【正文】 if(t==1000)t=0。 } if(key(down)) //下翻數(shù)據(jù) { 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 38 i=i1。 for(c=0。 dd=readbyte()。 writebyte(0xae)。 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 35 } uchar readbyte() ///////讀一個(gè)字節(jié) { uchar i,j,k。 temp=date。 delay(5)。 write(0x30+s/100,1)。 for(c=0。 write(0x06,0)。 s=(TH0*256+TL0)*。s graduation project 5/2021?？捎糜诰嚯x探測(cè)和方位探測(cè)。 respons()。 delay(5)。 delay(5)。(i255))i++。 delay(5)。 I2C 總線通過上拉電阻接正電源。 write(0x80+0x40,0)。 } void begin2_display()////開機(jī)顯示 Tel:13312912925 : { write(0x80,0)。 E=1。////測(cè)試數(shù)據(jù)的處理 TR0=0?；仨懶盘?hào)的脈沖寬帶與所測(cè)的距離成正比。 display_s(m[i])。 display_m(i)。 開始 按鍵檢測(cè) 測(cè)距函數(shù) 顯示和存儲(chǔ)測(cè)試結(jié)果 系統(tǒng)初始化 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 9 圖 34 程序流程圖 系統(tǒng)主程序 ///////////////////////////////////主函數(shù) /////////////////////// void main() { delay(20210)。模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。從目前超聲業(yè)界的情況看，超聲波主要分為自激式和它激式電源 。目前較為常用的是壓電式超聲波發(fā)生器。 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 2 第一章 超聲波測(cè)距 概述 第一節(jié) 超聲 波 檢測(cè)的發(fā)展 隨著機(jī)器人技術(shù)在其誕生后短短幾十年中的迅猛發(fā)展 ,它的應(yīng)用范圍也逐步由工業(yè)生產(chǎn)走向人們的生活。無(wú)庸置疑，未來的超聲波傳感器將與自動(dòng)化智能化接軌，與其他的傳感器集成和融合，形成多傳感器。該模塊以空氣中超聲波的傳播速度為確定 條件，利用反射超聲波測(cè)量待測(cè)距離。利用超聲波檢測(cè)往往比較迅速、方便、計(jì)算簡(jiǎn)單、易于做到實(shí)時(shí)控制，并且在測(cè)量精度方面能達(dá)到工業(yè)實(shí)用的要求，因此在移動(dòng)機(jī)器人的研制上 也得到了廣泛的應(yīng)用。 超聲檢測(cè)技術(shù)是利用超聲波在媒質(zhì)中的傳播特性（聲速、衰減、反射、聲阻抗等）來實(shí)現(xiàn)對(duì)非聲學(xué)量（如密度、濃度、強(qiáng)度、彈性、硬度、粘度、溫度、流速、流量、液位、厚度、缺陷等）的測(cè)定。反之，如果兩電極間未外加電壓，當(dāng)共振板接收到超聲波 時(shí)，將壓迫壓電晶片作振動(dòng)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換 為電信號(hào)，這時(shí)它就成為超聲波接收器了。單片機(jī)通過 （ T0）引腳連接模塊的 Trig 引腳來控制超聲波的發(fā)送，然后單片機(jī)通過 INT0 引腳不停的檢測(cè)模塊的 Echo 引腳，當(dāng) INT0 引腳的電平由高電平變?yōu)榈碗娖綍r(shí)就認(rèn)為超聲波已經(jīng) 返回。 result_display()。 display_m(i)。模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。 Trig=1。 E=1。 for(c=0。 write(0x30+(a/100),1)。 write(0x4d,1)。 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 18 圖 39 AT24c02與單片機(jī)的 接 口電路 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)程序 如下。 SDA=1。 SCL=0。i8。 respons()。 表 41 系統(tǒng)的測(cè)試數(shù)據(jù) 尺量距離（ mm） 超聲波測(cè)距 1（ mm） 超聲波測(cè)距 2（ mm） 2 2 2 15 14 15 31 31 30 49 49 49 65 64 62 89 86 88 110 105 111 134 133 136 178 177 177 199 193 194 統(tǒng)計(jì)以上數(shù)據(jù)算出平均誤差為： %。 //1602 的寄存器選擇端， 1 數(shù)據(jù)， 0 指令 sbit RW= P2^5。 TH0=TL0=0。 RS=b。c16。c16。 SDA=1。 delay(5)。 SCL=1。 else j=0。 writebyte(0xae)。 } else return z=0。 display_s(m[i])。 write_add(i,s)。還要感謝 許宇為 和 張鴻 同學(xué)對(duì)我的無(wú)私幫助，使我得以順利完成論文，在此我衷心的感謝他們 。amp。c++)m[c]=read_add(c)。 if(key==0)return z=1。 } uchar read_add(uchar address)//指定地址讀一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù) { uchar dd。 delay(5)。 SDA=CY。 } 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 34 void respons()////////回應(yīng)信號(hào) { uchar i=0。 SCL=1。 } void result_display() ///////顯示 Result： cm { write(0x80,0)。 write(0x80+0x40,0)。 delay(100)。 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 30 TMOD=0x09。 //測(cè)距模塊控制端， 10us 以上高電平模塊工作 sbit Echo=P3^2。 } /////////////////////////////////////////////////////////////////// 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 22 第四章 系統(tǒng) 試驗(yàn)結(jié)果與誤差分析 第一節(jié) 系統(tǒng)試驗(yàn)結(jié)果 系統(tǒng)試驗(yàn)結(jié)果符合當(dāng)出設(shè)計(jì)的要求，各 部分模塊電路和程序運(yùn)作正常。 respons()。 SDA=1。i8。 SCL=1。為了避免混亂 ， I2C 總線要通過總線仲裁，以決定由哪一臺(tái)主機(jī)控制總線。 write(0x30+s%10,1)。c++)write(begin2[c+16],1)。 } void begin1_display()////開機(jī)顯示 ZXG’ s graduation project 5/2021 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 16 { init1602()。 //////////////////////////////1602 顯示函數(shù) /////////////////////// void busy()/////1602 忙信號(hào)檢測(cè) 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 15 { do { RS=0。///定時(shí)器 16位，外部中斷觸發(fā) TR0=1。 text_time_display(t)。 if(i==0)i=9。c6。 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 7 第二節(jié) 系統(tǒng)設(shè)計(jì) 一、 單片機(jī)電路及主程序 系統(tǒng)主要由單片機(jī)系統(tǒng)及顯示電路，存儲(chǔ)電路、超聲波測(cè)距模塊四部分組成。超聲波發(fā)生器內(nèi)部結(jié)構(gòu)如 圖 21 所示，它有兩個(gè)壓電晶片和一個(gè)共振板。超聲技術(shù)是通過超聲波產(chǎn)生、傳播及接收的物理過程而完成的。本課題的研究是 非常有實(shí)用和有商業(yè)價(jià)值的。利用超聲波檢測(cè)往往比較迅速、方便、計(jì)算簡(jiǎn)單、易于做到實(shí)時(shí)控制，并且在測(cè)量精度方面能達(dá)到工業(yè)實(shí)用的要求，因此在 測(cè)距儀器 的研制上也得到了廣泛的應(yīng)用。在新的世紀(jì)里，面貌一新的傳感器將發(fā)揮更大的作用。機(jī)器人通過其感知系統(tǒng)察覺前方障礙物距離和周圍環(huán)境來實(shí)現(xiàn)繞障、自動(dòng)尋 線、測(cè)距等功能。超聲波有兩個(gè)特點(diǎn)，一個(gè)是能量大，一個(gè)是沿直線傳播，它的應(yīng)用就是按照這兩個(gè)特點(diǎn)展開的?？傮w上講，超聲波發(fā)生器可以分為兩大類：一 類是用電氣方式產(chǎn)生超聲波，一類是用機(jī)械方式產(chǎn)生超聲波。 系統(tǒng)可提供 M1M9 總共 9個(gè)數(shù)據(jù)保存， key2 鍵是上翻 M1M9， key3 鍵是下翻 M1M9，key1 鍵是測(cè)距鍵，每當(dāng)按下 key1 鍵，系統(tǒng)測(cè)距一次，測(cè)距后的數(shù)據(jù)保存在當(dāng)前液晶顯示的 M單元（上下鍵選擇）中，系統(tǒng)可以顯示用戶開機(jī)后總共的測(cè)距次數(shù)，本系統(tǒng)還提供了開機(jī)或復(fù)位后，系統(tǒng)自動(dòng)的跳轉(zhuǎn)到關(guān)機(jī)前狀態(tài)。 for(c=0。 if(i==10)i=1。 write(0x45,1)。距離 =高電平時(shí)間 *聲 速 /2；建議測(cè)量周期為 60ms 以上，以防止發(fā)射信號(hào)對(duì)回響信號(hào)的影響。這樣就不像數(shù)碼管那樣還得不停的掃描，可以大大的提高單片機(jī)的利用率。 E=0。c16。c16。連到總線上的任一器件輸出的低電平，都將使總線的信號(hào)變低，即各器件的SDA 及 SCL 都是線“與”關(guān)系。 delay(5)。 delay(5)。 delay(5)。 return k。 writebyte(0xaf)。采用多個(gè)換能器以測(cè)量點(diǎn)到點(diǎn)的距離 ,并進(jìn)行方位的確定 ,如方位入侵報(bào)警、汽車防撞及倒車?yán)走_(dá)等。 char result[]= Text time:000 Result: cm 。 } void busy()/////1602 忙信號(hào)檢測(cè) { do { RS=0。 } void begin1_display()////開機(jī)顯示 ZXG’ s graduation project 5/2021 { init1602()。c++)write(begin2[c+16],1)。 write(0x30+s%10,1)。 delay(5)。 for(i=0。 delay(5)。 writebyte(address)。 return dd。c++)delay(50000)。 display_s(m[i])。////顯示測(cè)試次數(shù) } } } 河南工