【正文】 當前估計值的影響逐漸忘掉 ， 使估計值盡量反映當前樣本特性 ， ， ， 分別表示輸出節(jié)點 j的誤差 、 期望輸出和實際輸出 。 當RBF的中心確定之后 ， 隱單元的輸出是已知的 ， 網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值就可以通過求解線性方程組確定 。 如果 I的推理結(jié)果為 “ 減速 ” ， 當 ， ， 換為新檔；否則 ， 保持原檔位 。 這些意圖通過駕駛員油門踏板大小及其變化率體現(xiàn)出來 。由于換檔數(shù)據(jù)可視為輸入?yún)?shù)空間（如車速、油門開度）到輸出空間（檔位）的非線性映射分類，因此網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練中允許存在一定程度的誤差，只要滿足網(wǎng)絡(luò)輸出值 ， ， ， ， 中最大值與樣本中對應(yīng)檔位一致。 如以上算法所示 ， 通過不斷對換檔點參數(shù)的判佳和修正 ， 達到逼近最佳換檔規(guī)律和自學(xué)習(xí)目的 。為此，令 ai?? 0vi?1i? ai1ia aa ?? ?? ?0a?? ? ?i1ia(0)i(1)i aaLaa ??? ? ? ?i1iaii( 0 )i( 1 )i aaLa/dtdavv ???? ? ?i1i)0(i)1(i aa ??? ??? 式中： ，稱為加速度學(xué)習(xí)速率； ，稱為油門開度控制學(xué)習(xí)率。即 )t(Fa ii ?和 )t(Fa 1i1i ?? ?2023/3/2 19 哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）汽車工程學(xué)院 按照定義，最佳動力性換檔點應(yīng)為式 ()和式 ()所表示的兩條曲線的交點。 2023/3/2 17 哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）汽車工程學(xué)院 2. 模糊邏輯綜合智能檔位決策方法 自動變速車輛的檔位決策必須綜合考慮車輛的行駛狀況、道路環(huán)境以及駕駛員的操作意圖等 3方面的信息，即車輛必須具有模仿優(yōu)秀駕駛員的檔位決策能力。因此 ， 從神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的角度看 ， 車輛的最佳換檔問題 ， 是一個非線性映射分類問題 。采用這種技術(shù)后可以節(jié)省燃油 12%17%。令 ，則 0/ ?dVdQ ? ? ? ????? ? ??n 1n 1nnVV VV wfi1)t(n )1n(1)t(nwfit(n) nm ]dV)FF(FF MQdV)FF(FF MQ[dVd ??? ?? ? ??????? ? ??n 1n n 1nVV VV wfi1)t(n )1n(1)t(nwfit(n) nm 0]dV)FF(FF MQdV)FF(FF MQ[dVd ?? )]FF(FF[Q)]FF(FF[Q wfit(n ))1n(1)t(nwfi1)t(nnt(n ) ????? ??? ?? 再由式（ ）和（ ）可知： nnwfit dtdVM)FF(FF ???? )]VABC()VABC[( 2fff2nnn ?????? VV2023/3/2 13 哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）汽車工程學(xué)院 )]VAVBC()VAVBC[(dtdVM)FF(FF2fff21)(n1)(n1)(n1)(n)1n(wfi1)t(n??????????????? ? 可得 0fVeVdVcVbVa qq2q3q4q5q ?????? 式中 、 、 、 、 、 為轉(zhuǎn)換系數(shù) ， 由移項 、 并項后求得 。 a/% V, 1??hkm(a) 等延遲型 a/% V, 1??hkm(c) 發(fā)散型 a/% V, 1??hkm(b) 收斂型 a/% V, 1??hkm(d) 組合型 圖 兩參數(shù)換檔規(guī)律 2023/3/2 10 哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）汽車工程學(xué)院 兩參數(shù)換檔規(guī)律的特點是：當油門開度較小、發(fā)動機負荷較小時，換檔點的車速較低；而油門開度增大、發(fā)動機負荷較大時，換檔點的車速也較大。 （２） 二參數(shù)換擋規(guī)律 二參數(shù)換擋規(guī)律克服了單參數(shù)換擋規(guī)律的缺點 ,其控制參數(shù)類型有車速與油門開度 、 液力變矩器泵輪轉(zhuǎn)速與渦輪轉(zhuǎn)速 、 車速與發(fā)動機轉(zhuǎn)矩等 ,但當前采用最多的形式仍為車速與油門開度 。 如圖 ,當車速達到 時升入 2擋；反之 ， 當車速降至?xí)r換回到 1擋 。 電子控制系統(tǒng)由反應(yīng)汽車工況的傳感器、自動變速器控制電腦、變速電磁閥及換檔離合器等執(zhí)行機構(gòu)組成，其主要功用是由自動變速器控制電腦根據(jù)傳感器反應(yīng)的車況信息進行自動運算和判斷，發(fā)出科學(xué)的換檔指令到換檔執(zhí)行機構(gòu)以實現(xiàn)自動換檔變速。其中，吉林大學(xué)率先將智能控制理論應(yīng)用到工程機械中，對工程機械模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檔位控制進行了試驗研究，研制出推土機的模糊換擋系統(tǒng)并進行了室內(nèi)試驗；對輪式裝載機的模糊換擋策略也進行了研究。第三章 智能電控自動變速器換檔策略研究 一 . 簡介 １． 國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀 在國外 ， 自動變速器的研究始于汽車 。 在國內(nèi)，吉林大學(xué)、北京理工大學(xué)、重慶醫(yī)療機械工業(yè)公司等多家單位均在自動變速器的研究方面取得了科研成果。行星輪變速器是由一系列的行星齒輪系、液壓離合器與制動器組成的有級式的變速器，該變速器易于通過控制系統(tǒng)實現(xiàn)自動換檔，并且與液力變矩器配合可在更大范圍內(nèi)實現(xiàn)無級變速 。 國外大功率拖拉機以發(fā)動機速 n來限定 。 此外 ， 這種單參數(shù)的系統(tǒng)也難以兼顧車輛動力性和經(jīng)濟性的要求 ,故目前已很少采用 。 實際車輛一般用組 max0nax02023/3/2 9 哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）汽車工程學(xué)院 合型。 由汽車理論知： ? ??? i 1n V0 ntn dt)(Q2023/3/2 12 哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）汽車工程學(xué)院 考慮到 )FF(FFF writj ??? dtdVMj ?? 于是 ? ? ?? ? ?? ??????? i 1n V0 wfi1)t(n )1n()1n(twfim nmn dV)FF(FF MQdV)FFF(F MQ[Q ?? 根據(jù)汽車理論知，發(fā)動機的動態(tài)小時油耗是發(fā)動機轉(zhuǎn)速的函數(shù)，一般可擬合為三次多項式，即： 3q2qqq30020230et VAVBVCDnAnBnCDQ ???????? 欲使加速油耗 Q為最小，這是一個求極值的問題。三菱公司研制的模糊換檔系統(tǒng)，可以模仿優(yōu)秀駕駛員的駕駛經(jīng)驗，在下坡或彎道行駛時，謹慎降速換檔，并且在彎道上或當駕駛員踩加速踏板時，還避免了汽車不恰當?shù)募铀贀Q檔。 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)本身就決定了它是大規(guī)模并行機制 ， 以數(shù)據(jù)作為驅(qū)動 ， 擅長通過大量復(fù)雜的數(shù)據(jù)進行分類和發(fā)現(xiàn)模式或規(guī)律 。它能根據(jù)行駛過程中輸入的信息，由微機和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)邏輯電路判斷每個駕駛員的駕駛風格和習(xí)慣，自動修正變速時間和換檔點，所以不同類型的駕駛員都能對車輛進行良好的操縱。 當汽車以第ｉ檔和第ｉ +1檔行駛時 ， 其參數(shù) a， β ， ν 間動態(tài)關(guān)系為非線性函數(shù) ， 可分別表示為 )v,(fa ii ?? )v,(f 1i1i ??? ?() () 對于五檔變速器，式中ｉ =1， 2， 3， β 和ｖ又分別為時間ｔ的函數(shù)，所以加速度也可表示為時間ｔ的一元函數(shù)。 ② 比較換檔前后加速度的變化，若 ( 為加速度變化量容許值 )，表明換檔點并非最佳，需對其參數(shù)進行學(xué)習(xí)并更新。 事實上 ， 有 ， 所以 ? ?(0)i)0(i(0)i v,a ? 0a i1i ?? a1i a ??? iia dt/da ? ?v,fa i ??? ? ?v,fa ii ??),(v ii iiiiiii advdadtdvdvdadtda ???? iiii a dt/dadvda ?2023/3/2 21 哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）汽車工程學(xué)院 令 aii La dt/da ??? 式 （ 53） 成為 式中， ρ 稱為速度學(xué)習(xí)速率。在網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練前，先將駕駛員的換檔數(shù)據(jù)進行預(yù)處理：包括對車速、油門開度數(shù)據(jù)進行歸一化，對駕駛員選擇的檔位信號按表；然后作為輸入輸出樣本對網(wǎng)絡(luò)進行訓(xùn)練。 將駕駛意圖分為減速 、保持和加速運行三類 。 如果 I的推理結(jié)果為 “ 加速 ” ， 當 ， ， 換為新檔；否則 ， 保持原檔位 。 1） 直接計算法： 在此方法中 ， 隱單元 RBF的中心是隨機地在輸入樣本數(shù)據(jù)中選取 ， 且中心固定 。 （ 3） 調(diào)整中心及重新計算第 l結(jié)點的距離： ? ? ? ?Si1:0c i ?? )1k(CX(k))k(r ii ?? S}i(k)),1arg{mi n(rl i ??? 1)(kC(k)Cii ? 1≤ i≤S ， 當 i≠l )1)Cl(k)k(X)(k()1k(C(k)C ll ???? ?(k)CX(k))k(r ll ?2023/3/2 30 哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）汽車工程學(xué)院 其中， 為學(xué)習(xí)率。 以此實現(xiàn)車輛保證動力性的同時兼顧經(jīng)濟性之操作目的 。 輸出層的輸出形式與隱層類似 。 px?2)out(YY21)(E ??? ?31 Y,Y,YY ? )Y()YY( )out(i)out(ii)out(i ? ??? )Y(w)out(ijkj31jk ? ?? ?? ??xY?2023/3/2 36 哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）汽車工程學(xué)院 （ 3） 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)采用離線訓(xùn)練的方式 ， 即運行整車模型 ， 利用它產(chǎn)生的工作信號 （ 油門開度 、 車速 、 加速度 ） ， 由函數(shù)進行網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練運算 ， 然后將訓(xùn)練好的前 、 后檔網(wǎng)絡(luò)權(quán)值 、 閾值存入相應(yīng)的控制器模型 。 速比控制要求在所有行駛路況下汽車行使性能達到最優(yōu) ，通過控制 CVT的傳動比克保證發(fā)動機在理想的工作線上運行；線壓控制則要求系統(tǒng)壓力與傳遞力矩之間相適應(yīng) ， 提高無級變速系統(tǒng)的效率 。 圖中 s為系統(tǒng)設(shè)定值 (精確量 )， e、 C分別為系統(tǒng)誤差和誤差變化率 (精確量 )， E、 EC分別為反映系統(tǒng)誤差和誤差變化的語言變量的模糊集合 (模糊量 )， U為模糊控制器輸出的控制作用 (精確量 )， Y為系統(tǒng)輸出 (精確量 )。 2023/3/2 40 哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）汽車工程學(xué)院 表 模糊控制規(guī)則 2023/3/2 41 哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）汽車工程學(xué)院