【正文】 當(dāng)中僅給出了針對(duì)一路傳感器模組狀態(tài)顯示的流程圖，即Show_Freq_Set[0]的，其它兩個(gè) LED 的顯示刷新程序流程圖也一樣類似， 這里就不再給 出 . 圖 45 顯示刷新程序 主程序由于很多處理操作在中斷當(dāng)中完成了，所以本方案的主程序并不復(fù)雜，圖 45為本方案的主程序流程圖 . 圖中，系統(tǒng)使用的中斷主要指 IRQ4 的 1KHz 中斷，而測(cè)量通道選擇即通過(guò) I/O端口選通 CD4052 的通道，以決定當(dāng)前的測(cè)量是對(duì)哪一個(gè)超聲波測(cè)距模組 . 18 通過(guò)主程序流程圖可看出，系統(tǒng)是在不斷的對(duì)三組超聲波測(cè)距模組進(jìn)行測(cè)距操作，并將每次測(cè)距的結(jié)果進(jìn)行處理，以更新對(duì)應(yīng)的 LED 顯示頻率設(shè)置，以及在符合要求的條件下進(jìn)行語(yǔ)音提示播放 . 圖 46 主程序流程圖 在測(cè)距結(jié)果處理程 序當(dāng)中，系統(tǒng)會(huì)針對(duì)每一個(gè)通道的測(cè)距結(jié)果進(jìn)行判斷、處理；當(dāng)某一通道的測(cè)距結(jié)果大于 時(shí)，則讓對(duì)應(yīng)的 LED 保持滅的狀態(tài)，并將該通道的顯示頻率設(shè)置數(shù)據(jù)設(shè)為 0；當(dāng)測(cè)距結(jié)果小于 時(shí)，則設(shè)置對(duì)應(yīng)的顯示頻率設(shè)置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)的大小與測(cè)量的結(jié)果按一定比例成正比即可 . 此外，由于超聲波測(cè)距模組 版本的接口程序定義，當(dāng)測(cè)量超時(shí)時(shí)，返回值為 0，即當(dāng)超聲波模組測(cè)量的目標(biāo)超出最大測(cè)量范圍時(shí)，測(cè)量結(jié)果為 0；所以程序里面可以對(duì)這個(gè)結(jié)果處理一下，將測(cè)量值為 0 時(shí)當(dāng)作 處理 . 當(dāng)測(cè)距結(jié)果處理程序會(huì)對(duì)當(dāng)前的三組超聲波測(cè)距 模組所探測(cè)到的障礙物的距離進(jìn)行判斷，當(dāng)有某一組或者一組以上的模組探測(cè)到障礙物在 ~ 的范圍內(nèi)時(shí)，會(huì)進(jìn)行語(yǔ)音提示的播放 . 圖 47 為測(cè)距結(jié)果處理程序 .圖中，后方、左后方以及右后方，表示的是三個(gè)不 19 同通道的超聲波測(cè)距模組所測(cè)量的區(qū)域 圖 47 測(cè)距結(jié)果處理程序流程圖 20 第五章 系統(tǒng)組裝、調(diào)試與測(cè)試 調(diào)試所用的 基本儀器清單 數(shù)字電路實(shí)驗(yàn)儀、數(shù)字萬(wàn)用表、計(jì)算機(jī)、直流穩(wěn)壓電源 . 把各部分電路連接起來(lái)組成完整電路 對(duì)電路進(jìn)行抗干擾能力檢測(cè) .把雷達(dá)傳感器模塊的 LOW 接口短接，接通單片機(jī) 電源開(kāi)關(guān)，把三個(gè)雷達(dá)的接收 /發(fā)射端口分別對(duì)準(zhǔn)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，同時(shí)觀察對(duì)應(yīng)發(fā)光二極管的閃爍頻率，可得到如表 的調(diào)試結(jié)果： 表 61 情 況 一 情 況 二 情 況 三 情況四 情 況 五 條件 無(wú)障礙物 兩個(gè)方向及其以上以上有障礙物 僅后方 有礙物 僅左后方有 障礙物 僅右后方 有障礙物 語(yǔ)音提示 不提示 后方 后方 左后方 右后方 發(fā)光二極管提示 三個(gè)二 極管以一定 的頻率（該頻率較有障礙 物時(shí)?。┲芷谛缘拈W爍 能同時(shí)提示三個(gè)方向 的障礙物 .，離障礙物遠(yuǎn) .，閃爍頻率小 。方案中采用凌陽(yáng)的SPCE061A 單片機(jī)，并利用其豐富的資源，實(shí)現(xiàn)對(duì)多路傳感器的控制；并結(jié)合其獨(dú)有的語(yǔ)音特色，將語(yǔ)音提示的功能 結(jié)合到方案當(dāng)中。離障礙近 .，閃爍頻率大 綠色二 極管的閃爍 頻率增加 黃色二極管的閃爍頻率增加 加 紅色二極管 的閃爍 頻率增加 注：（左后方：黃燈 .右后方：紅燈 .后方：綠燈 .） 我們實(shí)現(xiàn)了、語(yǔ)音控制和聲音播報(bào)等功能，同時(shí)具有發(fā)光二極管顯示效果，顯示亮度有明顯的變化 . 調(diào)試效果能夠滿足題目基本要求和發(fā)揮部分的要求，而且效果良好 . 設(shè)計(jì)發(fā)揮 我們將小車和雷達(dá)結(jié)合在一起，組成了超聲波倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，讓雷達(dá)可以方便靈活地探測(cè)周圍的障礙物 . 21 設(shè)計(jì)總結(jié) 設(shè)計(jì)感言：對(duì)我們來(lái)說(shuō)這 是一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的工作，通過(guò)這么多天的努力，我們最終完成了項(xiàng)目的制作 .這次活動(dòng)讓我們?cè)鲩L(zhǎng)了見(jiàn)識(shí)，豐富了知識(shí)，磨練了意志 .這期間有失敗時(shí)的痛苦，也有成功時(shí)的喜悅 .遇到問(wèn)題時(shí)有老師和同學(xué)的幫助，這增強(qiáng)了我們的團(tuán)隊(duì)合作能力，在此，要特別感謝給我們提供幫助的老師和同學(xué)，離開(kāi)他們的幫助我們的項(xiàng)目是不會(huì)成功的 . 設(shè)計(jì)結(jié)果： 如表 61 22 參考文獻(xiàn) ［ 1］ .譚浩強(qiáng) 《 .C 程序設(shè)計(jì) [M]》 .北京：清華大學(xué)出版社 .1999 年 12月第 2版 ［ 2］ .楊素行著《模擬電子技術(shù)簡(jiǎn)明教程》第二版 高等教育出版社 ［ 3］、 沈美明、溫冬蟬 .《 IBMPC 匯編語(yǔ)言程序設(shè)計(jì) [M].》北京：清華大學(xué)出版社 .20xx 年 8 月第二版 ［ 4］、凌陽(yáng)科技大學(xué) 《 61 板傻瓜教程》 。 1 安徽機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 基于超聲波倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng) 系 （部） 電氣工程系 專 業(yè) 機(jī)電一體化 2 摘 要 本方案分析了超聲波倒車?yán)走_(dá)的原理，介紹了利用 SPCE061A 單片機(jī)配合三個(gè) 的超聲波測(cè)距模組實(shí)現(xiàn)超聲波倒車?yán)走_(dá)的