【正文】 圖 2顯示采用帶一個自由控制作用的預測控制方法得到的控制作用更強。首先，基于文獻 [16]中的扇形界方法，建立了網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的新模型。閉環(huán)系統(tǒng)描述為具有結構不確定性的時滯系統(tǒng)模型，這樣做的目的是便于采用時滯依賴穩(wěn)定性的豐富成果來分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性。同時，從網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的機理分析，當數(shù)據(jù)包在網(wǎng)絡中傳輸?shù)臅r候，由于網(wǎng)絡阻塞、連接中斷等原因會導致數(shù)據(jù)包丟失。 (2)增強了系統(tǒng)信息集成能力，有利于不同網(wǎng)絡的互連集成。控制技術構建了網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的功能和算法結構，是其內在靈魂與核心。本文以預測控制綜合方法為基本方案，圍繞網(wǎng)絡控制的基本問題，并結合相關穩(wěn)定性理論，對網(wǎng)絡環(huán)境下的預測控制綜合方法展開了研究。 網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的定義 “ Networked Control Systems” 最早于 1998年出現(xiàn)在馬里蘭大學 GC． Walsh的論著中，但未給出明確的定義。 網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的基本問題 目前， 網(wǎng)絡控制系統(tǒng)還沒有一套成熟的理論與方法，還有很多基本問題有待于研究人員進一步研究。時鐘同步又可分為硬件同步和軟件同步。 關于網(wǎng)絡預測控制控制的其他研究可參考文獻 [6][13]。仿真結果表明，本章提出的兩種預測控制綜合方法均能使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，且采用帶一個自由控制作用的預測控制綜合方法可以得到更好的控制效果。最后，通過一個仿真實例驗證 了所給出的預測控制綜合方法的有效性。權矩陣1=R W I? 、 。 數(shù)據(jù)量化不僅會影響系統(tǒng)的控制性能，甚至會造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。一個合理的通信協(xié)議可以確保網(wǎng)絡服務性能。針對網(wǎng)絡控制系統(tǒng)中的時延效應和控制性能要求，許多研究者提出了多種不同的網(wǎng)絡控制系統(tǒng)模型和時延補償?shù)瓤刂萍夹g，主要有狀態(tài)增廣法、狀態(tài)估計法、最優(yōu)控制方法和攝動方法等。 (3)控制現(xiàn)場化和功能分散化。預測控制算法有三個基本特征，即多步預測、滾動優(yōu)化和反饋校正，由計算機程序在線連續(xù)執(zhí)行。預測控制所表現(xiàn)的建模的簡易性和控制的魯棒性，使它顯示了 較強的生命力和吸引力，并很快引起了工業(yè)控制界的廣泛關注。 (2)節(jié)點智能化。它來源于控制對象本身的時滯、控制算法的復雜程度、數(shù)據(jù)轉換和傳輸 (調度 )以及外界干擾等。 Fieldbuses是專門為實時控制而設計的，但在有些場合，其它網(wǎng)絡也可以作實時控制用。因此，數(shù)據(jù)受到量化誤差的影響是不可避免的。對網(wǎng)絡傳輸環(huán)境，假設量化器 f 和量化器g 均為對數(shù)量化器，且量化密度為 fg= =?? ，量化器參數(shù)選取 0u=15 。 總結 網(wǎng)絡時滯、數(shù)據(jù)丟包和數(shù)據(jù)量化是分析和設計網(wǎng)絡控制系統(tǒng)過程中必須要解決的三個基本問題，采用流程工業(yè)中應用的最為廣泛的多變量約束控制算法 —— 預測控制，來解決網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的基本問題有著重要的理論及實際意義。 仿真實例 本節(jié) 通過一個仿真實例來驗證所給出預測控制綜合方法的有效性。 分析 以上所列文獻 可以看出，雖然關于網(wǎng)絡環(huán)境下的預測控制的研究成果已經(jīng)很豐富，但多數(shù)結論還是基于預測控制的設計方法。硬件同步一般是在系統(tǒng)的各個節(jié)點之間用導線相連，時鐘同步信號由導線傳遞。這些問題的存在，不但會降低系統(tǒng)的控制性能，而且還是引起系統(tǒng)不穩(wěn)定的潛在因素，因此對這些問題的研究，具有重要的理論意義和廣泛的應用價值。只是用圖示說明了網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的結構，指出在該系統(tǒng)中控制器與傳感器通過串行通信形成閉環(huán)。 關鍵詞 網(wǎng)絡控制；預測控制；穩(wěn)定性 Predictive control under the inter environment Abstract Networked Control Systems (NCSs) are spatially distributed control systems, where the sensor, controller and actuator are connected trough shared bandlimited munication