【正文】 .................................................................................... 18 DecisionMakingx 類成員變量的數(shù)據(jù)傳送 .............................................................................. 19 基本的類成員函數(shù)與類成員的添加 ........................................................................................ 19 整體決策的實(shí)現(xiàn) ................................................................................................................................ 20 基于球的位置分區(qū)的決策 ....................................................................................................... 20 基于任務(wù)分配的決策 ............................................................................................................... 20 機(jī)器人動(dòng)作的實(shí)現(xiàn) ........................................................................................................................... 21 機(jī)器人動(dòng)作的設(shè)計(jì) ........................................................................................................................... 23 動(dòng)作的設(shè)計(jì)舉例 ......................................................................................................................... 24 高級(jí)動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)舉例 ............................................................................................................... 28 第三章 比賽程序講解 .............................................................................................................................. 31 球場(chǎng)分區(qū) GETAREANO()和角色分配 ROLE()............................................................................... 31 球場(chǎng)分區(qū) GetAreaNo()： .......................................................................................................... 31 角色分配 Role()： ...................................................................................................................... 32 后衛(wèi)決策 FBACTION()講解 ............................................................................................................ 32 中場(chǎng)決策講解 .................................................................................................................................. 34 WING決策 WINGACTION()講解 ..................................................................................................... 36 前鋒決策 FWACTION()講解 ........................................................................................................... 38 微軟輪式仿真足球機(jī)器人 5V5 組技術(shù)報(bào)告 第一章 微軟輪式仿真平臺(tái) 微軟輪式 仿真平臺(tái)的研發(fā)背景 基于 Microsoft Robotics Studio 開發(fā)，充分利用了開發(fā)平臺(tái)提供的仿真引擎服務(wù)。 微軟輪式仿真平臺(tái)的擴(kuò)展功能 仿真平臺(tái)的控制面板如圖 所示： 圖 仿真平臺(tái)控制面板 （ 1）智能裁判 仿真比賽的速度比較快的 ,智能裁判功能能夠減少需要人工判斷的情況，降低人的干預(yù)，有效的防止誤判和錯(cuò)判的情況發(fā)生 ,使比賽更公平合理。 要求版本： Microsoft .NET Framework （ 3） DirectX 是一種應(yīng)用程序接口（ API），它可讓以 Windows 為平臺(tái)的游戲或多媒體程序獲得更高的執(zhí)行效率，加強(qiáng) 3D 圖形和聲音效果，并提供設(shè)計(jì)人微軟輪式仿真足球機(jī)器人 5V5 組技術(shù)報(bào)告 員一個(gè)共同的硬件驅(qū)動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)，讓開發(fā)者不必為每一品牌的硬件來寫不同的驅(qū)動(dòng)程序，也降低用戶安裝及硬件設(shè)置的復(fù)雜度。 （ 5）仿真環(huán)境中實(shí)體編輯： 首先切換到編輯狀態(tài)，在仿真環(huán)境左側(cè)顯示了當(dāng)前環(huán)境中的實(shí)體及其屬性，可以隨意編輯各個(gè)實(shí)體的 “ Position” 和 “ Rotation” 參數(shù) ,建議暫時(shí)不要修改其他參數(shù)。 （ 2）客戶端模式 微軟輪式仿真足球機(jī)器人 5V5 組技術(shù)報(bào)告 在客戶端服務(wù)器模式的對(duì)抗賽中用于服務(wù)器連接客戶端。 6. 比賽中如果有進(jìn)球或犯規(guī)，其開球方式要求同 3，然后點(diǎn)擊 “ Continue”進(jìn)行比賽。在有爭(zhēng)議的情況下，點(diǎn)擊 “ Replay” 可以回放比賽前 10s 的狀況。爭(zhēng)球時(shí)機(jī)器人的站位（圓）標(biāo)記為灰色。 客戶端設(shè)有：比賽時(shí)間、記分牌、 2D 比賽顯示、網(wǎng)絡(luò)連接狀 態(tài)、決策加載入口。 （ 2）平局處理 下半場(chǎng)比賽結(jié)束后，若雙方打成平局，則通過突然死亡法決定獲勝者。所有點(diǎn)球均由一個(gè)機(jī)器人踢。 ，將在球離開場(chǎng)地時(shí)的球所在的 1/4 半場(chǎng)進(jìn)行爭(zhēng)球。 StrategyStepDebug(Environment *Env, DataDebug *Data) 調(diào)試模式入口函數(shù)，與正常模式一樣，在比賽過程中仿真平臺(tái)每周期 （ 30 毫秒）調(diào)用函數(shù)一次，并執(zhí)行其中的代碼。 Envhome1_velocityLeft = 60。 } 決策的編寫 —— DecisionMakingx 類 在機(jī)器人比賽中我們是需要利用場(chǎng)上各種敵我雙方的信息，以及各種場(chǎng)地及比賽狀態(tài)信息來對(duì)多個(gè)機(jī)器人的行為進(jìn)行決策與控制的。傳遞比賽開球模式 ,及何方開球等信息。 微軟輪式仿真足球機(jī)器人 5V5 組技術(shù)報(bào)告 整體決策的實(shí)現(xiàn) 基于球的位置分區(qū)的決策 為了使大家對(duì)使用 DecisionMakingx 類進(jìn)行決策的編寫有更進(jìn)一步的了解，在這里我們?yōu)榇蠹姨峁┝藘煞N實(shí) 現(xiàn)整體決策的思路：基于球在場(chǎng)地內(nèi)的位置分區(qū)的決策與基于任務(wù)分配的決策： （ 1）首先確定當(dāng)前球的位置，根據(jù)當(dāng)前球的位置判斷當(dāng)前場(chǎng)上的攻防態(tài)勢(shì) （ 2）每一種攻防態(tài)勢(shì)下每個(gè)球員的相應(yīng)動(dòng)作這是一種相對(duì)簡(jiǎn)單易行的決策方法。//得到區(qū)域號(hào)碼 Role()。 支持文件 Support 中為我們提供了幾何類庫，這一功能強(qiáng)大的幾何類庫，為我們應(yīng)用各種相關(guān)算法完成復(fù)雜的有關(guān)運(yùn)動(dòng)學(xué)的幾何運(yùn)算提供了必要保證。 運(yùn)動(dòng)的兩大特點(diǎn)： 圖 機(jī)器人動(dòng)作 1 非完整約束： 非完整約束：同時(shí)限制受控對(duì)象的空間位置和運(yùn)動(dòng)速度、且運(yùn)動(dòng)速度不能通過積分轉(zhuǎn)換為空間位置的約束，也稱為不可積約束。 將機(jī)器人當(dāng)前位置與球的位置連線，取這條連線的垂直平分線，這條垂直平分線與球和球門中點(diǎn)的連線有一個(gè)交點(diǎn)，設(shè)想在當(dāng)前系統(tǒng)運(yùn)行周期內(nèi)，機(jī)器人向 這個(gè)交點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，而在下一個(gè)系統(tǒng)周期內(nèi)，同理計(jì)算出新的交點(diǎn)，機(jī)器人再向新的交點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，這樣 ，機(jī)器人走出了一條平滑的曲線進(jìn)行射門。對(duì)球的預(yù)測(cè)采用最小二乘法，對(duì)機(jī)器人的預(yù)測(cè)采用樣本查找法。 它的有無與優(yōu)劣是一個(gè)球隊(duì)好壞的重要標(biāo)志。足球機(jī)器人不僅需要與小球快速準(zhǔn)確碰撞，更需要以正確的角度碰撞。即首先離點(diǎn)（ 100，90）最近的依次是后衛(wèi)，中場(chǎng)，然后離球最近 依次是前鋒、 Wing。有許多動(dòng)作函數(shù)的真正效果，必須要結(jié)合 Role()函數(shù)的動(dòng)態(tài)分配效果，才能體現(xiàn)。有了這兩個(gè)值 dGuardCurrent 和 dGuardForecast 后，防守圓圓心的 y坐標(biāo)由他們加權(quán)而來， 權(quán)值 dK = dBallSpeed * 10 / dDistBall2Home 圓心 y坐標(biāo) ： (dK * dGuardForecast + dGuardCurrent) / (dK + 1)。在前鋒的截球中用到的一次加權(quán) 就是這樣，有兩個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，一個(gè)是球的正后（左）方，一個(gè)是球的預(yù)測(cè)走向的前方。試想如果我們可以把防守成功的做在對(duì)方半場(chǎng)，那么不僅可以將對(duì)方的進(jìn)攻扼殺在搖籃中，還可以順利的進(jìn)行我們的二次進(jìn)攻、三次進(jìn)攻 ...那么攻破對(duì)方球門的幾率就大大增加；而且在整個(gè)場(chǎng)面上，形成一種壓制的狀態(tài)，主動(dòng)權(quán)就牢牢掌握在我們手中了。當(dāng)然今后如果發(fā)現(xiàn)更好的截球方式，也可以再做調(diào)整。另外還有兩個(gè)協(xié)助前鋒進(jìn)攻的動(dòng)作，參看圖