【正文】 CAM1(3,:)*A。1 1]。0 1 0。D=0。1]。1 2 1。B=[2 0]39。n=length(A) CO=ctrb(A,B)。System is observable39。 (2) Assume (subject to certain restrictions ) that the puted state variables are good approximations to the true state variables。B=[0 1 1]39。) end n = 3 CO = 0 1 1 1 2 1 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 2 1 rCO = 2 System is uncontrollable 可觀測性判定 A=[3 1。0 0 1。0 2]。第 8章 系統(tǒng)狀態(tài)空間分析法 內(nèi)容 ? 系統(tǒng)特征方程及解 ? 關(guān)于系統(tǒng)相似變換 ? 關(guān)于系統(tǒng)可觀性、可控性判別的 ? 狀態(tài)反饋極點配置 ? 狀態(tài)觀測器 系統(tǒng)狀態(tài)方程的解 ? 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣 }]{[)( 11 ?? ???? AsILet At若狀態(tài)方程是齊次的 ,即有 : )0()( xetxAxxAt??????? ? ?? d)(BueXe)t(X t0 )t(A0AtEX1 a=[0 1 0。 syms s %符號計算 det(s*IA) s=solve(det(s*IA)) %求解 ans = s^36*s^2+9*s4 s = [ 4] [ 1] [ 1] ???????????????211121112AEX2 求控制系統(tǒng)的特征值及特征向量 V = 0 D = 0 0 0 0 0 0 [V,D]=eig(A) Veig=inv(V)*A*V Veig = 0 0 符號計算 Symbolic Toolbox ans = [ 4] [ 1] [ 1] eigensys(A) 特征值及特征向量 s=determ(s*IA) s = s^36*s^2+9*s4 矩陣行列式的值 EIGENSYS Obsolete Symbolic Toolbox function. [V,D] = EIGENSYS(A) is the same as [V,D] = eig(sym(A)) 傳遞矩陣 G C[sIA]1B+D A=[0 1。 A1=P1*A*P %z坐標系的模型 B1=P1*B C1=C*P A1 = 0 1 2 3 B1 = 0 1 C1 = 6 0 The eigenvalues of system are unchanged by the linear transform