【正文】 R0,LOOP20 CHA: DB 03H,06H,05H END第五章 心得體會通過這次的計算機控制技術的課程設計，我對步進電動機有了深入的了解，平時我們接觸的電動機主要是直流電動機和交流電動機，很少見到步進電動機，所以對于步進電動機比較陌生。減速速 JNB ,TIN 。脈沖序列的個數(shù)可以用寄存器CL進行計數(shù)。接口電路一般為鎖存器，也有使用可編程接口芯片，如8255。在閑置模式下，CPU停止工作。 主要特性： 與MCS51 兼容 4K字節(jié)可編程閃爍存儲器 壽命：1000寫/擦循環(huán)數(shù)據(jù)保留時間：全靜態(tài)工作：0Hz24Hz三級程序存儲器鎖定、128*8位內(nèi)部RAM、32可編程I/O線、兩個16位定時器/計數(shù)器、5個中斷源、可編程串行通道、低功耗的閑置和掉電模式、片內(nèi)振蕩器和時鐘電路 （1）振蕩器特性：　　XTAL1和XTAL2分別為反向放大器的輸入和輸出。（2）VSS（20）：接地，也就是GND。選用8279來驅(qū)動顯示和鍵盤。定時方法是利用單片機系統(tǒng)中的定時器定時功能產(chǎn)生任意周期的定時信號，從而可方便的控制系統(tǒng)輸出CP脈沖的周期。 設計要求實現(xiàn)功能（1）電機工作方式為三相雙三拍，初始轉(zhuǎn)速100r/min ；（2）能夠?qū)崿F(xiàn)電機的啟/停功能；（3）能夠?qū)崿F(xiàn)電機的正/反轉(zhuǎn)功能；（4）能夠?qū)崿F(xiàn)電機的加/減速功能。往往采用AABBBC－CCAA這種導電狀態(tài)，這樣將原來每步1/3て改變?yōu)?/6て。與齒5相對齊，（A39。在沒有脈沖輸入時，在繞組電源的激勵下氣隙磁場能使轉(zhuǎn)子保持原有位置處于定位狀態(tài)。以后經(jīng)過不斷改良，使得今日步進電機已廣泛運用在需要高定位精度、高分解性能、高響應性、信賴性等靈活控制性高的機械系統(tǒng)中。隨著微電子和計算機技術的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，在各個國民經(jīng)濟領域都有應用。步進電動機已成為除直流電動機和交流電動機以外的第三類電動機。 如A相通電，B，C相不通電時，由于磁場作用，齒1與A對齊，（轉(zhuǎn)子不受任何力以下均同）。如按A，C，B，A……通電，電機就反轉(zhuǎn)。 不難推出：電機定子上有m相勵磁繞阻，其軸線分別與轉(zhuǎn)子齒軸線偏移1/m,2/m……(m1)/m,1。一種是延時，一種是定時。用編碼器的測速發(fā)電機作為轉(zhuǎn)速測量工具,因為選擇了閉環(huán)控制，就必須有反饋元件，反饋元件一般有兩種，一種是采用同軸的測速發(fā)電機，把步進電機的轉(zhuǎn)速反饋回來，然后通過顯示器顯示出來并對步進電機進行調(diào)節(jié)；別一種是通過光同軸的電編碼器把步進電機的轉(zhuǎn)速反饋回來對步進電機進行調(diào)節(jié)；兩者相比，后者的設計比較簡單，價格便宜，安全可靠，污染少。第三章 系統(tǒng)硬件電路設計（4）PSEN（29）：片外ROM選通信號，低電平有效。如采用外部時鐘源驅(qū)動器件，XTAL2應不接。，若P1．2口輸出為0時，發(fā)光二極管不會發(fā)光．此時光敏管處于截止狀態(tài)，而達林頓管導通．所以C相通電：反之，P1．2輸出為1時，由電路分析可知C相不通電。其程序流程圖如下圖所示： 程序流程圖程序編寫：D0 EQU 0D2 EQU 2 ORG 0000HSTART: LJMP MAIN ORG 0003H LJMP INT0 ORG 0100HMAIN: MOV P2,00H 。反轉(zhuǎn) MOV DPTR,CHA MOV A,D2 MOVC A,A+DPTR MOV P0,A ACALL YAN0 CPL CPL ACALL YAN0 CPL CPL LJMP FANZHENG1:MOV DPTR,CHA 。在這次課程設計中，通過用單片機控制步進電機的正、反轉(zhuǎn)，加、減速，我也對單片機的知識也進行了復習和鞏固。并且由傳感器EEEX672采集轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)進而進行關于速度的閉環(huán)控制，經(jīng)過實際應用電路證明，該仿真控制系統(tǒng)的隨動性能好，抗干擾能力強，穩(wěn)定性好。感應子式步進電機某種程度上可以看作是低速同步電機。四拍運行時步距角為θ=360度/（50*4）=（俗稱整步），八拍運行時步距角為θ=360度/（50*8）=（俗稱半步）。 5）最大空載的運行頻率： 電機在某種驅(qū)動形式，電壓及額定電流下，電機不帶負載的最高轉(zhuǎn)速頻率。步進電機一經(jīng)定型，其性能取決于電機的驅(qū)動電源。二、驅(qū)動器由于單片機的I/O不具有直接驅(qū)動步進電機的能力，故在本系統(tǒng)中需要步進電機驅(qū)動器，我們選擇驅(qū)動器為KD221，該驅(qū)動器具有輸入電壓范圍廣，控制信號輸入方式多樣等特點。 ③、VP:接CP和CW信號的負極，即邏輯電路電源的負極。SX672為檢測轉(zhuǎn)速的傳感器外接+5V驅(qū)動電壓,輸出接入單片機的T1腳。積分常數(shù)的大小決定了積分作用強弱程度，選擇的越小，積分的調(diào)節(jié)作用越強，但系統(tǒng)振蕩的衰減速度越慢。在計算機控制過程中，整個計算過程采用的是數(shù)值計算方法，當采樣周期足夠小時，這種數(shù)值近似計算相當誰確，使離散的被控過程與連續(xù)過程相當接近。由算式(4)可得： （6）用(4)式減去(6)式，可得增量式PID的算式： （7）其中，為了編寫程序方便，將(7)式改寫成下列形式： （8）式中：，從增量式PID的算式中可知，只要知道了現(xiàn)時以前的三次采樣周期內(nèi)的偏差信號，即可計算出本次采樣周期內(nèi)的控制變量y的增量。同時衷心感謝老師的指導。sbit LCD_EN = P2^2。_nop_()。uchar shift 。 TH1=0。i100。 LCD_RS = 0。 }void lcd_wdat(uchar dat){ while(lcd_busy())。 LCD_EN = 0。 delayNOP()。 dec=dec % 100。 lcd_pos(0x0d)。 //16*2顯示，5*7點陣，8位數(shù)據(jù) delay(5)。 //移動光標 delay(5)。 //初始化LCD P10=1。m16。 //啟動T1。 } TL0=(6553610000)%256。uint K。if(sub==0){while(!sub)。 //頻率y=x*3/60。j125。 TL0=(65536K)%256。if(key==0){ Delay(100)。cw=~cw。//TH0=0xf6。關鍵詞： 步進電機， 單片機， 調(diào)速系統(tǒng)Abstract: Stepbystep electric motor is the ring opening gating element changing electricity pulse signal into angular displacement or line displacement. Under the situation of must overload, the electric motor rotation rate , discontinuous location depend on pulse signal frequency and pulse number only , make free from being loaded with the effect changing ,but be that being added a pulse signal , the electric motor by electric motor is to have rotated a step spur angle. This gleam of the sexual relationships existence, adds stepbystep electric motor characteristics such as only having the cyclicity error but there being no accumulative simplicity controlling a field using stepbystep electric motor to e to control changeable extraordinary in speed , location electric motor speed regulation general be change import stepbystep electric motor pulse frequency e true stepbystep electric motor speed regulation, because of stepbystep electric motor every be given to a pulse right away rotate one fixed angle, such right away not bad pass under the control of stepbystep electric motor a pulse arrive at next pulse period e to change pulse frequency,Come to control the speed regulation , realizing stepbystep electric motor thereby to e to change the electric motor rotation rate stepbystep angle concretely the deferred length. Frequency adopt the internal timer of AT89C51 type monolithic machine to change CP pulse in the design plan in realizes the speed regulation controlling , realizing an electric motor and the function that the positive and negative rotates being in progress to stepbystep electric motor rotation rate thereby.Key words:Stepbystep electric motor , monolithic machine , speed regulation system 前 言步進電機最早是在1920年由英國人所開發(fā)。一般電動機都是連續(xù)轉(zhuǎn)動的，而步進電動機則有定位和運轉(zhuǎn)兩種基本狀態(tài)，當有脈沖輸入時步進電動機一步一步地轉(zhuǎn)動，每給它一個脈沖信號，它就轉(zhuǎn)過一定的角度?，F(xiàn)在比較常用的步進電機包括反應式步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式步進電機（HB）和單相式步進電機等。步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，從而導致力矩下降乃至于失步，因此電機外表允許的最高溫度應取決于不同電機磁性材料的退磁點；一般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚至高達攝氏200度以上，所以步進電機外表溫度在攝氏8090度完全正常。 ： 步進電機是一種用電脈沖進行控制 ,將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相位移的電機 ,其機械位移和轉(zhuǎn)速分別與輸入電機繞組的脈沖個數(shù)和脈沖頻率成正比 , ,，它就驅(qū)動步進電機按設定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的。（表示半步工作 176。、176。：1) 步距角精度： 步進電機每轉(zhuǎn)過一個步距角的實際值與理論值的誤差。 6) 運行矩頻特性： 電機在某種測試條件下測得運行中輸出力矩與頻率關系的曲線稱為運行矩特 性，這是電機諸多動態(tài)曲線中最重要的，也是電機選擇的根本依據(jù)。因永磁體的存在，該電機具有較強的反電勢，其自身阻尼作用比較好，使其在運轉(zhuǎn)過程中比較平穩(wěn)、噪聲低、低頻振動小。永磁體產(chǎn)生的磁通，在每一個氣隙圓周上都是單方向通過氣隙的，這時作用在氣隙中的磁勢是同極性的，稱為單極磁勢。調(diào)速范圍為0到1000r/min最高轉(zhuǎn)速時，精度2%要基本上完成畢業(yè)設計，作到步進電機能精確的調(diào)速，正反轉(zhuǎn)、并能在起動時不失步，基本上沒有振蕩，能完成完整的硬件電路圖，軟件設計。定時方法是利用單片機系統(tǒng)中的定時器定時功能產(chǎn)生任意周期的定時信號，從而可方便的控制系統(tǒng)輸出CP脈沖的周期。在控制過程中，采用離散辦法來逼近理想的升降速曲線。無編碼器安裝監(jiān)測采用信息檢測同步速度的損耗。故選擇閉環(huán)控制。它的外接電阻R要消耗相當一部分的熱量，這樣就會影響電路的穩(wěn)定性所以此種驅(qū)動方式一般只用在小功率的步進電機的驅(qū)動電路中。細分控制的電路一般分為兩類，一類是采用線性模擬功率放大器的方法獲得階梯形電流，這種方法簡單，但效率低。系統(tǒng)原理框圖如31所示：圖31 系統(tǒng)原理框圖第4章 硬件電路的設計 單片機的選擇 本次設計以CPU選用89C5l作為步進電機的控制芯片．89C51的結(jié)構(gòu)簡單并可以在編程器上實現(xiàn)閃爍式的電擦寫達幾萬次以