【正文】 由于實(shí)時(shí)性的限制，這些方法并不很實(shí)用，因此這些研究成果還未真正地走出實(shí)驗(yàn)室。JinHwan Borm等人利用微分法，通過(guò)誤差傳遞矩陣給出了機(jī)器人末端位姿的數(shù)學(xué)模型，并基于這一模型編程計(jì)算了位姿精度的概率等高線。它必須正確地對(duì)影響機(jī)器人末端位姿的各種因素建模。機(jī)器人學(xué)是多學(xué)科高度發(fā)展的產(chǎn)物，我們國(guó)家有些基礎(chǔ)研究比較落后，使得機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展遇到了障礙；另外，我國(guó)勞動(dòng)力成本較低，也是限制機(jī)器人廣泛應(yīng)用的一個(gè)因素。 大部分的機(jī)器人離線編程和仿真系統(tǒng)都是建立在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)之上，但是也有一些學(xué)者在建模過(guò)程當(dāng)中考慮到了動(dòng)力學(xué)因素。ROBCELL是由加拿大McMaster大學(xué)開(kāi)發(fā)的交互式機(jī)器人工作單元圖形仿真軟件包，可以實(shí)現(xiàn)工作單元的設(shè)計(jì)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真、運(yùn)行時(shí)間計(jì)算等功能。以上條件能夠保證該項(xiàng)目的完成。這種編程方法彌補(bǔ)了示教再現(xiàn)編程方式的缺點(diǎn)，但是由于其要求在機(jī)器人工作之前完成編程，當(dāng)實(shí)際情況有所變化或編程過(guò)程中出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，都無(wú)法及時(shí)調(diào)整編程內(nèi)容，使得機(jī)器人無(wú)法具有更高的智能和柔性。在1973年，有人將視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用于機(jī)器人控制系統(tǒng)，在這一時(shí)期把這一過(guò)程稱作視覺(jué)反饋(visual feedback)。為了使機(jī)器人能夠勝任更復(fù)雜的工作，機(jī)器人不但要有更好的控制系統(tǒng)，還需要更多地感知環(huán)境的變化，也即是工業(yè)機(jī)器人需要具有更高的智能以期獲得更好的柔性。本項(xiàng)目即是以此為背景，研究旨在提高工業(yè)機(jī)器人智能的視覺(jué)伺服技術(shù)所需要處理的機(jī)器人本體標(biāo)定、攝像機(jī)標(biāo)定、圖像處理、特征獲取以及二維信息重構(gòu)三維信息等方面的關(guān)鍵技術(shù)。而工業(yè)機(jī)器人智能化的水平?jīng)Q定了它的生命力，因此對(duì)工業(yè)機(jī)器人智能化關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究是工業(yè)機(jī)器人在不同環(huán)境安全可靠運(yùn)行、準(zhǔn)確快捷完成任務(wù)的基礎(chǔ)和保障。PLACE是McAuto開(kāi)發(fā)的用于設(shè)計(jì)機(jī)器人制造單元和機(jī)器人離線編程的軟件包，包括PLACE、BUILD、COMMAND和ADJUST四個(gè)模塊。真正實(shí)用化、商品化的機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的代表是以色列Teomatix公司推出的大型工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)ROBCAD以及美國(guó)Deneb Robotics公司推出的交互式機(jī)器人圖形編程與仿真軟件包IGRIP(Interactive Graphics Robot Instruction Program)。浙江大學(xué)的學(xué)者開(kāi)發(fā)的一個(gè)裝配機(jī)器人離線編程系統(tǒng)提供了一個(gè)良好的機(jī)器人程序開(kāi)發(fā)和調(diào)試環(huán)境。概率模型用隨機(jī)變量描述誤差源，建立機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)模型。但是，這種建模方法有一個(gè)嚴(yán)重的缺點(diǎn)就是當(dāng)機(jī)器人本體含有兩個(gè)連續(xù)的平行連桿時(shí)，微小誤差模型就不再適用了，因此Hayati等人又提出了一種改進(jìn)的DH建模方法，通過(guò)引進(jìn)另外一個(gè)旋轉(zhuǎn)變量解決了這個(gè)問(wèn)題。從計(jì)算理論這個(gè)層次來(lái)看，馬爾教授提出視覺(jué)信息處理必須用三級(jí)內(nèi)部表象加以描述。80年代，在國(guó)際市場(chǎng)上作為商品出售的一個(gè)通用機(jī)器人系統(tǒng)PUMA/VC100，具有識(shí)別物體，確定物體位置坐標(biāo)的能力，其所使用的視覺(jué)算法允許在材料加工或裝配系統(tǒng)中對(duì)工件進(jìn)行檢測(cè)，不過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)是通過(guò)示教訓(xùn)練得到的。接著，這個(gè)“光電眼”連接PLC或者直接連到機(jī)器人控制器中。四川大學(xué)尹湘云等人提出一種將基于模型控制方法和基于智能計(jì)算方法相結(jié)合的方法，提高了機(jī)器人的視覺(jué)定位精度。作為老工業(yè)基地，沈陽(yáng)的制造業(yè)更顯示其在地區(qū)經(jīng)濟(jì)中的重要地位，而制造業(yè)的復(fù)蘇很大程度上決定于生產(chǎn)設(shè)備的自動(dòng)化程度，而自動(dòng)化程度又在很大程度上依賴于智能機(jī)器—機(jī)器人的數(shù)量與智能。同時(shí)，本課題還依托沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)研究所，2）、通過(guò)單目或者雙目視覺(jué)采集圖像，并從圖像中獲取工件位置及特征信息，然后以這些信息作為機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輸入來(lái)調(diào)整機(jī)器人末端執(zhí)行器動(dòng)作，最終完成對(duì)工件的精確操作。2) 提出離線編程與視覺(jué)伺服融合方案，提高工業(yè)機(jī)器人對(duì)環(huán)境及工件的識(shí)別與操作精度。Wets算法對(duì)遺傳算法進(jìn)行有益的補(bǔ)充，通過(guò)對(duì)機(jī)器人的關(guān)節(jié)誤差進(jìn)行補(bǔ)償可以部分提高機(jī)器人的位姿精度。 作 者： 王東署 學(xué)科專(zhuān)業(yè)： 控制理論與控制工程 授予學(xué)位： 博士 學(xué)位授予單位： 東北大學(xué) 導(dǎo)師姓名： 徐心和 學(xué)位年度： 2006 語(yǔ) 種： chi 分類(lèi)號(hào)： 關(guān)鍵詞： 機(jī)器人 位姿誤差 遺傳算法 標(biāo)定技術(shù) 2.基于PUMA560機(jī)器人的視覺(jué)伺服系統(tǒng)及算法研究該文基于PUMA560機(jī)器人,包括PUMA機(jī)器人及其軟件系統(tǒng),CCD相機(jī),（單目視覺(jué)伺服）.：,能夠求解出物體坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系的相對(duì)變換,以像點(diǎn)理想位置與實(shí)際位置的差為指標(biāo)函數(shù),通過(guò)不斷調(diào)整相機(jī)位置與姿態(tài),（雙目視覺(jué)伺服）.,從而省去了傳統(tǒng)的標(biāo)定和位姿估計(jì)。標(biāo)定的步驟如下: 、建立坐標(biāo)系。 、建立平面鏡坐標(biāo)系OMXMYMZM。 根據(jù)已標(biāo)定的攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù),確定攝像機(jī)坐標(biāo)系OCXCYCZC與平面鏡坐標(biāo)系OMXMYMZM間的RCM和TCM,使得: XC=RCMXM+TCM [1] 、標(biāo)定攝像機(jī)坐標(biāo)系與鏡像坐標(biāo)系之間的歐氏變換關(guān)系。RMR,TCR=RCM 申請(qǐng)人： 湖南大學(xué) 地址： 410082湖南省長(zhǎng)沙市岳麓區(qū)岳麓山麓山南路2號(hào) 發(fā)明(設(shè)計(jì))人： 王耀南 許海霞 朱江 余洪山 袁小芳 寧偉 陳維 孫程鵬 楊民生 主分類(lèi)號(hào)： G06T7/00()I 分類(lèi)號(hào)： G06T7/00()I G06K9/00()I G01C11/00()I 20100623 授權(quán) 20090401 實(shí)質(zhì)審查的生效 20090204 公開(kāi) 主權(quán)項(xiàng) 公開(kāi)號(hào) 101359400 公開(kāi)日 20090204 專(zhuān)利代理機(jī)構(gòu) 長(zhǎng)沙市融智專(zhuān)利事務(wù)所 代理人 顏勇 5.基于視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)跟蹤和運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)研究該文首先利用輪式移動(dòng)機(jī)器人Pioneer2DXE,Panasonic彩色CCD攝像機(jī)和大恒CG200圖像采集卡,使用所開(kāi)發(fā)的彩色圖像目標(biāo)識(shí)別和Socket通信方法,機(jī)器人重復(fù)跟蹤某一個(gè)軌跡,利用歷史運(yùn)行經(jīng)驗(yàn)來(lái)修正當(dāng)前的行動(dòng),(Fuzzy Adaptive Resonance Theory)的算法,可以對(duì)輸入量進(jìn)行正確的聚類(lèi),具有自組織、,使用該文提出的增加、削減和融合聚類(lèi)的方法,尋找適當(dāng)?shù)木垲?lèi)個(gè)數(shù),由于無(wú)法獲取環(huán)境的完備信息,難以預(yù)先建立環(huán)境的精確模型,機(jī)器人利用視覺(jué)信息與環(huán)境交互,使機(jī)器人在無(wú)教師指導(dǎo)的情況下,能夠接受連續(xù)值輸入狀態(tài),并將其離散化,因此沒(méi)有延時(shí)的回報(bào),不需要估計(jì)累計(jì)的獎(jiǎng)賞,提高了學(xué)習(xí)的速度.作 者： 廉鋒 學(xué)科專(zhuān)業(yè)： 控制理論與控制工程 授予學(xué)位： 碩士 學(xué)位授予單位： 同濟(jì)大學(xué) 導(dǎo)師姓名： 蔣平朱勁 學(xué)位年度： 2004 語(yǔ) 種： chi 分類(lèi)號(hào)： TP242 關(guān)鍵詞： 移動(dòng)機(jī)器人 模糊自適應(yīng)諧振理論 圖像分割 目標(biāo)跟蹤 行為學(xué)習(xí) 強(qiáng)化學(xué)習(xí) 6.輸電線巡檢機(jī)器人控制與實(shí)驗(yàn)研究近年來(lái)，機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛和深入，輸電線巡檢機(jī)器人是當(dāng)前特種作業(yè)機(jī)器人的研究熱點(diǎn)之一，具有廣泛的應(yīng)用前景和實(shí)用價(jià)值。　　 第二，開(kāi)展了輸電線巡檢機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)及人機(jī)交互系統(tǒng)研究，針對(duì)巡檢機(jī)器人工作特點(diǎn)設(shè)計(jì)了基于規(guī)劃和感知行為的混合式體系結(jié)構(gòu)。輸電線巡檢機(jī)器人的自主越障控制是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人實(shí)用化的關(guān)鍵問(wèn)題。仿真驗(yàn)證該方法的有效性，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了基于視覺(jué)伺服的抓線控制的有效性。作 者： 閆振杰 學(xué)科專(zhuān)業(yè)： 控制理論與控制工程 授予學(xué)位： 碩士 學(xué)位授予單位： 西安理工大學(xué) 導(dǎo)師姓名： 劉丁 學(xué)位年度： 2004 語(yǔ) 種： chi 分類(lèi)號(hào)： 關(guān)鍵詞： 智能機(jī)器人 機(jī)器人視覺(jué) 伺服控制系統(tǒng) 圖像識(shí)別 圖像反饋 圖像分割查新結(jié)論：經(jīng)國(guó)內(nèi)文獻(xiàn)檢索，查到相關(guān)文獻(xiàn)7篇。文獻(xiàn)7報(bào)道了智能機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)研究，提及了應(yīng)用小波變換和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)攝像機(jī)標(biāo)定方法。最終二者融合構(gòu)建離線編程及基于圖像視覺(jué)伺服的工業(yè)機(jī)器人編程體系，兩條路線可以交叉并行進(jìn)行。為保證該課題研究有足夠的人力、物力，以課題組為基礎(chǔ)成立了專(zhuān)項(xiàng)研究組，總?cè)藬?shù)為6人，平均每人年投入研究時(shí)間不少于1500小時(shí)，年總投入時(shí)間不少于9000小時(shí)。、社會(huì)、環(huán)境效益。4）本項(xiàng)目是學(xué)校自主研究開(kāi)發(fā)的項(xiàng)目，具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。18