【正文】 0 .5 H z ， yc= 0. 5 ， bp= 0. 04( b)fc= 50 H z ， yc= 0. 5 ， bp= 0. 04( a)0fg(H z )y1. 00. 549 .050 .051 .00fg (H z )y1. 00. 549 .550 .551 .5fc= 50 H z ， yc= 0. 5 ， bp= 0. 02( d)fc= 50 H z ， yc= 0. 25 ， bp= 0. 04( c)0fg(H z )y1. 00. 2548 .550 .050 .50fg(H z )y1. 00. 549 .550 .050 .554 pcgc byyff 、? 的關(guān)系： 微機(jī)調(diào)節(jié)器的靜態(tài)特性（ bp=0） 55 ? 人工頻率死區(qū)： 和人工開度 /功率死區(qū) (a) fg、 Ef以赫茲表示的特性 (b) ef以相對值表示的特性 Ef起作用時(shí)微機(jī)調(diào)節(jié)器的靜態(tài)特性 FE pFE/2. 靜態(tài)特性 56 Ey起作用時(shí)微機(jī)調(diào)節(jié)器的靜態(tài)特性 2. 靜態(tài)特性 57 2. 靜態(tài)特性 58 Ef?0、 Ey?0微機(jī)調(diào)節(jié)器靜態(tài)特性 2. 靜態(tài)特性 59 ? 協(xié)聯(lián)特性： 微機(jī)調(diào)節(jié)器采用的水輪機(jī)協(xié)聯(lián)曲線 二 . 水輪機(jī)數(shù)字式（微機(jī)）電液調(diào)速器 60 插值節(jié)點(diǎn)表 61 3. 動態(tài)特性 (PID傳遞函數(shù)表達(dá)式 ) ????????????? STSKSKKSFSYv1DIPP I D11)()(???????????????STSbTSTbTbTTSFSYv1tndtdtndP I D1)/(11)()(???????????????tnDdtIdtndP1bTKTbKTbTTK62 3. 動態(tài)特性 (PID離散表達(dá)式 ) ? 采樣周期 ? ? 若要將 PID調(diào)節(jié)規(guī)律用軟件實(shí)現(xiàn)，則必須進(jìn)行離散計(jì)算。 45 ? 穩(wěn)態(tài)狀態(tài) 積分輸入為零，其表達(dá)式為（機(jī)組功率） : ? — 功率永態(tài)差值系數(shù) ? — 機(jī)組功率給定 ? — 機(jī)組功率 ( ) 0p c gI f e p p? ? ? ? ? ＝( ) 0c g p c gI f f e p p? ? ? ? ? ＝pecpgp46 靜態(tài)特性主要參數(shù)和變量 ? 頻率給定 fc ? 功率給定 Pc ? 開度給定 yc ? 頻率 fg ? 接力器開度 y ? 機(jī)組功率 Pg ? 永態(tài)差值系數(shù) bp ? 功率差值系數(shù) ep 47 ? 接力器開度給定 是機(jī)組頻率 等于頻率給定 時(shí)的接力器開度 ；當(dāng)機(jī)組頻率基本不變時(shí)（機(jī)組并入大電網(wǎng)），應(yīng)該調(diào)節(jié)開度給定來調(diào)節(jié)機(jī)組負(fù)荷； ? 頻率給定 是接力器開度 等于接力器開度給定 時(shí)的 機(jī)組頻率 ； ? 當(dāng)機(jī)組在孤立電網(wǎng)工況工作， bp應(yīng)取為（ ％～ ％），機(jī)組功率由負(fù)荷決定，此時(shí)調(diào)節(jié)開度給定沒有明顯作用。 ? ② 如果機(jī)組手動空載時(shí)的轉(zhuǎn)速擺動相對值大于規(guī)定值（見上），那么其自動空載轉(zhuǎn)速擺動相對值不得大于相應(yīng)手動空載轉(zhuǎn)速擺動相對值。0 y2( 輸出 )y1( 輸 入 )所以，應(yīng)選擇、調(diào)整開環(huán)放大系數(shù) Kop（也就調(diào)整了 Ty），使隨動系統(tǒng)對階躍輸入的響應(yīng)特性具有 3%～ 5%的超調(diào)量。 ? ② 轉(zhuǎn)速或指令信號按規(guī)定形式變化，接力器不動時(shí)間： ? ? 對于電氣液壓調(diào)速器，不大于 ； ? ? 對于機(jī)械液壓調(diào)速器，不大于 。 4 9 0 0 0g ??? ??? f %4 9 0 ????? ycf? cy?51 ? 空載 或孤立電網(wǎng) 工況下調(diào)整頻率給定 fc和開度給定 yc的定性分析 ? 2?？删幊炭刂破魇且匝不貟呙璧脑砘蚨〞r(shí)處理的原理工作的。 ； ? SX(S)的原函數(shù)就是 ( ) ( ) ( ) ( )x t d x t x S X St d t??dx(t)取 極 限 得 對 求 導(dǎo) 數(shù) ， 的 拉 普 拉 斯 變 換 為 ；dtdx xdt t???t ?? 就 是 采 樣 周 期 ； ( ) ( 1 )x x K x k? ? ? ? ；( ) ( 1 )x x k x kt ?? ? ???所 以 ： ；?69 3. 動態(tài)特性 (PID離散表達(dá)式 ) ? 微分作用分量 YD D1v1v()( ) 1DY S K S TF S T S??? 式 中 是 微 分 衰 減 時(shí) 間 常 數(shù) ；??)1()()1()()(DDDv1D???????? kFkFKkYkYTkY)]1()([)1()(v1DDv1v1D ????????? kFkFTKkYTTkY??式中 是采樣周期，經(jīng)整理得到： ?70 3. 動態(tài)特性 (PID離散表達(dá)式 ) nnDDtt6 2 6 27( ) ( 1 ) [ ( ) ( 1 ) ]8 DTTY k Y k F k F k Kbb??? ? ? ? ? ? ? ?記?微分環(huán)節(jié)離散表達(dá)式在階躍 作用下的動作過程（舉例）： 0F?71 3. 動態(tài)特性 ? PI響應(yīng)特性： PI調(diào)節(jié)器的階躍輸入響應(yīng)特性 二 . 水輪機(jī)數(shù)字式（微機(jī)）電液調(diào)速器 72 ? PID響應(yīng)特性 ? 開環(huán)增量環(huán)節(jié)的作用 PID調(diào)節(jié)器的階躍輸入響應(yīng)特性 PID調(diào)節(jié)器的階躍輸入響應(yīng) 3. 動態(tài)特性 73 3. 動態(tài)特性（速動時(shí)間常數(shù) Tx ） ? 物理含義是：在 bp=0的條件下，若取頻率變化相對值為 ?x=，則接力器走全行程的時(shí)間就是速動時(shí)間常數(shù) Tx，它在數(shù)值上等于積分增益 KI的倒數(shù)，也等于暫態(tài)差值系數(shù) bt與緩沖裝置時(shí)間常數(shù) Td的乘積。顯然，對于額定頻率為 50Hz的水輪發(fā)電機(jī)組的頻率來說，用這種方法是不合適的，它只適合于測量處于高頻段的頻率信號。 ? 當(dāng)雙微機(jī)調(diào)節(jié)器均出現(xiàn)部分模塊故障時(shí)，這種交叉冗余控制結(jié)構(gòu)可以容忍兩個(gè)單機(jī)的不同名模塊故障情況（容錯），交叉構(gòu)成正常的調(diào)節(jié)器，使調(diào)速器能正常工作，實(shí)現(xiàn)真正的雙機(jī)冗余容錯結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步提高調(diào)速器的