行 。不過因?yàn)槠滠壍罏橹本€，該類型的堆垛機(jī)可以在高速情況下運(yùn)行，能夠?qū)崿F(xiàn)立體庫(kù)的高頻率作業(yè)，在物流行業(yè)得到廣泛應(yīng)用。堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)的重要部分，技術(shù)是伴隨著自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)慢慢發(fā)展起來(lái)的。良好的堆垛機(jī)應(yīng)該滿足以下幾點(diǎn)設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)；(1)擁有多個(gè)方向運(yùn)動(dòng)的控制，即水平方向的來(lái)回行走，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的列定位；載貨臺(tái)的上下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的層定位；貨叉的雙向伸縮運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)貨物的存取。 載貨臺(tái)載貨臺(tái)是貨物的承載單元，其主要由導(dǎo)向輪、導(dǎo)輪架、載貨臺(tái)體、導(dǎo)向座、及滑輪組等組成，其上安裝有貨叉裝置、斷繩保護(hù)裝置、升降認(rèn)址裝置、貨物位置異常檢測(cè)裝置等。確定了堆垛機(jī)的整體結(jié)構(gòu)形勢(shì)為單位立柱巷道堆垛機(jī)，并對(duì)水平行走結(jié)構(gòu)、貨叉、載貨臺(tái)、提升機(jī)構(gòu)、安全防護(hù)進(jìn)行了分析。 （4）保護(hù)功能 為了保證人身、貨物及設(shè)備的安全，堆垛機(jī)需配備有完善的硬件及軟件的安全保護(hù)裝置，并在電氣控制上采取一系列聯(lián)鎖和保護(hù)措施。按照被控制量性質(zhì)不同可分為位置控制、速度或加速度控制、力或力矩控制、速度或位置的同步控制等伺服系統(tǒng)等。 （3）對(duì)堆垛機(jī)的認(rèn)址技術(shù)和位置控制方案進(jìn)行了分析，最終確定采用 U 型傳感器+認(rèn)址片的相對(duì)認(rèn)址控制方案，并對(duì)水平行走、垂直提升和貨叉伸縮的位置控制方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)。分析了工作流程圖，用S7200的編程軟件完成了控制系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)，并給出了堆垛機(jī)的主程序和初始化程序。建議成績(jī)：評(píng)閱人（姓名、職稱）: 年 月 日畢業(yè)論文評(píng)審意見表B畢業(yè)論文題目基于PLC的物流堆垛機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)X專業(yè)班級(jí)自動(dòng)化2班評(píng)閱人評(píng)語(yǔ):建議成績(jī)：評(píng)閱人（姓名、職稱）: 年 月 日答辯委員會(huì)意見: 答辯委員會(huì)(教師姓名、職稱)： 畢業(yè)論文成績(jī)：千萬(wàn)不要?jiǎng)h除行尾的分節(jié)符，此行不會(huì)被打印。由于篇幅有限，本文僅給出初始化程序和主程序。 圖35垂直提升的傳感器分布圖現(xiàn)以取貨為例，對(duì)垂直提升部分定位原理進(jìn)行說明；當(dāng)堆