機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(更新版)
【正文】 手屬于數(shù)控類型。常用機(jī)械手傳動系統(tǒng)分機(jī)械傳動、液壓傳動、氣壓傳動和電力傳動等幾種形式。 機(jī)械手 機(jī)械手簡介機(jī)械手也被稱為自動手，它能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。I/O模塊：PLC的對外功能，主要是通過各種I/O接口模塊與外界聯(lián)系的。但它們的組成是相同的，對箱體式PLC，有一塊CPU板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，當(dāng)然按CPU性能分成若干型號，并按I/O點數(shù)又有若干規(guī)格。控制要求為：氣動機(jī)械手的升降和左右移行分別由不同的雙線圈電磁閥來實現(xiàn)，電磁閥線圈失電時能保持原來的狀態(tài)，必須驅(qū)動反向的線圈才能反向運動；上升、下降的電磁閥線圈分別為YVYV1；右行、左行的電磁閥線圈為YVYV4；機(jī)械手的夾鉗由單線圈電磁閥YV5來實現(xiàn)，線圈通電時夾緊工件，線圈斷電時松開工件；機(jī)械手的夾鉗的松開；機(jī)械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程開關(guān)SQSQSQSQ4來實現(xiàn)；機(jī)械手工作流程：原點—下降—夾緊—上升—右行—下降—松開—上升—左行—原點 操作功能機(jī)械手的操作面板如圖2所示。工作環(huán)境適應(yīng)性好?？删幊绦蚩刂破鳎≒rogrammable Logic Controller），簡稱PLC，是在繼電順序控制基礎(chǔ)上發(fā)展起來的以微處理器為核心的通用的工業(yè)自動化控制裝置。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)器人。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率。隨著我國經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，采用PLC的技術(shù)得到愈來愈廣泛的應(yīng)用。采用氣壓傳動，動作迅速，反應(yīng)靈敏，能實現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動控制。 主要內(nèi)容 1. 正確選用機(jī)械手和PLC類 2. 繪制I/O分配 3. 設(shè)計梯形圖 4. 指令語句 設(shè)計要求 接線圖（一張） 原理圖（一張） 設(shè)計計算說明書（一份） 成員任務(wù)1：2:3: 第 2 章 機(jī)械手的操作要求及功能 操作要求氣動機(jī)械手的動作示意圖如圖1所示，氣動機(jī)械手的功能是將工件從A處移送到B處。 PLC的結(jié)構(gòu)及基本配置 一般講，PLC分為箱體式和模塊式兩種。 存儲器：可編程序控制器的存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器。性能規(guī)格：FX2N性能規(guī)格運轉(zhuǎn)控制方法 通過儲存的程序周期運轉(zhuǎn)I/O控制方法 批次處理方法（當(dāng)執(zhí)行END指令時） I/O指令可以刷新運轉(zhuǎn)處理時間 基本指令：： ，指令編程語言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進(jìn)梯形圖能生成SFC類型程序程式容量 8000步內(nèi)置 。2．傳動系統(tǒng)：執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作要由傳動系統(tǒng)來實現(xiàn)。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。按控制方式分（1）點位控制:它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。 第 4 章 硬件電路設(shè)計及描述 操作方式 設(shè)備的操作方式一般可分為手動和自動兩大類，手動操作方式主要用于設(shè)備的調(diào)整，自動操作方式用于設(shè)備的自動運行。其原理是：把旋鈕置于回原點，X16接通，系統(tǒng)自動回原點，Y5驅(qū)動指示燈亮。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。為了使電磁力完全失掉，延時1秒。從第28行到第66行，為手動單步操作程序。而自動操作程序能自動返回初態(tài)
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