【正文】 手手臂的旋轉(zhuǎn)，通過(guò)脈沖個(gè)數(shù)進(jìn)行精確定位。作用：用于檢測(cè)非金屬的白色物料。作用：檢測(cè)物料是否經(jīng)過(guò)料槽一、二、三，該光電傳感器為分體直射型，當(dāng)檢測(cè)到物料進(jìn)入料槽時(shí)為PLC提供一個(gè)輸入信號(hào)。在本設(shè)計(jì)中主要對(duì)三菱FX2N型PLC相關(guān)電氣硬件部分進(jìn)行設(shè)計(jì)及說(shuō)明。）圖33 物料傳輸與分揀機(jī)構(gòu)實(shí)物圖 系統(tǒng)控制要求 本設(shè)計(jì)中系統(tǒng)對(duì)三種不同的物料（金屬鋁物料、白色纖維物料、黑色纖維物料）進(jìn)行上料、搬運(yùn)、運(yùn)輸和分類(lèi)分揀，基于PLC的控制可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的自動(dòng)化和半自動(dòng)化控制。沒(méi)有工件時(shí)，報(bào)警指示黃燈閃爍，放入工件后閃爍自動(dòng)停止。 本章小結(jié)本章主要對(duì)PLC系統(tǒng)設(shè)計(jì)一些要求和注意事項(xiàng)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。（2）梯形圖每一行都是從左母線開(kāi)始，線圈終止于右母線。（3）根據(jù)梯形圖編制程序清單。（2）根據(jù)控制要求確定所需的用戶輸入、輸出設(shè)備，據(jù)此確定PLC的I/O點(diǎn)數(shù)。一個(gè)新的控制工程固然能提高產(chǎn)品的質(zhì)量和數(shù)量，帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益，但新工程的投入、技術(shù)的培訓(xùn)、設(shè)備的維護(hù)也將導(dǎo)致運(yùn)行資金的增加。它在傳統(tǒng)電氣圖的基礎(chǔ)上增加了PLC部分，因此在電氣原理圖中應(yīng)增加PLC部分的I/O連接圖[3]。（4）設(shè)計(jì)控制程序。一般不容易發(fā)生操作的錯(cuò)誤，容易掌握和理解。將各氣缸的動(dòng)作速度進(jìn)行調(diào)試之后,進(jìn)行了軟硬件綜合調(diào)試,實(shí)現(xiàn)材料分揀系統(tǒng)中上料、傳送與分揀的全過(guò)程。本設(shè)計(jì)擬開(kāi)發(fā)的基于PLC本文主要針對(duì)生產(chǎn)線上的自動(dòng)化設(shè)計(jì)了一個(gè)四段物料分揀傳送帶，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的自動(dòng)化。二是系統(tǒng)對(duì)商品外包裝要求高。因?yàn)樗钦w模塊，集中了驅(qū)動(dòng)電路、檢測(cè)電路和保護(hù)電路以及通訊聯(lián)網(wǎng)功能，所以在使用中，硬件相對(duì)簡(jiǎn)單，編程語(yǔ)言也相對(duì)簡(jiǎn)單，并且測(cè)試容易，維修方便，更可以提高控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的靈活性及控制系統(tǒng)的可靠性。近二十年來(lái),特別是物流行業(yè)，隨著經(jīng)濟(jì)和生產(chǎn)的發(fā)展,商品趨勢(shì)趨于短小輕薄，流通趨于小批量多品種和準(zhǔn)時(shí)制（JUSTINTIME，簡(jiǎn)稱JIT)。 工業(yè)機(jī)械手是提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、改善勞動(dòng)條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效手段之一?！娟P(guān)鍵詞】 可編程序控制器； 傳感器； 硬件設(shè)計(jì)； 軟件設(shè)計(jì)AbstractThe material sorting adopt programming controller PLC to be in progress under the control of,can criticize in large scale in arow measuring field sorting goods, the intensity sorting,error lead low and working is reduced greatly,but notable rise productivity. Mark chooses system to be able to nimbly and logistics equipment seamless connection other ,e true to material information stream assignment and manage . HardwareDesign and softwaredesign middle having introduced it mainly in is designed.With the popularization and development of industrial automation, increased demand for programmable controllers, field more and more widely used. Design material sorting system based on FX2N PLC control by feeding, handling robot body, material transport pickup bodies, on three different materials for category sorting. Flexible sensor material for detection, identification, and State testing for Manipulator. This design uses a stepper motor to precisely position the rotation, use of variable frequency control technique to design the material transmission speed. Current material sorting system using a wide range of system design to handling robots are widely used in all trades and industries. Most of the design and application of the knowledge learnt in school, to link various ponents through a logical and orderly, constitute a material sorting system, for optical, mechanical and electronic integration.【Key words】PLC。xxxxx畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)本次設(shè)計(jì)應(yīng)用了大部分在校所學(xué)的知識(shí)，將各種元器件通過(guò)邏輯關(guān)系有序的聯(lián)系起來(lái)，構(gòu)成物料分揀系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了光機(jī)電一體化。機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。它給自動(dòng)化控制帶來(lái)很大的方便，目前有不少的國(guó)家的公司都在致力于PLC的研究并使其性能不斷的改善提高。我國(guó)自動(dòng)分揀技術(shù)起步較晚，目前已能與國(guó)際先進(jìn)水平保持同步，但是缺少技術(shù)創(chuàng)新能力，使自動(dòng)分揀技術(shù)的物流系數(shù)也減少，大部分小型超市配送中心仍然靠人工分分揀。PLC控制具有實(shí)時(shí)性、信號(hào)處理時(shí)間短、速度快、更能滿足各個(gè)領(lǐng)域大、中、小型工業(yè)控制項(xiàng)目，同時(shí)PLC的可靠性高，有豐富的I/O卡件，質(zhì)優(yōu)價(jià)廉，性價(jià)比高，安裝簡(jiǎn)單，維修方便，PLC控制能在高粉塵、高噪聲、強(qiáng)電磁干擾和溫度變化劇烈的環(huán)境下正常工作。系統(tǒng)的設(shè)備復(fù)雜，投資和運(yùn)營(yíng)成本相當(dāng)高，需要可靠的貨源作保證，也許只有大型生產(chǎn)企業(yè)或?qū)I(yè)物流公司才有能力投資小企業(yè)則無(wú)能為力?？梢詫?shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在高溫、腐蝕及有毒氣體等環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，可以廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工業(yè)和原子能等部門(mén)。使用PLC的自動(dòng)控制系統(tǒng)具有體積小，可靠高，故障率低，動(dòng)作精度高等優(yōu)點(diǎn)[3]。在硬件部分,調(diào)試其各部分安裝的位置及角度,使其材料物塊的運(yùn)行與傳感器安裝的角度適合。有較高的易操作性，它具有編程簡(jiǎn)單，操作十分靈活方便，監(jiān)視和控制變量十分容易，維修容易等特點(diǎn)。（3）分配I/O點(diǎn)，繪制I/O連接圖。在PLC控制系統(tǒng)中，這一部分圖統(tǒng)稱為“硬件圖”。（2）在滿足控制系統(tǒng)要求的前提下，力求使控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)，使用及維修方便。 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步驟設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的步驟可分為：（1）根據(jù)生產(chǎn)的工藝過(guò)程分析控制要求。這程序設(shè)計(jì)的關(guān)鍵一步，也是比較困難的一步。 編寫(xiě)梯形圖應(yīng)該注意的事項(xiàng)（1）輸入/輸出繼電器、內(nèi)部輔助繼電器、定時(shí)器、記數(shù)器等器件的觸點(diǎn)可以多次重復(fù)使用，無(wú)需復(fù)雜的程序結(jié)構(gòu)來(lái)減少觸點(diǎn)的使用次數(shù)。為了減少程序的執(zhí)行步數(shù)，程序應(yīng)為“左大右小，上大右小”。主要完成將工件依次送至存放料臺(tái)上。（1號(hào)料槽：用于放置金屬物料；2號(hào)料槽：用于放置白色尼龍物料；3號(hào)料槽：用于放置黑色尼龍物料。系統(tǒng)的硬件部分包括機(jī)械元件、氣動(dòng)元件、PLC輸入\輸出電氣元件。 （2）光電傳感器WS/WE100N1439 位置：位于料槽一與料槽三入口外側(cè)。（6）光纖傳感器 位置：位于料槽一與料槽二的皮帶傳輸?shù)闹虚g上方。（4）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 接受PLC的控制脈沖信號(hào)，正反轉(zhuǎn)信號(hào)，使能信號(hào)。（7）步進(jìn)電機(jī) 用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制，用與實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的旋轉(zhuǎn)。（2）I/O點(diǎn)數(shù)要求：系統(tǒng)所需輸入點(diǎn)數(shù)為21點(diǎn)；系統(tǒng)所需輸出點(diǎn)數(shù)為16點(diǎn)。高速時(shí)力矩也大大高于二相混合式步進(jìn)電機(jī)，定位精度高。 三菱編程軟件、模擬仿真軟件多年來(lái)，各PLC廠家都相繼開(kāi)發(fā)了基于個(gè)人計(jì)算機(jī)的圖示化編程軟件，例如西門(mén)子S7200系列可編程控制器使用的STEP7 Micro/WIN32編程軟件，三菱FX2N系列PLC使用的SWOPCFXGP/WINC編程軟件等。實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的自動(dòng)與半自動(dòng)控制，警示燈報(bào)警等控制要求，最后將三部分程序設(shè)計(jì)按要求整合起來(lái)完成整個(gè)系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)。在傳輸?shù)倪^(guò)程中用電感傳感器對(duì)金屬物料進(jìn)行識(shí)別，用光纖傳感器對(duì)白色物料進(jìn)行識(shí)別，沒(méi)有被識(shí)別的就是黑色物料，這樣便對(duì)三種不同物料進(jìn)行了識(shí)別，配合相應(yīng)的動(dòng)作便可以實(shí)現(xiàn)著三種物料的分揀功能。第六章 系統(tǒng)調(diào)試基于三菱FX2N型PLC控制物料分揀系統(tǒng)的調(diào)試分兩個(gè)調(diào)試過(guò)程進(jìn)行。如圖61是程序調(diào)試及監(jiān)控的打開(kāi)界面。當(dāng)物料為金屬物料時(shí)，料槽一檢測(cè)傳感器置位，此時(shí)氣缸Y12動(dòng)作將物料推入料槽一。 程序的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試 本系統(tǒng)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)源于學(xué)校的機(jī)電一體化實(shí)驗(yàn)室，自動(dòng)控制部分可以在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試。(5) 進(jìn)行系統(tǒng)半自動(dòng)調(diào)試。進(jìn)一步提高氣源氣壓的穩(wěn)定性，這樣可以提高氣閥的工作性能，為材料正常進(jìn)入、彈出傳送帶打下基礎(chǔ)。DevelopmentofControlof張老師使我不僅學(xué)到了扎實(shí)的專(zhuān)業(yè)知識(shí)，也學(xué)到了很多待人處事道