【正文】 模式，為機(jī)器人正常的作業(yè)模式，該模式下啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行程序，完成機(jī)器人作業(yè)。 控制結(jié)構(gòu) 38 集中監(jiān)控層主要由 現(xiàn)場操作站 （主控柜上的 panel pc）、 中控室的監(jiān)控服務(wù)器 、監(jiān)控客戶機(jī) ，以及 工業(yè)以太網(wǎng) 、 網(wǎng)絡(luò)部件 、 監(jiān)控組態(tài)軟件 、 網(wǎng)絡(luò)通訊軟件 （加流程圖） 等組成。 具體流程 控制原理 33 J、 進(jìn)料穿梭車快速移動(dòng)至 “ 煙包進(jìn)出工位 ” 處 ， 并將煙包送入煙包翻轉(zhuǎn)機(jī) ， 翻轉(zhuǎn)機(jī)將煙包翻轉(zhuǎn) 180度 ， 接著將煙包輸送至出料穿梭車 。 B、 第 1套 CCD視覺系統(tǒng)開始工作 ， 識(shí)別煙包外的打包帶 ， 并計(jì)算其位置 。 翻板采用兩組氣缸驅(qū)動(dòng) ， 實(shí)現(xiàn)翻板的翻開和合攏 ， 以及放平和傾斜 。旋轉(zhuǎn)氣缸具有一定的彈性，可以驅(qū)動(dòng)刀片緊緊貼合煙包的表面，提高了割袋的可靠性。 底座 翻轉(zhuǎn)機(jī) 結(jié)構(gòu)及工作原理 設(shè)備簡介 20 出料穿梭車同進(jìn)料穿梭車功能相似，工位對稱。運(yùn)輸皮帶由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，用于輸送煙包進(jìn)、出穿梭車，穿梭車本體由變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)，用于形成煙包進(jìn)出、機(jī)器人 解包 及割塑料袋三個(gè)工位。人工工位處四個(gè)頂升氣缸的升降可由操作人員控制。 ?防護(hù)等級： IP65 ?電源： 3 相 380V(+10%， 10%) 49～ 61Hz ?耗電量： KVA ?機(jī)器人重量： 1068 kg ?環(huán)境溫度：＋ 10?C～＋ 55?C ?最大噪音： 75dB 割帶機(jī)器人 (kr1502型機(jī)器人 )技術(shù)參數(shù) 設(shè)備簡介 8 割帶機(jī)器人 (kr1502型機(jī)器人 )技術(shù)參數(shù) ? 軸運(yùn)動(dòng)參數(shù) 軸 動(dòng)作范圍 最大速度 a1回轉(zhuǎn) +185?至 185? 123?/s a2立臂 5?至 140? 115?/s a3橫臂 +155?至 120? 120?/s a4 腕 +350?至 350? 179?/s a5腕擺 +125?至 125? 172?/s a6腕轉(zhuǎn) +350?至 350? 219?/s a1回轉(zhuǎn) a2立臂 a3橫臂 a4腕 a5腕擺 a6腕轉(zhuǎn) 圖注： 長度度量單位：毫米（ mm） 角度度量單位：度（ 176。1 FT531型機(jī)器人 解包 系統(tǒng) 編制：余佑輝 霍建松 張春全 2 煙包 解包 是卷煙企業(yè)制絲線生產(chǎn)的第一道工序， 其自動(dòng)化水平的高低影響著制絲線的整體自動(dòng)化水平，因此煙包 解包 系統(tǒng)的改造、升級是制絲線改造的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一。 割帶機(jī)器人 ?手腕持重： 150kg ?最大臂展半徑： ?軸數(shù)： 6軸 ?重復(fù)定位精度： 177。 ? 煙包頂升裝置：煙包頂升裝置由四個(gè)氣缸組成，工作時(shí)剪帶位置處的氣缸降下，其它位置處的三個(gè)氣缸升起。1 ） 利用粗的鋼針扎取紙板 、 牛皮紙 ；2 ） 放紙板時(shí) ， 利用氣動(dòng)的推板推開紙板 、 牛皮紙 ；利用鋼爪抓取內(nèi)塑料袋多功能夾具工作流程簡圖 多功能夾具 結(jié)構(gòu)及工作流程 設(shè)備簡介 17 進(jìn)料穿梭車 進(jìn)料穿梭車位于煙包翻轉(zhuǎn)機(jī)之前，由穿梭車本體和運(yùn)輸皮帶組成。 另外側(cè)面止擋機(jī)構(gòu)的止擋板與兩個(gè)皮帶輸送機(jī)圍成一個(gè)三面封閉的空間 ， 保證煙包翻轉(zhuǎn)過程中煙葉不灑落出翻轉(zhuǎn) 。 ? 割刀的刀片平時(shí)旋進(jìn)隱藏起來，工作時(shí)在旋轉(zhuǎn)氣缸的作用下旋出。 ? 紙箱堆垛裝置：該裝置主要由一對翻板和一托架組成 ， 用于將紙箱堆成垛 。 控制原理 29 四、 機(jī)器人解包系統(tǒng)完整流程 控制原理 30 A、 煙包輸送至割打包帶工位處 ， 煙包歸正 /頂升裝置對煙包進(jìn)行歸正 ，并將其頂升起來 。 I、 第 2套 CCD視覺系統(tǒng)識(shí)別 、 判斷煙包上有無殘存的塑料袋 。設(shè)備控制層具體 實(shí)現(xiàn)手動(dòng) 、 自動(dòng)控制 、 參數(shù)設(shè)定 、 安全保護(hù) 、 報(bào)警提示 等。 該模式為普通操作人員手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人、手動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)，推薦使用的操作模式！ 模式： 即 T2手動(dòng)操作模式，在該模式下可進(jìn)行手動(dòng)操作，包括關(guān)節(jié)坐標(biāo)下 A1~A6的單軸運(yùn)動(dòng)，世界坐標(biāo)下、基礎(chǔ)坐標(biāo)下、工具坐標(biāo)下的 X、 Y、 Z、 A、 B、 C單方向運(yùn)動(dòng)，還可以快速手動(dòng)運(yùn)行程序。 ? 啟動(dòng)類型 —— 休眠 機(jī)器人控制系統(tǒng)在切斷電源以后以休眠方式啟動(dòng) ， 控制系統(tǒng)將加載上次關(guān)機(jī)時(shí)的運(yùn)行參數(shù) 。 ? 關(guān)機(jī)等待時(shí)間 激活：等待時(shí)間在下一次關(guān)機(jī)時(shí)被考慮進(jìn)去 未激活：等待時(shí)間在下一次關(guān)機(jī)時(shí)不被考慮進(jìn)去 50 PART 機(jī)器人啟動(dòng) 、 停止 、 運(yùn)行模式切換 5 51 機(jī)器人啟動(dòng) 、 停止 、 運(yùn)行模式切換 機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行 52 機(jī)器人退出自動(dòng)運(yùn)行 機(jī)器人啟動(dòng) 、 停止 、 運(yùn)行模式切換 等待機(jī)器人完成本次動(dòng)作 ， 并已回到原點(diǎn) HOME位置處 （ 或其附近 ） ， 確保機(jī)器人夾具上已經(jīng)沒有殘留物 ！ 利用操作面板 （ SmartPAD） 上方的鑰匙開關(guān)將機(jī)器人切換至 “ T1手動(dòng)操作模式 ” 。 在本系統(tǒng)中 ， 主控柜上手動(dòng) /自動(dòng)開關(guān)旋至 “ 自動(dòng) ” ， 并按下啟動(dòng)按鈕時(shí) ， 系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)控制方式 。 由于操作項(xiàng)目較多，所以分為兩頁面顯示，第一頁為氣缸操作，第二頁為電機(jī)操作 ， 兩者的切換通過前一頁按鈕和下一頁按鈕實(shí)現(xiàn)，通過不同的 氣缸動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)氣缸的伸出和縮回運(yùn)動(dòng)，氣缸動(dòng)作按鈕左上方的綠色矩形塊代表當(dāng)前氣缸磁性開關(guān)的狀態(tài)，如果氣缸到位，則矩形塊顯示，反之，矩形塊隱藏，通過不同的電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電機(jī)停止 FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 59 輸送機(jī) 5分畫面 輸送機(jī) 5為人工干預(yù)工位，在此工位通過人工的方式確認(rèn)煙包信息。 設(shè)備狀態(tài)顯示區(qū)顯示軌道電機(jī)、皮帶電機(jī)、檢測穿梭車位置的接近開關(guān)、行程開關(guān)以及光電開關(guān)的狀態(tài)，如果相應(yīng)器件的狀態(tài)為 1， 則指示燈顏色顯示為綠色，反之為灰色。 FT351解包系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng) 68 皮帶機(jī)（僅 3號(hào)線有） 皮帶機(jī)分畫面 通過電機(jī)動(dòng)作按鈕就可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)電機(jī)的啟動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)，電機(jī)按鈕的操作方式點(diǎn)動(dòng)方式，即按下按鈕，電機(jī)啟動(dòng)，抬起按鈕，電機(jī)停止 。 處理方法： 切換至手動(dòng)狀態(tài)，手動(dòng)將進(jìn)料、出料穿梭車移開，至安全位置，再手動(dòng)將翻轉(zhuǎn)機(jī)轉(zhuǎn)平，然后再自動(dòng)啟動(dòng)。 紙箱堆滿后的處理步驟為： ① 在 主控制柜的門板上 ， 將運(yùn)行狀態(tài)切換至 “ 手動(dòng) ” ； ② 叉車叉走托架上的紙箱； ③ 在主控制柜的門板上 ， 將運(yùn)行狀態(tài)切換至 “ 自動(dòng) ” ， 并按 “ 啟動(dòng) ” 按鈕， 恢復(fù)自動(dòng)運(yùn)行； ④ 在托架立柱上 ， 按 “ 托架復(fù)位 ” 按鈕 ， 使得空托架升起來； 78