【正文】 //PWMMR6鎖存,更新PWM占空比 } else if(PI0) { IOCLR0=0x00000040。 else if(n10) PI=。 //定時(shí)器0中斷分配為向量IRQ通道0 VICVectAddr0=(uint32)IRQ_T0。 //允許PWM6輸出,單邊PWM PWMTCR=0x09。KEY4)==0) //KEY4按鍵按下，反轉(zhuǎn) { if(fv==0) fv=1。 IOCLR0=0x00000001?？傊ㄟ^本次設(shè)計(jì)不僅進(jìn)一步強(qiáng)化了專業(yè)知識，還掌握了設(shè)計(jì)系統(tǒng)的方法、步驟等，為今后的工作和學(xué)習(xí)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。其運(yùn)行流程如下：（1） 按20次加速鍵讓電機(jī)啟動(dòng)正轉(zhuǎn)，達(dá)到200r/min， 左右，如圖11所示。位置式PI調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)清晰，P和I兩部分作用分明，參數(shù)調(diào)整簡單明了。圖2 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)Proteus仿真電路 系統(tǒng)采用24MHz晶振提供外部時(shí)鐘，；四個(gè)二極管作為續(xù)流二極管，起保護(hù)作用；四個(gè)按鍵通過上拉電阻與LPC通用端口相連，按鍵按下，低電平有效，另外通過一個(gè)四輸入與門與外部中斷EINT0相連，通過外部中斷方式判斷是否有按鍵按下,四個(gè)按鍵分別實(shí)現(xiàn)電機(jī)加速、減速、反轉(zhuǎn)、制動(dòng)的功能。旋轉(zhuǎn)編碼器不僅精度高，而且安全穩(wěn)定、維護(hù)方便，在Proteus庫里有配套旋轉(zhuǎn)編碼器的直流電機(jī)，方便仿真。LPC2124支持多種通信接口，包括UART，I2C 和SPI等串行接口以及PWM輸出接口，外圍接口部分設(shè)計(jì)極為方便、靈活。我們采用了定頻調(diào)寬方式，因?yàn)椴捎眠@種方式，電動(dòng)機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)比較穩(wěn)定；并且在采用LPC2124產(chǎn)生PWM脈沖的軟件實(shí)現(xiàn)上比較方便。圖9位置式數(shù)字PI調(diào)節(jié)流程圖本系統(tǒng)只采用了P調(diào)節(jié)器，即令PI參數(shù)為零，經(jīng)過仿真發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)可以較穩(wěn)定地運(yùn)行。1r/min。uint32 flag=0。KEY)!=KEY) if((IOPIN0amp。 //等待按鍵放開 EXTINT=0x01。 //電平觸發(fā) EXTPOLAR=EXTPOLARamp。 //清楚外部中斷標(biāo)志} /*******************************************************************************名稱: main()*功能: 使用PWM6輸出占空比可調(diào)的PWM波形，控制直流電機(jī)******************************************************************************/int main(void){ float PI=0,sum=0。 else es=nu+n。 //PWMMR6鎖存,更新PWM占空比 } } //return(0)。} else if(PI0) { IOSET0=0x00000040。 else if(n3) PI=。 //第七位寫1進(jìn)入捕捉模式 (上升沿捕捉，進(jìn)入中斷) T0MCR=0x00000002。 //不分頻,計(jì)數(shù)頻率為Fpclk PWMMCR=0x02。 else if(nu10) nu+=10。 //T法測速 else if(t1t2) n=*60*f0/(Z*(t2t1+f0))。同時(shí)還實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)速的按鍵輸入控制。② 減速鍵用于電機(jī)減速，每按一次電機(jī)轉(zhuǎn)速減小10r/min。當(dāng)輸入時(shí)誤差函數(shù)e(t)、輸出函數(shù)是u(t)時(shí)，PI調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)如下： (12)式中：Kpi為PI調(diào)節(jié)器比例部分的放大系數(shù)；t為PI調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。芯片內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖如圖2所示。嵌入式控制系統(tǒng)及應(yīng)用綜合設(shè)計(jì) 第14頁 共15頁基于LPC2124的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)Proteus仿真1 直流電機(jī)、減速器及傳感器選型設(shè)計(jì)要求驅(qū)