【正文】 6。一路輸入基準分頻通道，通過分頻、分相和濾波電路得到兩相勵磁信號 和 ，并經功放后加于感應同步器滑尺的 sin繞組和 cos繞組作為勵磁，它們與基準信號有確定的相位關系。/ 脈沖，即一個脈沖相當于 176。 當進給為反向指令時，相位比較同正向進給類似。 由于旋轉變壓器，感應同步器和磁柵等檢測信號為電壓模擬信號，同時這些裝置還有勵磁信號，故相位比較首先要解決信號處理問題，即怎樣形成指令相位脈沖和實際相位脈沖 。 （ 2）將來自計算機數控裝置的進給脈沖轉變?yōu)橄辔蛔兓盘柕拿}沖調相器。 47 A11的正脈沖輸出分成兩路，先經 A4輸出到可逆計數器做加法計數，再經 A12延時四個時針周期（由時鐘脈沖 PC產生）通過 A8輸出到可逆計數器做減法計數。工作臺移動后，位置檢測元件測得代表工作臺位置的正向反饋脈沖 Pf+，該脈沖經 A A A A8輸出，使可逆計數器 A13做減法計數。 41 PC+、 PC和 Pf+、 Pf的加、減定義見表 61。 38 （ 1）指令脈沖 PC=0，這時反饋脈沖 Pf=0，則 Pe=0，則伺服電動機的速度給定為零，工作臺繼續(xù)保持靜止不動。它主要由下列部分組成： 36 (1) 由計算機數控制裝置提供指令的脈沖。33 閉環(huán)伺服系統(tǒng)與與反饋比較形式 閉環(huán)與半閉環(huán)伺服進給系統(tǒng) 在半閉環(huán)控制系統(tǒng)中，傳感器安裝在中間部件上，控制系統(tǒng)根據檢測到的中間部件的狀態(tài)參數推知控制目標部件的工作狀態(tài)，從而對控制目標部件的工作狀態(tài)進行調整，使之滿足要求。 提高步進電機開環(huán)系統(tǒng)傳動精度的措施252。28216。A34 12 與單三拍方式相似，雙三拍驅動時每個通電 循環(huán)周期也分為三拍。BB39。 、 C 磁極拉住 3齒， B、 B39。BB39。BB39。而轉子 轉過 90176。、 C磁極軸線對齊。A3412 A相繞組通電， B、 C相不通電。按工作原理分：反應式（磁阻式）、電磁式、永磁式；216。對步進電機施加一個電脈沖信號時，步進電機就旋轉一個固定的角度，稱為一步。開環(huán)控制系統(tǒng)具有結構簡單，比較經濟的優(yōu)點，其缺點是控制精度和抑制干擾的能力較差，且對系統(tǒng)參數的變動敏感。 （ 5）低速大轉矩 機床在低速切削時，切深和進給都較大，要求主軸電動機輸出轉矩較大。 伺服系統(tǒng)的基本要求 5 （ 2）穩(wěn)定性好 穩(wěn)定性是指系統(tǒng)在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調節(jié)過程后，達到新的或者恢復到原來的平衡狀態(tài)，對伺服系統(tǒng)要求有較強的抗干擾能力。 半閉環(huán)系統(tǒng) （ 1）按調節(jié)理論分類3216。一般閉環(huán)伺服系統(tǒng)的結構如圖 。 進給伺服系統(tǒng)216。這就對伺服系統(tǒng)的動態(tài)性能提出了兩方面的要求：一方面，在伺服系統(tǒng)處于頻繁地起動、制動、加速、減速等動態(tài)過程中，為了提高生產效率和保證加工質量，要求加、減速度足夠大，以縮短過渡過程時間，一般電動機速度由零到最大，或從最大減少到零，時間應控制在 200毫秒以下，甚至少于幾十毫秒，且速度變化不應有超調；另一方面，當負載突變時，過渡過程恢復時間要短且無振蕩，這樣才能達到光滑的加工表面。 8 （ 6）較強的過載能力 由于電動機加減速時要求有很快的響應速度，而使電動機可能在過載的條件下工作，這就要求電動機有較強的抗過載能力。因此，這類系統(tǒng)目前仍有相當的市場。在時間上與輸入的脈沖同步。按相數分：三相、四相、五相、六相、八相等；216。步進電動機的工作原理15CA39。BB39。 這種方式可以獲得更精確的控制特性。 對齊。 對齊 ,又轉過 15?。每拍轉子轉過 15?（步距角），一 個通電循環(huán)周期 (6拍 )轉子轉過 90? (齒距角 )。BB39。／ (Zm)Z－轉子齒數 m一運行拍數22步進電動機的主要性能指標2324216。 步進電機的步距角精度；252。29傳動間隙補償 在整個行程范圍內測量傳動機構傳動間隙，取其平均值存放在數控系統(tǒng)中的間隙補償單元，當進給系統(tǒng)反向運動時，數控系統(tǒng)自動將補償值加到進給指令中，從而達到補償目的。脈沖比較伺服系統(tǒng)的檢測元件可以是光電脈沖編碼器或光柵。 (4) 將比較器輸出數字信號轉變成伺服電動機模擬控制 信號的數 /模轉換器。 （ 4）當 Pf+=2時， Pe=Pc+－ Pf+=2－ 2=0，則速度指令為零，伺服電動機停轉，工作臺停止在位置指令所要求的位置。43 在脈沖比較伺服系統(tǒng)中，只有實現指令脈沖 PC和反饋脈沖 Pf的比較后，才能得出位置的偏差值 △P i，所以系統(tǒng)需要脈沖比較器。反向進給時，反向指令脈沖 PC使可逆計數器做減法計數，反向反饋脈沖 Pf使可逆計數器做加法計數，其他過程和正向進給相同。 48 相位比較伺服系統(tǒng) 相位比較伺服系統(tǒng)的檢測元件可以是旋轉變壓器、感應同步器或磁柵等。 （ 5）將鑒相器輸出的電壓信號進行功率和電壓放大的伺服放大器。如(圖 66)所示為 Pc+=2時的相位比較波形圖。 至于一個脈沖相當于多少相位增量，取決于脈沖 — 相位變換器中的分頻系數 N和脈沖當量。）。在基準脈沖信號觸發(fā)標準計數器和 X計數器之前，先向 X計數器輸入一定數量的指令脈沖 PC+。若指令脈沖為 PC+，則標準計數器在接收到 N1＜ N個基準脈沖，即輸出還沒有到達一個周期時， X計數器已經接收了 N1+PC=N個脈沖，完成了一個周期。當沒有指令脈沖時，與非門 Ⅰ 開， A脈沖由此通過。半加器輸出的邏輯函數為 。從圖中可以看出， S信號是一個周期的方波脈沖，它的波脈寬度與 、 兩信號的相位差 △ 成正比。該系統(tǒng)的特點之一是所有的位置檢測元件都工作在幅值工作方式。 ⑤ 為感應同步器正、余弦繞組提供信號的勵磁電路。所以幅值比較伺服系統(tǒng)中，若要獲得 和 之間的關系，只需要檢測的電動勢即可。 79 于是，伺服電動機帶動工作臺正向進給，同步感應器滑尺相對于定尺產生位移。 從上可以看出，在幅值比較伺服系統(tǒng)中，勵磁信號的電氣角 是由系統(tǒng)設定的，并跟隨工作臺的進給而被動變化的，所以可以利用作為工作臺實際位置的測量值。 83 工作臺做正向運動時，由于反向器 A2的作用，使 e0負半周也變成正半周信號。由于電壓 UF是雙極性的， UF電壓經極性處理電路后，使 Un成為 UF的絕對值，且始終大于 0。 其中 U1的脈寬為 2 ， U2的脈寬為 π － 2 。此時產生的勵磁信號為 sin0176。 91謝謝觀看 /歡迎下載BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAI