第六章剛體力學(xué)(更新版)
【正文】 面的軸作純轉(zhuǎn)動。上式寫為若 O點靜止，則質(zhì)心 C的加速度是 ，質(zhì)心運動方程（ rC是質(zhì)心至支點的距離）解得當作用距離 時， f=0。軸承提供約束反力。角動量可寫為 (ri到軸距離 )其中 I是剛體對定軸的轉(zhuǎn)動慣量。一維問題。 其中基點平動與基點的選擇有關(guān)，而繞基點的 轉(zhuǎn)動則與基點無關(guān) 。 平面平行運動 剛體中各點運動都與某固定平面相平行。 平動 剛體中任一直線在運動中保持平行。一個自由質(zhì)點 3個自由度， N個自由質(zhì)點系 3N個。掌握剛體定軸轉(zhuǎn)動的動能定理。 概述 了解剛體運動的基本情況，包括自由度、運動形式等。167。 剛體雖有無窮多質(zhì)點，但約束的存在，使自由度大大降低，最多 6個 。216。216。 重力、平動慣性力等效于作用于剛體的質(zhì)心。角速度角加速度 由運動方程，微分可得角速度和角加速度；反之，在初始條件下，積分可得到運動方程。 ，其中 可以視為質(zhì)元 mi對轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量。 在定軸轉(zhuǎn)動的基本方程（角動量定理）中，沒有涉及軸上約束力的問題，因為軸上的力對定軸的力矩為零。 剛體的平面平行運動一 . 運動學(xué) 剛體內(nèi)各點的運動軌跡平行于一固定平面，取平行于平面的剖面為代表。 這時 O’點是瞬時轉(zhuǎn)動中心。而對于質(zhì)心，合外力 對于轉(zhuǎn)動，取垂直平面的任一直線 z為轉(zhuǎn)軸，有 若該點（軸）有加速度，須計入慣性力矩。 沿斜面向上（下）純滾的車輪。 陀螺儀是常見例子，一般指繞軸對稱軸以大角動量轉(zhuǎn)動。陀螺高速旋轉(zhuǎn)時，重力作用下在水平面內(nèi)繞豎直軸旋轉(zhuǎn)。傾側(cè) 回轉(zhuǎn)力矩 1 進動 進動發(fā)生后，取隨進動的轉(zhuǎn)動參考系。y3
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