【正文】 預置調(diào)整 比例增益 ： 變頻器的 PID 功能是利用目標信號和反饋信號的差值來調(diào)節(jié)輸出頻率的，一方面，我們希望目標信號和反饋信號無限接近，即差值很小，從而滿足調(diào)節(jié)的精度：另一方面，我們又希望調(diào)節(jié)信號具有一定的幅度，以保證調(diào)節(jié)的靈敏度。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后（ delay）組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。 PID 控制器問世至今已有近 70 年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。有利用 PID 控制實現(xiàn)的壓力、溫度、流量、液位控制器，能實現(xiàn) PID 控制功能的 可編程控制器 (PLC），還有可實現(xiàn) PID 控制的PC 系統(tǒng)等等。流程圖如圖 。流程圖如下。 在A/D 轉(zhuǎn)換結(jié)束之前 ， 不改變?nèi)魏?I/O 口的狀態(tài) ， 有利于高精度 A/D 轉(zhuǎn)換 。生成目標代碼質(zhì)量高，程序執(zhí)行效率高 一般只比匯編程序生成的目標代碼效率低10 へ 20%。 C 語言允許程序 編寫者有較大的自由度，放寬了語法檢查。 性能描述 : ： ， 177。激勵方式判斷電路用于輸出檢測；而可逆環(huán)形計數(shù)器則用于產(chǎn)生步進電機在選定的勵磁方式下的各相通斷時序 信號。系統(tǒng)從CP 脈沖控制線按電動機旋轉(zhuǎn)速度的要求發(fā)出相應周期間隔的脈沖，即可使電動機旋轉(zhuǎn)。 ,八拍運行時步距角為 a=360176。驅(qū)動單元與 步進電動機 直接耦合，也可理解成 步進電動機 微機控制器的功率接口。另外，設(shè)計中加入 3 個鍵的鍵盤來控制座椅自平衡調(diào)節(jié)的方式，分別是方式 0 橫縱均自動調(diào)節(jié)，方式 1 只是橫向調(diào)節(jié)和方式 2 不調(diào)節(jié)。 2020 年 ,呂子民、呂一飛申請了一種兩輪自平衡電動車實用新型專利。西安工業(yè)大學北方信息工程學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 2 經(jīng)過村田制作所研究人員的努力 ,又研制出了獨輪玩具車 村田婉童 ，其身高也是50cm,體重約為 6Kg,同樣也完成了停而不倒 ,坡道行駛 ,跟隨行走和平衡木行走等高難度動作。 angle adjustment III 目 錄 1 緒論 ................................................................................................... 1 國內(nèi)外自平衡機械研究狀況 ...................................... 1 國內(nèi)外兩輪自平衡電動車硏究概況 ................................ 1 本文研究內(nèi)容 .................................................. 2 2 車輛自平衡座椅電動控制系統(tǒng)硬件原理 ........................................... 4 自平衡系統(tǒng)研究方案 ............................................ 4 步進電機控制原理 .............................................. 5 步進電機簡述 .............................................. 5 步進電機控制原理 .......................................... 6 串并行控制 ................................................ 7 步進電機脈沖分配 .......................................... 8 硬件電路圖 ............................................... 10 單片機硬 件原理 ................................................ 10 單片機功能介紹 ............................................ 10 加速度傳感器 ................................................. 12 鍵盤 ......................................................... 14 顯示部分 ..................................................... 15 3 車輛自平衡座椅電動控制系統(tǒng)軟件 .................................................16 主程序設(shè)計 ................................................... 16 C 語言設(shè)計技巧及優(yōu)點 ....................................... 16 系統(tǒng)流程圖 ................................................ 17 系統(tǒng)初始化 ................................................ 18 AD 采樣程序設(shè)計 .............................................. 18 單片機高速 AD 轉(zhuǎn)換方法 .................................... 18 AD 中斷服務(wù)子程序 ......................................... 20 AD 數(shù)據(jù)處理 ............................................... 21 采樣周期定時中斷 ......................................... 22 IV 鍵盤子程序 ................................................... 22 電機驅(qū)動程序 設(shè)計 ............................................. 23 PID 控制算法 .................................................. 24 PID 控制算法概述 ........................................... 24 PID 控制算法系統(tǒng)分類 ....................................... 25 原理特點 .................................................. 25 參數(shù)整定 .................................................. 26 預置調(diào)整 .................................................. 27 4 程序的調(diào)試 ........................................................................................30 KEIL 軟件簡介 ................................................ 30 調(diào)試步驟 ..................................................... 30 5 總結(jié)與展望 ......................................................................................34 參考文獻 ................................................................................................35 致 謝 ....................................................................................................36 畢業(yè)設(shè)計（論文）知識產(chǎn)權(quán)聲明 .........................................................37 畢業(yè)設(shè)計（論文）獨創(chuàng)性聲明 .............................................................38 附錄 A 硬件電路 ..................................................................................39 附錄 B 源程序清單 ...............................................................................40 V 1 緒論 1 1 緒論 日本是世界上最早研究自平衡機械的國家之一。 III. 熟練掌握 MCS51系列單片機工作原理及應用技術(shù)。 V. 常規(guī)可靠性設(shè)計。s society, cars have bee indispensable in our lives transport. As a means of transport, security and human characteristics has been deeply integrated into our lives, and our feelings are closely related. Traditional car seat as a whole relative to the body is relatively fixed, when the car in cornering or driving on bumpy road, this fixed relative to the seat of the cars with the centrifugal force generated is passed to the passengers, greatly affect the driver and passenger fort and safety. Selfbalancing seat can make up for the lack of ordinary vehicle seat, electric control system in the vehicle was the seat automatically adjusts to ensure that the driver with the ground at all times maintain a relatively balanced posture. Microcontroller, acceleration sensors, analogtodigital electronic technology, passed through the acceleration when the vehicle is cornering or driving on bumpy road tilt to the microcontroller, controlled by the microcontroller motor and driving seat to the ground in a relatively balanced position, while 36 seated keys to control the seat transversely to the longitudinal direction of the four angle adjustment, so as to ensure the fort and safety of the driver39。 2020 年 ,日本村田制作所本著利用最先進的制造技術(shù)來實現(xiàn)工廠自動化而培養(yǎng)技術(shù)技能的目的 ,開發(fā)了 村田頑童 。上述兩種都基本實現(xiàn)了系統(tǒng)的自平衡控制。 車輛座椅自平衡軟件部分主要由加速傳感器數(shù)據(jù)采集處理程序、電機控制程序程序、鍵盤子程序、判斷采樣周期的中斷子程序組成。改變繞組通電的順序，電機就會反轉(zhuǎn)。 a=360176。 具有串行控制功能的單片機系統(tǒng)與步進電機驅(qū)動器之間只需兩條 控制線，一條用來發(fā)出時鐘脈沖串，另一條用來發(fā)出方向電平。采用雙脈沖輸入法的連線方式如圖 （ａ）所示，其中ＣＰ、ＣＵ兩端分別輸方向信號 脈沖 單片機 脈沖分配器 電源 步進電機 功率放大電路 圖 PMM8713原理框圖框圖 西安工業(yè)大學北方信息工程學院畢業(yè)設(shè)計（論文） 9 入步進電機正反轉(zhuǎn)的控制脈沖。 10% 以內(nèi) ) 用戶 在下載用戶程序時，可選擇是使用內(nèi)部 R/C 振蕩器還是外部晶體 / 時鐘 常溫下內(nèi)部 R/C 振蕩器頻率為： 單片機為： 11