【正文】 F. Tomita and H. Hirukawa. Cooperative works by a human and ahumanoid robot. Proceedings of the 20xx IEEE International Conference onRobotics and Automation. Taiper, Taiwan, September 1419, 20xx:2985~2991 . Ranie. Humanoid robot and its application possibility. IEEE Conference onMultisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems. 20xx: 213~214 . 蛇運動的動力 . 重慶師范學(xué)院學(xué)報 . 1991(8(1)): 89~93 4. 鄭鋼鐵，于殿勇 . 蛇形機(jī)構(gòu)運動形式及驅(qū)動方式研究 . 哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報 .1991(23(2)): 81~86 5. 呂恬生，王翔宇 . 蛇的爬行運動試驗和運動中蛇體曲線的動態(tài)模擬 . 上海交通大學(xué)學(xué)報 . 1998(32(1)): 131~135 6. 崔顯世，顏 國正 . 一個微小型仿蛇機(jī)器人樣機(jī)的研究 . 機(jī)器人 . 1999(21(2)):156~160 ，顏國正，丁國清 . 仿蛇變體機(jī)器人運動機(jī)理研究 . 機(jī)器人 . 20xx(24(2)):154~158 ，顏國正等 . 基于蚯蚓運動原理的腸道檢查微小機(jī)器人內(nèi)窺鏡系統(tǒng) .機(jī)器人 . 20xx(24(3)): 222~227 ，馬培蓀 . 一種可越過凸凹障礙的仿醫(yī)蛭管內(nèi)微型機(jī)器人 . 上海交通大學(xué)學(xué)報 . 20xx(34(10)): 1361~1364 10. 周旭升，潘獻(xiàn)飛，譚紅力等 . 一種蛇形機(jī)器人的研制 . 機(jī)器人 . 20xx(24(7)):684~687 ，王越超，李斌，馬書根 . 蛇形機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及其進(jìn)展 . 機(jī)器人，20xx(24(6)): 559~563 ，王越超，李斌，馬書根 . 蛇形機(jī)器人運動機(jī)理的研究 . 機(jī)器人 .20xx(24(7)): 688~691 ，王越超，馬書根，李斌，蛇形機(jī)器人側(cè)向運動的研究 . 機(jī)器人，20xx(25(3)): pp246249 14. 陳麗，王越超，李斌，馬書根 . 蛇形機(jī)器人翻滾運動及其越障的研究 . 高沈陽航空學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 38 技術(shù)通訊 . 20xx(13(7)): 54~57 ，王越超，馬書根，李斌 . 一種可重構(gòu)的蛇形機(jī)器人的研究 . 中國機(jī)械 沈陽航空學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 39 目錄 摘 要 .............................................................................................................. 1 Abstract ................................................................................................................ 2 第 1 章 緒論 ........................................................................................................ 3 引言 ................................................................................................................ 3 蛇形機(jī)器人的國內(nèi)外研究狀況 .................................................................... 4 國外研究狀況 ..................................................................................... 6 國內(nèi)研究情況 ..................................................................................... 9 研究蛇形機(jī)器人的意義 .............................................................................. 10 第 2 章 二自由度蛇形機(jī)器人 .......................................................................... 12 運動單元的主體設(shè)計 ........................................................................................ 12 引言 .............................................................................................................. 12 運動原 理分析 .............................................................................................. 12 方案確定 ...................................................................................................... 14 驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)計 ................................................................................... 14 蛇形機(jī)器人耦合驅(qū)動單元設(shè)計 原則 .............................................. 14 機(jī)構(gòu)方案的確定 ............................................................................... 14 傳動方案的確定 ............................................................................... 15 具體傳動件參數(shù)的確定 .............................................................................. 17 正齒輪的具體參數(shù) ........................................................................... 18 傘齒輪的具體參數(shù) ........................................................................... 19 軸的設(shè)計及校核 ............................................................................... 20 主要裝配關(guān)系說明 ..................................................................................... 22 沈陽航空學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 40 電機(jī)與齒輪 1 的配合部分（如圖 ） ......................................... 22 第二組 齒輪與其軸的安裝方法（如圖 ） ................................. 22 摩擦輪的設(shè)計（如圖 ） ............................................................. 23 蛇形機(jī)器人運動曲線 .................................................................................. 26 蜿蜒運動的分析 ............................................................................... 26 機(jī)器人抬頭運動的動力學(xué)分析 ................................................................. 29 運動部分的動力學(xué)分析 .................................................................. 29 靜止部分的力分析 .......................................................................... 32 寄語 .................................................................................................................... 35 展望 .................................................................................................................... 36 參考文獻(xiàn) ............................................................................................................ 37