【正文】 還要求有較高的運(yùn)行速度和生產(chǎn)效率、配備出入倉(cāng)庫(kù)裝置較高的制造和安裝精度、多節(jié)伸縮貨叉或貨板、較高的電氣傳動(dòng)調(diào)速且制動(dòng)平衡、停車(chē)準(zhǔn)確、要有安全保護(hù)裝置等特點(diǎn) [2]。這三種設(shè)備相比較之下，有軌巷道堆垛機(jī)對(duì)巷到要求寬度小，對(duì)倉(cāng)庫(kù)的利用率高切作業(yè)高度高，可以進(jìn)行手動(dòng)、半自動(dòng)、自動(dòng)和遠(yuǎn)距離集中控制，但卻必須配備出、入庫(kù)設(shè)備。其主要用途是在接受計(jì)算機(jī)的指令以后，能在高層貨架巷道中來(lái)回穿梭，將貨物從巷道口出入庫(kù)貨臺(tái)搬運(yùn)到指定的貨格中，或把需要的貨物從倉(cāng)庫(kù)中搬運(yùn)到巷道口出入庫(kù)貨臺(tái)，再配以相應(yīng)的轉(zhuǎn)運(yùn)、輸送設(shè)備通過(guò)計(jì)算機(jī)控制實(shí)現(xiàn)貨物的自動(dòng)出入庫(kù)作業(yè)。倉(cāng)庫(kù)最早是在二戰(zhàn)期間被美國(guó)用來(lái)存儲(chǔ)油料、槍支、器械等物品。 Stacking Crane。它是現(xiàn)代工業(yè)社會(huì)發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對(duì)提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。各機(jī)構(gòu)以電機(jī)的選取入手，通過(guò)對(duì)鋼絲繩、卷筒、鏈輪鏈條、皮帶輪皮帶的工作性能的分析設(shè)計(jì)計(jì)算與選取，從而設(shè)計(jì)合適的雙立柱式巷道堆垛機(jī)起重機(jī)的機(jī)架，進(jìn)而設(shè)計(jì)一臺(tái)性能完備的雙立柱式巷道堆垛起重機(jī)。物流系統(tǒng)的改善和合理性對(duì)優(yōu)化資源配置、提高企業(yè)生產(chǎn)率、降低生產(chǎn)成本起著至關(guān)重要的作用。隨著倉(cāng)庫(kù)的不斷發(fā)展，倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的搬運(yùn)設(shè)施也不斷的優(yōu)化 ,從最初的人力搬運(yùn)轉(zhuǎn)化為機(jī)械搬運(yùn)。而堆垛機(jī)作為立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的其中搬運(yùn)設(shè)備，也得到了較快的發(fā)展。低層行起重機(jī)一般起升高度在 5m 以下，主要用于分體式高層貨架倉(cāng)庫(kù)及簡(jiǎn)易立體倉(cāng)庫(kù)中，中層型堆垛機(jī)的起升高度在 515m之間，而高層型堆垛機(jī)的起升高度在 15m 以上，主要用于一體式的高層貨架倉(cāng)庫(kù)中。立柱多采用較大的 H 型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。方管兼作起升導(dǎo)軌，圓管附加起升導(dǎo)軌。在存取貨時(shí)，堆垛機(jī)的行走 及升降運(yùn)動(dòng)能同時(shí)動(dòng)作，且行走及升降速度匹配，縮短了作業(yè)時(shí)間，即沿巷道來(lái)回運(yùn)動(dòng)、載貨臺(tái)垂直運(yùn)動(dòng)、貨叉沿貨架方向伸縮運(yùn)動(dòng)能同時(shí)進(jìn)行； （ 2）堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成熟可靠，結(jié)構(gòu)具有足夠的強(qiáng)度及剛性要求，運(yùn)行穩(wěn)定可靠，滿(mǎn)足一定的定位精度，重復(fù)定位精度不能超過(guò) 10mm； （ 3）具備安全保護(hù)措施； （ 4）在滿(mǎn)足強(qiáng)度、剛度和可靠性的前提下，盡量減小堆垛機(jī)各部分的重量，以減小提升功率和行走時(shí)的摩擦阻力； （ 5）所有零部件按標(biāo)準(zhǔn)要求采用優(yōu)質(zhì)材料制造，以提高堆垛機(jī)整機(jī)性能；堆垛機(jī)需調(diào)整的零部件以盡量減少，以簡(jiǎn)化維護(hù)工作并延長(zhǎng)使用壽 命； （ 6）堆垛機(jī)起升導(dǎo)軌光滑，保證堆垛機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)； （ 7）保護(hù)倉(cāng)庫(kù)環(huán)境，避免貨物污染受損。 在立柱上加工升降導(dǎo)向槽，支撐升降臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)，行走時(shí)立柱上的導(dǎo)向輪沿著天軌做直線運(yùn)動(dòng)，防止立柱左右偏擺，有足夠的穩(wěn)定性。所選用電機(jī)通過(guò)減速器實(shí)現(xiàn)速度降低，讓升降更加平穩(wěn)可靠。 位置功能 位置控制就是確定堆垛機(jī)停止在作業(yè)位置的功能。因此可 以在上下端各設(shè)置一個(gè)限位開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)該功能。 （ 5） 貨叉保護(hù)裝置 堆垛機(jī)在進(jìn)行工作過(guò)程中，為了確保當(dāng)貨叉伸縮到一定位置時(shí)就回自動(dòng)停止，可設(shè)置一個(gè)機(jī)械制動(dòng)器來(lái)實(shí)現(xiàn)該功能。 變頻調(diào)速，可滿(mǎn)足堆垛機(jī)出入庫(kù)穩(wěn)定操作和高速運(yùn)行的要求。 貨叉各參數(shù)的選擇 a=650mm b=400mm c=200mm d=400mm e=150mm l0 =1000mm l1 =600mm l2 =750mm l3 =120mm 故可取上叉、下叉、中叉長(zhǎng)為： L1 = l0 =2? 5=1100mm L2 =b+c+d+2? 5=1100mm L3 = l3 c+ 2? 5=1100mm 上叉為板狀，并取其寬也為 1100mm，厚度取 100mm，其余數(shù)據(jù)見(jiàn)裝配圖上標(biāo)注。 50 8 25 .4 48 3a a a? ? ? ? ? ?mm 求作用在軸上的力 工作拉力 F=1000P/V=1500N 作用在軸上的壓力 FQ ==1800N 軸徑 33m in / 1 1 0 2 .5 / 1 5 9 .2 1 3d C P n? ? ?mm 取 d=16mm 取輪徑 D=80mm 計(jì)算結(jié)果總匯：鏈條規(guī)格： 08A 單排鏈， 101 節(jié)，長(zhǎng) 米 ， 大小輪齒數(shù)都為 21，中心距 39。 行走機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比由下式確定： nni m? （ ） 式中， mn —電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速； n —車(chē)輪的轉(zhuǎn)速 代入相關(guān)數(shù)據(jù)到式（ ）中算得：?i= 可選取減速器的標(biāo)準(zhǔn)型號(hào)為 SEW 型 R[6] 行走機(jī)構(gòu)聯(lián)軸器的選擇 聯(lián)軸器的具體規(guī)格根據(jù)載荷情況、計(jì)算轉(zhuǎn)矩、軸直徑和工作轉(zhuǎn)速來(lái)選擇。 強(qiáng)度要求 對(duì)于一般設(shè)備的機(jī)架，剛度達(dá)到要求，同時(shí)也能滿(mǎn)足強(qiáng)度要求。 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 26 機(jī)架設(shè)計(jì)的一般要求 在滿(mǎn)足機(jī)架設(shè)計(jì)準(zhǔn)則的前提下，必須根據(jù)機(jī)架的不同用途和處所環(huán)境，考慮下列各項(xiàng)要求，并有所偏重。 機(jī)架的設(shè)計(jì)步驟 初步確定機(jī)架的形狀和尺寸。 其他裝置設(shè)計(jì)和選擇 供電系統(tǒng) 堆垛機(jī)的移動(dòng)供電裝置，一般采用滑觸供電裝置和電纜供電方法。天地軌的全長(zhǎng)除能涵蓋堆垛機(jī)最大作業(yè)范圍外，兩端頭還保留有適當(dāng)緩沖長(zhǎng)度。如在正常范圍內(nèi)仍未停止，則緊急停止極限開(kāi)關(guān)將迫使堆垛機(jī)停止運(yùn)行。 （ 6）貨叉保護(hù)裝置 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 29 貨叉伸出途中觸及障礙物時(shí)，電機(jī)堵轉(zhuǎn)變頻器報(bào)警，或者出現(xiàn)任務(wù)超時(shí)報(bào)警，提示堆垛機(jī)故障。 （ 13）系統(tǒng)接口保護(hù)要求 堆垛機(jī)與出入庫(kù)輸送站臺(tái)間采用四位光通訊實(shí)現(xiàn)信號(hào)互鎖 ,以保證站臺(tái)存取貨物時(shí)的安全 。 此外，堆垛機(jī)能將異常發(fā)生的代號(hào)實(shí)時(shí)傳遞給上位計(jì)算機(jī)，作為將來(lái)問(wèn)題跟蹤的記錄，以便徹底排除隱患，使以后不再發(fā)生類(lèi)似的故障。 （ 5）地面承重要求 堆垛機(jī)走行區(qū)地面承載要求根據(jù)堆垛機(jī)具體結(jié)夠和物料狀態(tài)確定 [13]。 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 32 參 考 文 獻(xiàn) [1]委國(guó)辰 .物流機(jī)械設(shè)備的運(yùn)用于管理：中國(guó)物資出版社， [2]姜大力，張劍芳 .現(xiàn)代物流設(shè)備 ：首都經(jīng)濟(jì)貿(mào)易大學(xué)出版社， [3]秦同瞬，楊承新 .物流機(jī)械技術(shù)：人民交通出版社， [4]常紅，孟初陽(yáng) .物流機(jī)械：人民交通出版社， [5]王耀斌，簡(jiǎn)曉春 .物流裝卸機(jī)械：人民交通出版社， [6]成大先 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)第四版第五卷：化學(xué)工業(yè)出版社， [7] 程乃士 ,減速器和變速器設(shè)計(jì)與選用手冊(cè)：機(jī)械工業(yè)出版社， [8]孔令中 .現(xiàn)代物流設(shè)備與選用：北京工業(yè)出版社， [9]徐潁 .新編機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè)下冊(cè)：機(jī)械工業(yè)出版社， [10] 中國(guó)機(jī)械工程協(xié)會(huì) .中國(guó)機(jī)械設(shè)計(jì)大典：江西科學(xué)技術(shù)出版社， [11]中國(guó)機(jī)械設(shè)計(jì)大典編委會(huì) .機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè)：江西科學(xué)技術(shù)出版社， [12]大連理工大學(xué)工程畫(huà)教研室 .機(jī)械制圖：高等教育出版社， [13]成大先 .機(jī)械設(shè)計(jì)第七版：化學(xué)工業(yè)出版社， [14]龔桂義 .機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)圖冊(cè)第三版：高等教育出版社， [15]有軌巷道式高層貨架倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)規(guī)范， JB/T90181999 [16]巷道式堆垛起重機(jī)形式與基本參數(shù)， JB/T29601999 [17]有軌巷道式堆垛起重技術(shù)條件， JB/T70161993 [18]有軌巷道式堆垛起重術(shù)語(yǔ)， JB/ [19]有軌巷道式堆垛起重技安全規(guī)范， JB/ [20] 20xx AOI Help [EB/OL].20xx [21]OMRON 可編程控制器程序設(shè)計(jì)手 [Z].1999 [22]Yong Huang and Seiji Yansuno practical design method of fuzzy control 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 33 based on control surface [J].Journal of Japan Society for Fuzzy Theory and System， 1999,11 致 謝 能順利完成本次畢業(yè)論文設(shè)計(jì)，首先與我的指導(dǎo)老師 王慧文 老師的悉心教導(dǎo)分不開(kāi)的，在此，我先向 王 老師致以我深深的謝意！ 本次論文設(shè)計(jì)從論文的選題、撰寫(xiě)、修改直到打印完成自始自終都是在 王 老師的悉心指導(dǎo)和不斷勉勵(lì)下完成的 王 老師淵博的學(xué)識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)乃季S使我受益非淺； 王 老師一絲不茍的鉆研精神，嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)態(tài)度，執(zhí)著忘我的工作作風(fēng)，獨(dú)樹(shù)一幟的思維方式，無(wú)時(shí)無(wú)刻不在影響著我，一定讓我終身難忘。 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 35 where Therefore the objective function is where mmodule of gear。 Yf the profile factor for worm gear teeth. 6)Constraint of the stiffness of worm: The worm is supported between two bearings, if the worm shaft bends too much, that is, the teeth will not mesh properly, and the result will be excessive wear and early failure. So the maximum deflection is Where Ft1the tangential force of the worm(N), F r1the radial force of the worm(N), Ethe modulus of elasticity(Mpa), Ithe inertia moment of the dangerous crosssection of worm(mm4) Lthe distance of the worm bearings (mm), L=0 .9muz1. OPTIMIZATION MATHEMATICAL MODEL OF TRACTION MECHANISM The key of this method is how to decide the optimal level value. Several factors, such as factor class, factor fuzziness and the different influence of the factors on the different optimal level values, were considered and the method of secondclass prehensive evaluation was used based on the optimal level cut set, thus the optimal level value λ *of every fuzzy constraint can be attained, that is λ*= the fuzzy optimization problem is converted into the usual optimization problem. RELATION COEFFICIENT BY NEURAL NETWORKS Neural works are posed of simple element operating in parallel. These elements are inspired by biological nervous systems. As in nature, the work function is determined largely by the connections between elements. We can train a neural work to perform a particular function by adjusting the values of the connections (weights)between elements. Commonly neural works are adjusted, or trained, so that a particular input leads to a specific target output based on a parison of the output and the target, until the work output matches the target. Some points on relation curve between teeth number Z2 and the profile factor Yf of worm gear are selected as training sample data, the Fast Back Propagation are adopted to train feedforward works, the weights and 黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 37 biases of the work are updated. Then neural works is simulat