離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性(更新版)
【正文】 00uuz平面單位圓 內(nèi) 外 的點(diǎn) 上海大學(xué) 自動(dòng)化系 鄒斌 離散系統(tǒng) 穩(wěn)定性分析 例１ 已知離散系統(tǒng)特征方程 ， 判定系統(tǒng)穩(wěn)定性 。 04511711939)( 32 ?????? zzzzD(2) z域中的朱利 (Jurry) 穩(wěn)定判據(jù) Jurry084511 711 939)1( ???????D03204511711939)1( ?????????D5 0 439 45 45 39 ??? 6 2 41 1 9 45 1 1 7 39 ??? 792117 45 119 39 ???504?624792?系統(tǒng)不穩(wěn)定 0z 1z 2z 3z39? 119 117 4545 117 119 391234上海大學(xué) 自動(dòng)化系 鄒斌 離散系統(tǒng) 穩(wěn)定性分析 例 3 已知離散系統(tǒng)特征方程 ， 判定系統(tǒng)穩(wěn)定性 。 ?????? ??? ??sKeseZzG TsTs 21)(????????? ??221 1)1(sZzzK 23 )1()1(????zTzzzK)1(2 ?? zzKTKTzzKTzGzGz?????F )1()(1)()(20)1()( 232 ??????? KTzzKTzzzD上海大學(xué) 自動(dòng)化系 鄒斌 離散系統(tǒng) 穩(wěn)定性分析 0)1()( 232 ??????? KTzzKTzzzD1)( 2 ?KT 1 KT?1)( 2 ?KT1KT?KT 0 1 11 1 0 KTJurry 0z 1z 2z 3z1234KTKT ?? 2)(11?KT41 ??? TTK01)( 2 ??? KTKT??? ?????251KT0)1( ?? KTD 0?? K02)1( ????? KTD 22 ???? TK6 1 1 ??? KT4 7 2 ??? K ?? K① ② ③ ④ 上海大學(xué) 自動(dòng)化系 鄒斌 離散系統(tǒng) 穩(wěn)定性分析 s →z →w 映射 離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 離散系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 — F(z)的全部極點(diǎn)均位于 z平面的單位圓內(nèi) 離散系統(tǒng)的穩(wěn)定判據(jù) (1) w域中的 勞斯 (Routh)穩(wěn)定判據(jù) (2) z域中的朱利 (Jurry) 穩(wěn)定判據(jù) (3) z域中的根軌跡法
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