【正文】 ，問題就是這將如何改變對(duì)制造系統(tǒng)，包括工業(yè)機(jī)器人的需求。圖5 . 為了滿足機(jī)器人離線編程對(duì)機(jī)器人精度日益增長(zhǎng)的要求，運(yùn)動(dòng)學(xué)和彈性靜力學(xué)辨識(shí)和補(bǔ)償方法不斷精確化。新工藝是指工業(yè)機(jī)器人相結(jié)合過程的新作為，例如攪拌摩擦焊，銑，高性能激光切割，變速箱總成，平板電視屏幕的處理和金屬板材變形等等。 Siciliano,2000) 在機(jī)器人學(xué)被認(rèn)為是非常重要的，以滿足對(duì)性能的改進(jìn)和成本的降低這一對(duì)矛盾的要求（圖4）。其他正在進(jìn)行的機(jī)器人技術(shù)的提高涉及到機(jī)器人的控制器用戶應(yīng)用界面，其宗旨是使機(jī)器人編程，操作和維護(hù)簡(jiǎn)單，盡管機(jī)器人系統(tǒng)的復(fù)雜性不斷增加。原因之一就是缺少了在一個(gè)典型的工作間環(huán)境下的二維視覺系統(tǒng)較強(qiáng)的魯棒性, 控制機(jī)器人視覺系統(tǒng)主要用于在攝像機(jī)的場(chǎng)景已很確定，光線條件可以控制的條件下，例如，在傳送帶上撿取和放置（ABB公司 3，2004）。在材料去除的應(yīng)用，力傳感器為基礎(chǔ)的控制優(yōu)點(diǎn)是工藝質(zhì)量較高，容易校準(zhǔn)過程質(zhì)量和對(duì)夾具和夾持器的準(zhǔn)確度要求降低（皮雷，沖壓，勞赫，＆Arau39。無(wú)線通訊最大的熱點(diǎn),是關(guān)于示教系統(tǒng)和控制器之間的溝通, 另外一個(gè)熱點(diǎn)就是機(jī)器人控制器和傳感器及工藝設(shè)備之間的無(wú)線通信。對(duì)這種協(xié)作應(yīng)用的例子包括材料處理，機(jī)械維護(hù)，康波，新界東北轉(zhuǎn)移和裝配。負(fù)荷達(dá)500公斤機(jī)器人已經(jīng)著手開發(fā)。發(fā)展多機(jī)器人控制系統(tǒng)時(shí)，一個(gè)很困難的控制實(shí)例就是如何實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)優(yōu)化伺服參考的精確定時(shí)以及協(xié)調(diào)不協(xié)調(diào)的動(dòng)作、異常處理和故障恢復(fù)的平滑的過渡。2. 目前的工業(yè)機(jī)器人控制的發(fā)展工業(yè)機(jī)器人的一種發(fā)展趨勢(shì)是時(shí)尚工業(yè)機(jī)器人，這通常源于汽車工業(yè)提出的新生產(chǎn)概念。圖1 . 多機(jī)器人控制需要高性能模式控 圖2 . 汽車傳動(dòng)系組件的裝配，如圖所示的液力變制概念和有效的機(jī)器人的編程方法。對(duì)機(jī)器人制造商來說，對(duì)成本、效率、高可靠性和高生產(chǎn)率的基本要求有必要做出很大的努力?？刂乒δ?。上面提到的這種傳感器也可以用于冗余安全控制的實(shí)現(xiàn)。目前人們正在研討受益于這些研發(fā)的技術(shù)應(yīng)用和機(jī)器人制造商所面臨的技術(shù)挑戰(zhàn)。當(dāng)今，在這一發(fā)展領(lǐng)域最引人注目的是多機(jī)器人控制、安全控制、力控制、三維視覺、遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的監(jiān)督和無(wú)線通信等。這樣的發(fā)展可能導(dǎo)致模塊化機(jī)器人和在機(jī)器人臂結(jié)構(gòu)上使用傳感器的控制方案的誕生。關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人,機(jī)器人控制。所以,現(xiàn)在的大多數(shù)機(jī)器人,都適應(yīng)在非常激烈的競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境下高容量柔性生產(chǎn)的成本敏感性。與此同時(shí)，成本壓力意味著需要發(fā)展少用具有更復(fù)雜的機(jī)械振動(dòng)模態(tài)和更大的動(dòng)態(tài)變化的剛性機(jī)械結(jié)構(gòu)的單獨(dú)機(jī)器人，而這種機(jī)器人必須由控制系統(tǒng)處理。然后對(duì)機(jī)器人發(fā)展的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行討論,并在此基礎(chǔ)上概述未來發(fā)展的情景。汽車工業(yè)也希望通過改善在一個(gè)共同的機(jī)器人車體上機(jī)器人組織的協(xié)同性，來降低點(diǎn)焊機(jī)器人的循環(huán)時(shí)間。例如,汽車車身的部分地區(qū)。也有一些計(jì)劃,發(fā)展為人類與機(jī)器人之間的安全直接合作的新概念（Schraft，梅耶，Parlitz，與赫??爾??姆斯，2005年）。還有一個(gè)持續(xù)的發(fā)展方向,在使用無(wú)線通信技術(shù)在機(jī)器人系統(tǒng)可以發(fā)現(xiàn),(Katzel,2004年)。應(yīng)用場(chǎng)合的實(shí)例就是用六維指尖力/力矩傳感器來控制的工業(yè)機(jī)器人研磨，去毛刺，去毛刺，研磨，拋光，測(cè)試和組裝。正如對(duì)力的控制，機(jī)器人視覺系統(tǒng)已經(jīng)使用了很長(zhǎng)時(shí)間了，但沒有找到任何制造業(yè)機(jī)器人大量應(yīng)用的情況。從一個(gè)更長(zhǎng)的角度來看，搬運(yùn)，裝配，跟蹤，檢查，校正，三維視覺等概念可以進(jìn)一步整合到機(jī)器人控制器中，從性能的角度來說它可能激發(fā)在伺服回路方面某些機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)采用三維視覺技術(shù)。模式控制(Sciavicco amp。從應(yīng)用需求出發(fā)，需要妥善處理新工藝產(chǎn)生的要求和改進(jìn)傳統(tǒng)工藝的要求之間的關(guān)系。所有這些需求驅(qū)使著機(jī)器人制造商不斷增加更大的綜合性開發(fā)項(xiàng)目，開發(fā)新一代的產(chǎn)品和新產(chǎn)品的概念。在這里可能發(fā)生的是燃料價(jià)格上升，污染和其他環(huán)境問題將使得有必要建立更小、更高效的輕型車使用，例如，與燃料電池相結(jié)合的電力驅(qū)動(dòng)。 如在第1節(jié)指出了汽車制造業(yè)仍然是勞動(dòng)密集型的的一個(gè)部分是最后組裝。然而，這種設(shè)備不能給出一種現(xiàn)實(shí)的自動(dòng)化解決方案并且這一概念不能發(fā)展為一個(gè)完整的機(jī)器人化汽車裝配。 Hamazawa，1999年）、對(duì)消費(fèi)品的處理、飛機(jī)大部件的整機(jī)裝配零部件加工（庫(kù)卡機(jī)器人，2005年）、橋梁、建筑、船舶、火車、鐵路、電站、風(fēng)車等，大范圍的工藝任務(wù)。在這種情況下，第三個(gè)方面也很重要，那就是是非常不健康的鑄造環(huán)境。假如使用光纖、改進(jìn)釔鋁石榴石(YAG) 激光科技 (Rooks,2000年)和輕量級(jí)的焊接、鉚接、上膠設(shè)備等的技術(shù)，點(diǎn)焊機(jī)器人焊槍部分所承受的載荷將從根本上降低。這些分布式傳感器然后以傳感器信息融合的方式被伺服系統(tǒng)使用，基于控制器中運(yùn)行的實(shí)時(shí)控制模式。hnle, Schaefer, amp。如果六維指尖力/力矩傳感器或關(guān)節(jié)力矩傳感器用于人機(jī)互動(dòng), 會(huì)進(jìn)一步引進(jìn)冗余監(jiān)測(cè)。這方面的一個(gè)前景就是引進(jìn)自適應(yīng)機(jī)器人的性能。D研發(fā)方向的概述：—同時(shí)為人和機(jī)器人之間安全互動(dòng)、低成本機(jī)器人高性能控制服務(wù)的基于傳感器的控制。譯文原文出處：Torgny Broga?rdh Annua，Reviews in Control 31，2007：69–7911 / 1