【正文】 VC++代碼被編譯成匯編語言，可以直接在處理器上運(yùn)行，效率很高。保存模塊采用MPEG4基于對象的壓縮解碼技術(shù)進(jìn)行智能小車運(yùn)動過程視頻信息的保存。（3）通信預(yù)警模塊：智能小車視覺監(jiān)控軟件與上位機(jī)組態(tài)軟件共用一臺處理器，故處理器的性能將受到很大的制約。兩者轉(zhuǎn)換公式如下： 軟件設(shè)計的主要功能模塊智能小車視覺系統(tǒng)，主要完成對小車行進(jìn)時攝像機(jī)所拍攝到實時圖像的進(jìn)行采集、實時顯示、圖像avi存儲及對視野內(nèi)是否有障礙物出現(xiàn)的進(jìn)行分析判斷，對判斷出現(xiàn)的障礙物圖像信息進(jìn)行圖片形式存儲以備后續(xù)的圖像分析使用。通過Gigabit Ethernet數(shù)字接口，連接于計算機(jī)的千兆網(wǎng)卡和計算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)的通信。而其最主要和最基本的功能就是視頻圖像的檢測識別和預(yù)警，即確定智能小車所觀察各種復(fù)雜環(huán)境中是否出現(xiàn)障礙物，并對其安全行駛起到輔助作用。最后，還要感謝我的同學(xué)、朋友在我做畢業(yè)設(shè)計時為我提供的幫助和支持！第三篇：基于CMOS的智能小車視覺系統(tǒng)的設(shè)計基于CMOS的智能小車視覺系統(tǒng)的設(shè)計摘要：本文主要介紹了基于CMOS數(shù)字圖像攝像機(jī)在智能小車項目中構(gòu)建視覺系統(tǒng)的應(yīng)用。參考文獻(xiàn)：[1] ，西安電子科技大學(xué)出版社， [2] ， [3] ，2002年[4] ， [5] ：機(jī)械工業(yè)出版社， [6] ， [7] ， [8] ， [9] , , , , traffic lights using cartocar Vehicular Technology Conference,2007 [10] Seki of DSRC in Center,Japan Automobile Research Institute,2002致謝歷時四個多月的本科畢業(yè)論文即將完成了，心中有著許多感慨。循跡裝置選擇的是體積小、功耗低、應(yīng)用方便、集成度高的QTI傳感器DMS53401。表51 小車A循跡測試結(jié)果第一圈 第二圈 第三圈 第四圈 第五圈 1 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 6 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成 完成卡頓完成 完成 卡頓完成 完成 完成卡頓完成 卡頓小車B循跡功能單獨(dú)測試，結(jié)果如表52所示。藍(lán)牙通信流程圖如圖46所示。另外，前車發(fā)生故障時，應(yīng)使得后車在與其距離過近時自動停車，防止出現(xiàn)兩車相撞的情況。圖43電機(jī)驅(qū)動功能流程圖在兩個小車進(jìn)行通信時，按照預(yù)期，隨著兩個小車的位置變化，兩個小車的行駛速度也應(yīng)該隨之變化。系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)圖如圖41所示。，即在系統(tǒng)運(yùn)行過程中因為軟件方面的故障而造成的系統(tǒng)錯誤盡可能的少。HC05的引腳原理圖如如圖33所示。對于本設(shè)計所選用的電機(jī)而言，電機(jī)不發(fā)生轉(zhuǎn)動；當(dāng)?shù)碗娖綍r間保持不變，電機(jī)順時針轉(zhuǎn)速越快，電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)速度達(dá)到最大；反之，電機(jī)逆時針轉(zhuǎn)速越快，電機(jī)逆時針旋轉(zhuǎn)速度達(dá)到最大。其中，小車的啟動、復(fù)位、斷電都需要手動開關(guān)來控制。 電源模塊電源選擇：采用干電池組加移動電源共同供電，（如傳感器、電機(jī)等）供電的基礎(chǔ)上，增加一個移動電源同時供電。圖22 AT89S52控制原理圖 循跡模塊循跡裝置類型選擇：采用集成QTI傳感器DMS53401，它是一種通過光電接收管來探測其下表面反射光強(qiáng)度的傳感器。其次，利用藍(lán)牙設(shè)備在兩個小車之間進(jìn)行通信，由其中一個小車的單片機(jī)來判斷兩小車的相對位置，從而產(chǎn)生控制指令，來改變小車的行駛速度。其中，AT89S52單片機(jī)作為每個小車的控制核心，控制著電動車的各個模塊正常工作，并通過編程使得小車按照預(yù)定路徑實現(xiàn)前進(jìn)，左拐，右 1 拐，緊急停車，加速，減速等功能。第二階段：80年代中后期。因此，想要解決交通問題已經(jīng)不能僅僅依靠交通管理部門，更需要從科技的角度來解決這一問題。本文是以電動小車為基礎(chǔ)，增加紅外傳感器，藍(lán)牙等。紅外碼用數(shù)組儲存，使用的時候會方便一點(diǎn)。則對應(yīng)的周期為6Mhz / 60K = 100Hz, / 6K = 1/10。}***3 SysTickPeriodSet(600)。)。unsigned long IR_code_32[32]。//14 ** Descriptions: 延時100us ** input parameters: 無 ** output parameters: 無 ** Returned value: 無 ** Created by:張偉杰** Created Date: ****************************************************************/ void Delay_100_us(void){ unsigned ulValue。amp。// 使能GPIOD端口// GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTD_BASE , GPIO_PIN_0)。while(1){ if(IR_flag == 1){ IR_flag = 0。擁有7組GPIO，可配置為輸入、輸出、開漏、弱上拉等模式。第一篇：智能小車嵌入式系統(tǒng)設(shè)計分析前言智能小車是在動態(tài)不確定環(huán)境下對人工智能的考驗，是以各種工控目的為載體的高科技對抗，是培養(yǎng)信息、自動化領(lǐng)域科技人才的重要手段，同時也是展示高科技水平的生動窗口和促進(jìn)科技成果實用化和產(chǎn)業(yè)化的有效途徑。EasyARM1138開發(fā)板開發(fā)板搭載Luminary LM3S1138芯片，為32位ARM Cortex – M3內(nèi)核（ARM v7架構(gòu)），50Mhz運(yùn)行頻率。IR_Int_Init()。//switch(IR_code_8)//{ //case /*00000*/101:SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOD)。 gap =40 amp。} } } } //} GPIOPinIntClear(IR_PORT,ulStatus)。unsigned IR_flag = 0。/* 設(shè)置KEY所在管腳為輸入 */ if(keyGet()== 0x00){ /* 如果復(fù)位時按下KEY，則進(jìn)入 */ for(。IntMasterEnable()。TimerMatchSet(TIMER0_BASE , TIMER_A , 6000)。解碼部分用case語句進(jìn)行判斷。軟件部分主要包括通過編程使得小車按設(shè)定路徑實現(xiàn)前進(jìn)，左拐，右拐，加速，減速，并在小車前進(jìn)的過程中不斷調(diào)整小車所在位置等功能。此外，近些年來，交通事故頻繁發(fā)生，這已經(jīng)危害到了許多人的生命和財產(chǎn)。盡管這一時期的智能小車系統(tǒng)僅能在一個固定的軌道上運(yùn)行，自動化水平比較低，但已經(jīng)符合智能車輛的基本要求。其中硬件電路主要包括控制電路，藍(lán)牙通信電路，路徑循跡電路，電源驅(qū)動電路，電機(jī)驅(qū)動電路等。利用傳感器來實時監(jiān)測小車位置并傳送給單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)傳感器所傳回的信息來控制小車的兩個電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，實現(xiàn)循跡行走功能。圖22為AT89S52控制原理圖。相比于步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)有著一定的優(yōu)勢：精度更高，克服了步進(jìn)電機(jī)中的失步問題；高速性能好；抗過載能力強(qiáng)；運(yùn)行穩(wěn)定；反應(yīng)時間短；發(fā)熱和噪聲都有著明顯的降低。3 硬件設(shè)計 主控硬件設(shè)計對于每個小車而言，主控電路的核心器件為AT89S52單片機(jī)，通過此單片機(jī)來控制小車完成預(yù)計的功能。伺服電機(jī)具有如下特點(diǎn)：它在接收到一個PWM波形脈沖時就會旋轉(zhuǎn)一定的角度，通過不斷接收脈沖就可以使得小車持續(xù)運(yùn)動。在本設(shè)計中，選用藍(lán)牙通信裝置HC05來實現(xiàn)此功能。即程序擁有較強(qiáng)的適應(yīng)能力，在功能需要拓展時可以方便的修改。 軟件的結(jié)構(gòu)設(shè)計在本設(shè)計中，軟件的結(jié)構(gòu)設(shè)計采用了模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計，將整個系統(tǒng)分成五大模塊，包括主程序模塊、循跡程序模塊、電機(jī)程序模塊、藍(lán)牙通信程序模塊、位置判斷程序模塊等，依次設(shè)計系統(tǒng)整體軟件結(jié)構(gòu)和各個模塊的軟件結(jié)構(gòu)，最后再將其匯總成為一個完整系統(tǒng)。 電機(jī)驅(qū)動流程圖電機(jī)驅(qū)動流程圖如43所示。當(dāng)兩個小車所探測到的定位點(diǎn)數(shù)相差為1，表示兩車距離適中，驅(qū)動電機(jī)使兩車都快速行駛；當(dāng)兩個小車探測到的定位點(diǎn)數(shù)相同，表示兩車距離過近，驅(qū)動電機(jī)使前車快速行駛而后車慢速行駛，從而拉大兩車間距；而當(dāng)兩個小車所探測到的定位點(diǎn)數(shù)相差大于1，表示兩車距離過遠(yuǎn)，驅(qū)動電機(jī)使前車慢速行駛而后車快速行駛，以此來縮短兩車距離。在此系統(tǒng)中，小車A為整個系統(tǒng)的中樞，一切信息要在小車A的單片機(jī)中進(jìn)行運(yùn)算處理，再將控制命令由小車A發(fā)出。小車A循跡功能單獨(dú)測試，結(jié)果如表51所示。6 結(jié)論與展望 結(jié)論在本設(shè)計中，A、B兩個小車的控制核心都選用的是AT89S52單片機(jī)，這使得小車具有較好的穩(wěn)定性和持續(xù)性。一方面，可以通過小車系統(tǒng)的車間通信規(guī)劃行車路徑，充分利用現(xiàn)有的道路資源，提高道路利用率，減少堵車事件的發(fā)生；另一方面，還通過安裝各種傳感器感知路面狀況來避免交通事故的發(fā)生。所以，非常感謝大同大學(xué)圖書館，感謝參考文獻(xiàn)中的每一位作者。視覺感知是利用圖像輸入系統(tǒng)加上圖像處理分析系統(tǒng)來完成的。MVC1000SA 數(shù)字?jǐn)z像機(jī)是由CMOS數(shù)字圖像傳感器芯片、芯片外圍電路及集成的顯示控制器的圖像采集卡構(gòu)成?？s短其響應(yīng)時間，更有利于對智能小車的實時控制。本文提出了在非固定場景復(fù)雜背景下選用適用于彩色分割的HSI顏色模型，利用了受周圍整體環(huán)境影響較小，但對視野內(nèi)障礙物變化較明顯的H分量對障礙物進(jìn)行判斷預(yù)警，提高了對視野內(nèi)障礙物判斷的實時性。通過錄制視頻對話框，及視頻文件保存對話框進(jìn)行視頻保存設(shè)置。圖像處理需要進(jìn)行大量的圖像數(shù)據(jù)運(yùn)算，經(jīng)常使用復(fù)雜、費(fèi)時的算法，因此圖像處理程序的運(yùn)行效率非常重要。當(dāng)我們進(jìn)一步的改進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)時，可實現(xiàn)更重要的功能，如可設(shè)計出自動撲火機(jī)器人等。利用此原1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計理將紅外線傳感器采集到的信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號并送入單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)收到的信號實時的控制小車的方向。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。單片機(jī)根據(jù)采集的信號做出實時的處理。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。由L298構(gòu)成的PWM功率放大器的工作形式為單極可逆模式。L298驅(qū)動電路圖1616點(diǎn)陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計單片機(jī)原理及應(yīng)用課程設(shè)計PWM調(diào)速器的硬件組成在整個PWM調(diào)速器中，CPU既是運(yùn)算處理中心，又是控制中心，是最關(guān)鍵的器件。但鋰電池的價格過于昂貴，使用鋰電池會大大超出我們的預(yù)算，因此，我們放棄了這種方案。在驅(qū)動模塊的調(diào)試中發(fā)現(xiàn)當(dāng)光耦芯片給定信號時對lm298的輸出沒有反應(yīng)。在設(shè)計中，不能一氣呵成，因為所有的電路圖都是自己設(shè)計的，圖中尚存在不足，所以要反復(fù)的琢磨和修改。//右邊電機(jī) sbit LM1=P1^3。amp。(R==0))//小車右偏{RM1=1。RM2=1。LM1=0。}void delay(uint z){uint a,b。本系統(tǒng)以設(shè)計題目的要求為目的，采用89S52單片機(jī)為控制核心，利用紅外線傳感器檢測道路上的黑線，控制電動小汽車的自動尋路，快慢速行駛。其工作原理是：單片機(jī)放的控制信號由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。////電機(jī)位定義 sbit L1=P1^7。void timer0()interrupt 1 //定時器零 控制舵機(jī) { time0++。if(time1==80){time1=0。TL1=(65536340)%256。while(1)//////檢測黑線位置{while(1){if(P1==0xff){duoj=8。dianj=37。dianj=22。dianj=27。dianj=17。// case 3:duoj=9。bre