【正文】 therCAT 協議系統(tǒng)的主站可以是任何可以控制標準以太網的工業(yè)設備；主站可以是小型嵌入式控制器、小型 PLC、任何基于 PC 的應用等 以太網控制芯片(Retaltek RTL8102)集成了物理數據收發(fā)器,使用起來比較方便 電信號傳輸可以采用100BASETX標準連接以太網(最長為 100m,帶變壓器耦合),也可以使用 LVDS(Low VoltageDifferential Signaling)在物理層上傳輸。我個人認為，最后一定是大西洋兩岸的兩大巨人之間的角力，就像以前的現場總線戰(zhàn)爭，最后還不是Profibus和DeviceNet，別的都只能當陪襯的角色？當然，現在大家都在看中國這個大西洋兩岸以外的單一最大市場，中國把砝碼放在誰這一邊，可能會使天平傾斜一點。只用了以太網的硬件，完全和我們平常說的以太網沒有任何關系，連MAC層都沒有。我認為工業(yè)以太網的競爭將會在Ethernet/IP和ProfiNet間進行，而其它工業(yè)以太網都是這兩者的陪襯，將會逐漸退出市場。最后兩者都有基于IEEE1588的高精度時鐘同步。v1采用TCP/IP協議，采用標準的以太網，而V2和V3不采用tcp/ip協議，這兩種都繞過tcp/ip協議，采用另外的網絡層和傳輸層協議，開發(fā)ProfiNet采用開發(fā)人員人員認為tcp/ip協議增加了數據在網絡中的傳輸延遲，其實這是一種誤解，據美國密歇根大學的教授研究后認為數據在TCP/IP中的傳輸延遲很小，他們研究得出數據在經過TCP,IP棧時延遲只有不到100微秒，如果采用UDP/IP時就更小，同時他們研究也得出數據在不同應用層延時比較大，不同的協議延遲不一樣，但是相差不是很大，從200us800us不等，他們經過實驗后認為以太網的基礎設施(指交換機、網卡等）和TCP/IP協議并不是影響工業(yè)以太網實時性的主要原因，而認為應用層協議才是主要原因。b.Modbus TCP和EtherNet/IP的區(qū)別主要是應用層不相同，ModbusTCP的應用層采用Modbus協議，而EtherNet/IP采用CIP協議，這兩種工業(yè)以太網的數據鏈路層采用的是CSMA/CD，因此是標準的以太網，另外，這兩種工業(yè)以太網的網絡層和傳輸層采用TCP/IP協議族。顯而易見，它覆蓋了使用TCP/IP協議的EtherCAT技術組確保每個感興趣的組織可以實施并使用該項網絡。和其它EtherCAT數據相同，安全數據可以不使用安全路由器或網關傳輸。 熱連接 熱連接功能能夠使網絡的各部分相連，并且解耦或重新自由配置；所提供的靈活響應特性，改變了很多應用需要在運行時變更I/O配置的需求。與完全同步通訊中通訊出現故障會立刻影響同步品質的情況相比，分布排列的時鐘對于通訊系統(tǒng)中可能存在的相關故障延遲具有極好的容錯性。塑封光纖（PFO）則可用于特殊應用場合。即使是其他無協議限制的以太網設備變體，也可以通過分布式交換機端口設備進行連接。 超高性能的EtherCAT技術可以實現傳統(tǒng)的現場總線系統(tǒng)無法迄及的控制理念。EtherCAT網絡本身的響應時間幾乎不受影響：UDP數據幀只需要在第一個站點解包。采用這種以太類型即可允許在以太網幀內直接傳輸控制數據，而無需重新定義標準以太網幀。EtherCAT的特點還包括高精度設備同步，可選線纜冗余，和功能性安全協議(SIL3)。 協議 EtherCAT協議在以太網幀內采用官方指定的以太類型。在這種情況下，系統(tǒng)性能顯然取決于控制器及其以太網協議的實時性能。而即使是在保證這種性能的情況下，帶寬仍足以實現異步通訊，如TCP/IP、下載參數或上載診斷數據。除了可以對分布式I/O進行編址，還可以對驅動和控制單元以及現場總線主站、快速串行接口、網關和其它通訊接口等復合系統(tǒng)進行編址。 還可以選擇不同的電纜以提升連線的靈活性：靈活、經濟的標準超五類以太網電纜可采用100BASETX模式或EBus（LVDS）傳送信號。 最有效的同步方法是精確排列分布時鐘（請參閱IEEE 1588標準[6]）。這樣，速度的精確計算就不再受到通訊系統(tǒng)的同步誤差值影響，其精度要高于基于自由同步誤差的通訊測量技術。數據長度是可變的，所以可以用于安全I/O和安全伺服驅動技術。UDP協議變體允許設備整合于任何插槽接口中。MODBUS/TCP是簡單的、中立廠商的用于管理和控制自動化設備的MODBUS系列通訊協議的派生產品?！　∷ㄟ^將配套報文類型“一致性等級”，區(qū)別那些普遍適用的和可選的，特別是那些適用于特殊設備如PLC’s的報文。c. PROFINET分為原來劃分為v1,v2,v3，現在一般稱為ProfiNetCBA、ProfiNet IO和ProfiNet 、實時控制和運動控制。所以對于這樣的網絡，標準的以太網設備也不能接入這樣的網絡。Safety,二者都可以用于中高端的運動控制。丹納赫主導的，幾乎只用在運動控制，而且據說只用在了半導體機械行業(yè)（奇怪的是，不才也搞半導體機械很久了，卻從來沒看到過SynqNet，孤陋寡聞?。?。估計用了SercosII的用戶，誰會去更新到一個沒快了多少的新系統(tǒng)啊，還沒問世，就已經不被業(yè)界看好了。主站收到從站處理的數據幀后,處理返回的數據,一幀通信結束。每種形式的ESC都由MII/EBUS接口、邏輯管理單元FMMU(Fielldbus MemoryManagement Unit)、同步存儲管理 SM(SyncManager)、雙端口 RAM、分布時鐘、過程數據 PDI(Process Data Interface)接口等組成【整理】工業(yè)自動化現場總線：EtherCAT現在詳細解釋其特點：EtherCAT協議處理完全在硬件中進行協議ASIC 可靈活配置。Beckhoff 的多端口插卡中運用了相同的原理，它在 一個PCI 插槽中最多捆綁了4 個以太網 通道?？稍谶@一周期時間內更新帶有命令值和控制數據的所有軸的實際位置及狀態(tài)，分布式時鐘技術使軸的同步偏差小于1 微秒。因此，控制器總是能夠獲取最新的輸入數據；輸出以最小的延遲尋址。s中更新帶有命令值和控制數據的所有軸的實際位置及狀態(tài)，分布時鐘技術使軸的同步偏差小于1微秒。讀寫一百個伺服軸的系統(tǒng)可以以10 kHz的速率更新，一般的更新速率約為1–30 kHz，但也可以使用較低的更新速率，以避免太頻繁的直接內存存取影響主站個人電腦的運作。信號變量可以根據每個電纜間距單獨選 擇。有三個或三個以上以太網接口的設備就可以當作分接器，不一定一定要用網絡交換器。即使是其它無協議限制的以太網設備變體，也可以通過分布式交換機端口設備進行連接。由于通訊采用了邏輯（借助于全雙工快速以太網的物理層）環(huán)網結構， 主站時鐘可以簡單、精確地確定各個從站時鐘傳播的延遲偏移，反之亦然。由于采用了新的擴展數據類型，因此，可以給被測量值分配非常精確的時間戳。主站會讀所有從站閂鎖的值，計算各個從站的延遲。否則就會有時間的誤差，就會影響辦事。因此，即使是針對運動控制要求的應用，電纜出現故障時也不會有任何問題。該協議已經由德國技術監(jiān)督局（T220。通信仍然是單一通道的。系統(tǒng)中可以使用不同規(guī)模的本地輸入和輸出元件。 本協議在安全數據長度，通信介質或波特率方面沒有限制。因此，在EtherCAT的研發(fā)過程中，特別注重強化診斷特征。此外，對于電磁干擾、連接器 破損或電纜損壞等一些漸變或突變的錯誤源而言，即便它們尚未過度應變到網絡自 恢復能力的范圍，也可對其進行檢測與