【正文】 側成功成功失敗成功成功成功成功成功失敗失敗三、電動小汽車路程及運行時間測量精度測試序號第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次第九次第十次實測時間75s77s88s69s82s84s72s71s76s87s顯示時間75s77s88s69s82s84s72s71s76s87s金屬探測器、超聲波探測器工作狀態(tài)連續(xù)十次測量序號第一次第二次第三次第四次第五次第六次第七次第八次第九次第十次金屬探測器成功成功成功成功成功成功失敗成功成功成功超聲波探測器成功成功成功失敗成功成功成功成功成功成功五、其他功能測試 在啟動時有鳴笛動作。 RET。**********************計速中斷子程序****************************。*************10s延時程序******************dl10s: mov r1,05h djnz r1,dl2s mov r1,00h ret mov r1,ooh 。***************** 延時程序513us*******************dly513us: mov r2,0ffhdly513us1: djnz r2,dly513us1 ret。延時255 微秒 call lw 。250L2: DJNZ 31H, L2 。**************主程序******************MAIN: ********此步有待改正********。 電子線路功耗仍較大，須進一步提高電源利用效率?；締纹瑱C的紅外發(fā)射接收系統(tǒng)。由MAX7219驅動的數(shù)碼管不僅顯示小車行走速度而且還顯示小車自動行走的時間，用單片機記錄時間可廣泛應用與各種大型鐘表中，目前此項技術還有進一步提升的空間，是我們今后發(fā)展的一個方向。本項技術可清晰顯示小車的行走狀態(tài)，若將其應用與真實汽車上也是對汽車轉向系統(tǒng)的一個改進，可進一步減少交通事故的發(fā)生。支流電機采用帶齒輪減速的電機，轉速降低，但轉力提高了。接收器件是根據(jù)發(fā)射器發(fā)射的紅外信號進行調制和處理，然后進一步處理成電信號來對小車進行啟動和停止的控制。（四） 主軸電機與步進電機驅動電路設計與參數(shù)計算一、主軸電機驅動電路設計D0，D1電機狀態(tài)00非法01正轉10反轉11滑行，由三極管VVVV4構成H橋驅動電路，控制著幾個管子的通斷就可以控制直流電機的正轉、反轉真值表如圖示 為了使光耦取得比較大的驅動能力，在本電路中光耦的發(fā)光管限流電阻取得比較小。通過NE555第3腳輸出的TTL電平可以直接驅動單片機I/O口。用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調的開關狀態(tài)下，精確調整電動機轉速。 在車體的前端我們加了兩個限位板以避免前輪步進電機左右打死死時前輪的摩擦。由于每條支路串聯(lián)的元件數(shù)為s/2a。 ， 電樞繞組元件數(shù)為s，則電樞表面dx段上共有2s/da dx個 元件邊。而作為永磁式小型直流電動機。得到的信號通過比較器產(chǎn)生脈沖，再發(fā)送至單片機，以實現(xiàn)車里程的檢測。二、鍵盤與顯示電路的選型鍵盤電路選型本設計只需控制電動小汽車的運行開始，僅一支按鍵就足夠了，我們選用最簡單的直接鍵盤驅動方式。T1T2，對于距離較短和要求不高的場合我們可認為空氣中的聲速為常數(shù)，我們通過測量回波時間T利用公式其中，S為被測距離、V為空氣中聲速、T為回波時間（），可以計算出路程，這種方法不受聲波強度的影響，直接耦合信號的影響也可以通過設置“時間門”來加以克服，因此這種方法非常適合較遠距離的測距，如果對聲速進行溫度修訂，其精度還可進一步提高，本題中我們選用此方法。在本體中我們要利用紅外探測器檢測黑白兩種不同的灰度和障礙物的距離，顯然選用主動式紅外傳感器比較合適，系統(tǒng)的造價可以降低可靠性可以提高。對于這幾大物理量我們分別使用（1）紅外探測器；（2）金屬探測器；（3）光電編碼盤。（4） 前后式紅、綠方向燈，行駛狀態(tài)一目了然。例如：正8反8行走，其他方式自定。（2）電動車一旦啟動，由程序完成各種行走方式。（3） 優(yōu)化的 軟件算法，智能化的自動控制，定位精確。三、傳感器設置與布局分析：通過對題目的分析我們得出如下幾大需要檢測的物理量：（1）障礙物位置；（2）地面金屬的位置；（3）小車行走速度。被動式紅外探測器本身沒有光源，通過接受被探測物體的特征光譜輻射來測量被探測物的位置、溫度或進行紅外成像。 用超聲波探測器測距的工作方式的選取當利用超聲波探測器測距時常用二種方法——強度法和反射時間法，強度法是利用聲波在空氣中的傳輸損耗值來測量被測物的距離，被測物越遠其反射信號越弱，根據(jù)反射信號的強弱就可以知道被測物的遠近，但在使用這種方法時由于換能器之間的直接耦合信號很難消除，由于直接耦合信號的影響強度法測距只適合較短距離的且精度要求不高的場合。（二） 總控電路的選型一、 單片機的選型針對本設計特點——多開關量輸入的復雜程序控制系統(tǒng)，我們需要擅長處理多開關量的標準單片機，而不能用精簡I/O口和程序存儲器的小體積單片機，D/A、A/D功能也不必選用根據(jù)這些分析我們選定了89C51單片機作為本設計的主控裝置，51系列單片機具有功能強大的位操作指令，I/O口均可按位尋址，程序空間多達4K對于本設計也綽綽有余，更可貴的是51系列單片機價格非常低廉。 555多諧振蕩器輸出的1khz，占空比1：1的方形脈沖作為發(fā)射，利用黑白紙板對紅外線反射系數(shù)不同，車輪轉動時，接收到間隔為黑白紙板反射強度不同的信號。四、直流電機與步進電機驅動電路的選型電機是一種重要的能量轉換機械，它應用于各個領域發(fā)揮著重要作用。直流電機中的有效導體為參數(shù)為Un==，可以看到：它的減速箱與機體的連接是十分緊密的 ，這一點從做工就可以 優(yōu)良，2V即可啟動。則這過程所經(jīng)過時間為⊿t=/2pn/60=60/2pn根據(jù)電磁感應定律，一個匝數(shù)為wy的元件中感應電勢為Eay=4Wypn/60(s/2a)amp。確保車體的牢固性。方案三：采用由達林頓管組成的 H型PWM電路。三、硬件電路設計與參數(shù)計算（一） 紅外與光電探測器的驅動電路設計與參數(shù)計算一、：W1和R1及V1構成簡單直流發(fā)光二極管驅動電路，調節(jié)W1可以改變發(fā)光管的發(fā)光光強，從而調節(jié)探測距離，NE555及其外圍元件構成施密特觸發(fā)器，其觸發(fā)電平可通過W2 控制，接收管V2和電阻R2構成光電檢測電路。二、超聲波接收裝置的設計，超聲波換能器S1接受到的微弱信號，經(jīng)過交流耦合到IC1放大，其放大倍數(shù)為：放大的信號在經(jīng)過交流耦合到IC1的另一運放，其放大倍數(shù)為：總增益為：經(jīng)過放大的信號再由比較器LM311整形，輸出標注TTL電平信號以被單片機接收。由于空氣中的紅外光強度很小，因此我們采用2051單片機作為紅外發(fā)射器的控制核心部件，這樣一來，由此紅外發(fā)射系統(tǒng)發(fā)出的紅外信號就具有相當高的強度，足以被與其配套的接收器件接收到。通電順序為ABCD。它的實現(xiàn)是通過對步進電機步數(shù)測量得出的結果，當步進電機走的步數(shù)在0—15步內，綠燈亮15步以上紅燈亮。我們用脈沖記數(shù)的方法來測定小車速度，即在后軸電機加光耦形成一個個脈沖，通過對單位時間內脈沖的計算，實際速度的顯示，本項技術可廣泛應用于各種記數(shù)領域，速度測量領域等。本項技術可以應用于軍事領域，在兩棲登陸作戰(zhàn)中，排雷工作是最為艱巨的工作，危險性很大，技術不當，可引起大規(guī)模的人員、物資損失，若應用此項技術，排雷可用本小車的一部分系統(tǒng)：金屬探測器探到物體后，引爆自己所帶爆炸物，將地雷排除。二、存在問題分析存在的問題主要是： 機械部件尤其是自制轉向舵機精度較差，影響整車性能，須改進。******************************************* 。傳送電機延時參數(shù)15L1: MOV 31H, 0FAH 。r7覆值255de_5ms1: djnz r7,de_5ms1 。*************************************************delay2s: mov r5,40delay20s0: call delay50m djnz r5,delay20s0 ret。**************4s延時子程序****************dl4s: mov r1,08h djnz r1, mov r1,00h ret。*********************測速起始信號判斷**************************。250微秒 DJNZ 30H, L1 。*****************延時程序4s*************************dly4s: mov r1,04hdly4s1: lcall dly1s djnz r1,dly4s1 ret