【正文】 6。一路輸入基準(zhǔn)分頻通道，通過分頻、分相和濾波電路得到兩相勵(lì)磁信號 和 ，并經(jīng)功放后加于感應(yīng)同步器滑尺的 sin繞組和 cos繞組作為勵(lì)磁，它們與基準(zhǔn)信號有確定的相位關(guān)系。/ 脈沖，即一個(gè)脈沖相當(dāng)于 176。 當(dāng)進(jìn)給為反向指令時(shí)，相位比較同正向進(jìn)給類似。 由于旋轉(zhuǎn)變壓器，感應(yīng)同步器和磁柵等檢測信號為電壓模擬信號，同時(shí)這些裝置還有勵(lì)磁信號，故相位比較首先要解決信號處理問題，即怎樣形成指令相位脈沖和實(shí)際相位脈沖 。 （ 2）將來自計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置的進(jìn)給脈沖轉(zhuǎn)變?yōu)橄辔蛔兓盘柕拿}沖調(diào)相器。 47 A11的正脈沖輸出分成兩路，先經(jīng) A4輸出到可逆計(jì)數(shù)器做加法計(jì)數(shù)，再經(jīng) A12延時(shí)四個(gè)時(shí)針周期（由時(shí)鐘脈沖 PC產(chǎn)生）通過 A8輸出到可逆計(jì)數(shù)器做減法計(jì)數(shù)。工作臺移動后，位置檢測元件測得代表工作臺位置的正向反饋脈沖 Pf+，該脈沖經(jīng) A A A A8輸出，使可逆計(jì)數(shù)器 A13做減法計(jì)數(shù)。 41 PC+、 PC和 Pf+、 Pf的加、減定義見表 61。 38 （ 1）指令脈沖 PC=0，這時(shí)反饋脈沖 Pf=0，則 Pe=0，則伺服電動機(jī)的速度給定為零，工作臺繼續(xù)保持靜止不動。它主要由下列部分組成： 36 (1) 由計(jì)算機(jī)數(shù)控制裝置提供指令的脈沖。33 閉環(huán)伺服系統(tǒng)與與反饋比較形式 閉環(huán)與半閉環(huán)伺服進(jìn)給系統(tǒng) 在半閉環(huán)控制系統(tǒng)中，傳感器安裝在中間部件上，控制系統(tǒng)根據(jù)檢測到的中間部件的狀態(tài)參數(shù)推知控制目標(biāo)部件的工作狀態(tài)，從而對控制目標(biāo)部件的工作狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，使之滿足要求。 提高步進(jìn)電機(jī)開環(huán)系統(tǒng)傳動精度的措施252。28216。A34 12 與單三拍方式相似，雙三拍驅(qū)動時(shí)每個(gè)通電 循環(huán)周期也分為三拍。BB39。 、 C 磁極拉住 3齒， B、 B39。BB39。BB39。而轉(zhuǎn)子 轉(zhuǎn)過 90176。、 C磁極軸線對齊。A3412 A相繞組通電， B、 C相不通電。按工作原理分：反應(yīng)式（磁阻式）、電磁式、永磁式；216。對步進(jìn)電機(jī)施加一個(gè)電脈沖信號時(shí)，步進(jìn)電機(jī)就旋轉(zhuǎn)一個(gè)固定的角度，稱為一步。開環(huán)控制系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單，比較經(jīng)濟(jì)的優(yōu)點(diǎn)，其缺點(diǎn)是控制精度和抑制干擾的能力較差，且對系統(tǒng)參數(shù)的變動敏感。 （ 5）低速大轉(zhuǎn)矩 機(jī)床在低速切削時(shí)，切深和進(jìn)給都較大，要求主軸電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩較大。 伺服系統(tǒng)的基本要求 5 （ 2）穩(wěn)定性好 穩(wěn)定性是指系統(tǒng)在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調(diào)節(jié)過程后，達(dá)到新的或者恢復(fù)到原來的平衡狀態(tài)，對伺服系統(tǒng)要求有較強(qiáng)的抗干擾能力。 半閉環(huán)系統(tǒng) （ 1）按調(diào)節(jié)理論分類3216。一般閉環(huán)伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖 。 進(jìn)給伺服系統(tǒng)216。這就對伺服系統(tǒng)的動態(tài)性能提出了兩方面的要求：一方面，在伺服系統(tǒng)處于頻繁地起動、制動、加速、減速等動態(tài)過程中，為了提高生產(chǎn)效率和保證加工質(zhì)量，要求加、減速度足夠大，以縮短過渡過程時(shí)間，一般電動機(jī)速度由零到最大，或從最大減少到零，時(shí)間應(yīng)控制在 200毫秒以下，甚至少于幾十毫秒，且速度變化不應(yīng)有超調(diào)；另一方面，當(dāng)負(fù)載突變時(shí)，過渡過程恢復(fù)時(shí)間要短且無振蕩，這樣才能達(dá)到光滑的加工表面。 8 （ 6）較強(qiáng)的過載能力 由于電動機(jī)加減速時(shí)要求有很快的響應(yīng)速度，而使電動機(jī)可能在過載的條件下工作，這就要求電動機(jī)有較強(qiáng)的抗過載能力。因此，這類系統(tǒng)目前仍有相當(dāng)?shù)氖袌?。在時(shí)間上與輸入的脈沖同步。按相數(shù)分：三相、四相、五相、六相、八相等；216。步進(jìn)電動機(jī)的工作原理15CA39。BB39。 這種方式可以獲得更精確的控制特性。 對齊。 對齊 ,又轉(zhuǎn)過 15?。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過 15?（步距角），一 個(gè)通電循環(huán)周期 (6拍 )轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過 90? (齒距角 )。BB39。／ (Zm)Z－轉(zhuǎn)子齒數(shù) m一運(yùn)行拍數(shù)22步進(jìn)電動機(jī)的主要性能指標(biāo)2324216。 步進(jìn)電機(jī)的步距角精度；252。29傳動間隙補(bǔ)償 在整個(gè)行程范圍內(nèi)測量傳動機(jī)構(gòu)傳動間隙，取其平均值存放在數(shù)控系統(tǒng)中的間隙補(bǔ)償單元，當(dāng)進(jìn)給系統(tǒng)反向運(yùn)動時(shí)，數(shù)控系統(tǒng)自動將補(bǔ)償值加到進(jìn)給指令中，從而達(dá)到補(bǔ)償目的。脈沖比較伺服系統(tǒng)的檢測元件可以是光電脈沖編碼器或光柵。 (4) 將比較器輸出數(shù)字信號轉(zhuǎn)變成伺服電動機(jī)模擬控制 信號的數(shù) /模轉(zhuǎn)換器。 （ 4）當(dāng) Pf+=2時(shí)， Pe=Pc+－ Pf+=2－ 2=0，則速度指令為零，伺服電動機(jī)停轉(zhuǎn)，工作臺停止在位置指令所要求的位置。43 在脈沖比較伺服系統(tǒng)中，只有實(shí)現(xiàn)指令脈沖 PC和反饋脈沖 Pf的比較后，才能得出位置的偏差值 △P i，所以系統(tǒng)需要脈沖比較器。反向進(jìn)給時(shí)，反向指令脈沖 PC使可逆計(jì)數(shù)器做減法計(jì)數(shù)，反向反饋脈沖 Pf使可逆計(jì)數(shù)器做加法計(jì)數(shù)，其他過程和正向進(jìn)給相同。 48 相位比較伺服系統(tǒng) 相位比較伺服系統(tǒng)的檢測元件可以是旋轉(zhuǎn)變壓器、感應(yīng)同步器或磁柵等。 （ 5）將鑒相器輸出的電壓信號進(jìn)行功率和電壓放大的伺服放大器。如(圖 66)所示為 Pc+=2時(shí)的相位比較波形圖。 至于一個(gè)脈沖相當(dāng)于多少相位增量，取決于脈沖 — 相位變換器中的分頻系數(shù) N和脈沖當(dāng)量。）。在基準(zhǔn)脈沖信號觸發(fā)標(biāo)準(zhǔn)計(jì)數(shù)器和 X計(jì)數(shù)器之前，先向 X計(jì)數(shù)器輸入一定數(shù)量的指令脈沖 PC+。若指令脈沖為 PC+，則標(biāo)準(zhǔn)計(jì)數(shù)器在接收到 N1＜ N個(gè)基準(zhǔn)脈沖，即輸出還沒有到達(dá)一個(gè)周期時(shí)， X計(jì)數(shù)器已經(jīng)接收了 N1+PC=N個(gè)脈沖，完成了一個(gè)周期。當(dāng)沒有指令脈沖時(shí)，與非門 Ⅰ 開， A脈沖由此通過。半加器輸出的邏輯函數(shù)為 。從圖中可以看出， S信號是一個(gè)周期的方波脈沖，它的波脈寬度與 、 兩信號的相位差 △ 成正比。該系統(tǒng)的特點(diǎn)之一是所有的位置檢測元件都工作在幅值工作方式。 ⑤ 為感應(yīng)同步器正、余弦繞組提供信號的勵(lì)磁電路。所以幅值比較伺服系統(tǒng)中，若要獲得 和 之間的關(guān)系，只需要檢測的電動勢即可。 79 于是，伺服電動機(jī)帶動工作臺正向進(jìn)給，同步感應(yīng)器滑尺相對于定尺產(chǎn)生位移。 從上可以看出，在幅值比較伺服系統(tǒng)中，勵(lì)磁信號的電氣角 是由系統(tǒng)設(shè)定的，并跟隨工作臺的進(jìn)給而被動變化的，所以可以利用作為工作臺實(shí)際位置的測量值。 83 工作臺做正向運(yùn)動時(shí)，由于反向器 A2的作用，使 e0負(fù)半周也變成正半周信號。由于電壓 UF是雙極性的， UF電壓經(jīng)極性處理電路后，使 Un成為 UF的絕對值，且始終大于 0。 其中 U1的脈寬為 2 ， U2的脈寬為 π － 2 。此時(shí)產(chǎn)生的勵(lì)磁信號為 sin0176。 91謝謝觀看 /歡迎下載BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAI