【正文】 型（ Builtin Type） PLC（或稱集成式、內含式）。 ? 對于獨立型 PLC，輸入的第一步，數據通過 PLC的輸入接口送到PLC的 RAM中，然后進行上述的第 2步，以下均相同。伺服周期可以等于插補周期，也可以是插補周期的整數分之一。 ? 速度計算的方法是根據程編的 F值來確定該頻率值。在譯碼過程中，還要完成對程序段的語法檢查，若發(fā)現語法錯誤立即報警。 早期的 CNC系統(tǒng)大都采用這種結構 。 ? 軟件、硬件實現功能的分配就是 ——軟件硬件功能界面劃分。 ⑶ 多微處理器的 CNC結構 ? 共享總線結構 ? 在共享總線結構中，將各功能模塊插在配有總線插座的機框內，由系統(tǒng)總線把各個模塊有效地連接在一起，按照要求交換各種控制指令和數據，實現各種預定的功能。 計 算 機 基 本 系 統(tǒng) 設備層設備支持層接 口人機控制運動控制P M C其他 I / O其他設備計算機系統(tǒng)顯示設備輸入/出設 備機 床機器人測量機 .. . CNC ? 單微處理器的 CNC是指系統(tǒng)只有一個微處理器作為核心，這個 CPU通過總線連接存儲器和各種接口，采用集中控制、分時處理的方法來完成諸如輸入 /輸出、插補計算、伺服控制等各種任務。 ? 非線性誤差補償功能： 對諸如熱變形 、 靜態(tài)彈性變形 、 空間誤差以及由刀具磨損所引起的加工誤差等 ，采用 AI、 專家系統(tǒng)等新技術進行建模 ， 利用模型實施在線補償 。 ? C軸控制 ——主軸周向任意位置控制的功能。 ? 進給速度 —— 控制刀具相對工件的運動速度 ， 單位為 mm/min。 1．對軸數的控制功能 ? 控制功能 ? —— CNC能 控制 和能 聯動控制 的進給軸數。 它們二者是相互支持，不可分割的。 ? 從外部特征來看， CNC系統(tǒng)是由 硬件（通用硬件和專用硬件）和軟件（專用） 兩大部分組成的。 ? 基本功能 ——數控系統(tǒng)基本配置的功能 ， 即必備功能； ?選擇功能 ——用戶可根據實際要求選擇的功能 。 5．進給功能 (F功能 ) ? 進給功能 ? —— 進給速度的控制功能。 ? 主軸定向控制 ——主軸周向定位于特定位置控制的功能。 ? 傳動鏈誤差： 包括螺距誤差補償和反向間隙誤差補償功能 。 五、 CNC的特點 ?1．具有比 NC更高的柔性 ?2．具有良好的通用性 ?3．數控功能不斷增強和擴展 ?4．可靠性越來越高 ?5．方便了系統(tǒng)的維修和使用 ?6．易于實現機電一體化 第二節(jié) CNC的結構 ? 一、 CNC的硬件結構 ? CNC系統(tǒng)硬件的層次結構 由計算機基本系統(tǒng)、設備支持層、設備層三部分組成。 ⑵ 多微處理器的 CNC主要功能模塊 ? ① CNC管理模塊 ； ? ② CNC插補模塊 ； ? ③ 位置控制模塊 ； ? ④ PLC模塊 ； ? ⑤ 人機接口模塊 ； ? ⑥ 存儲器模塊 。 ? 軟件設計靈活，適應性強，但處理速度相對較慢。 該結構僅適用于控制功能較簡單的系統(tǒng) 。 加工程序 譯 碼 譯碼緩沖區(qū) 刀補處理 刀補緩沖區(qū) 速度預處理 插補緩沖區(qū) 插補處理 運行緩沖區(qū) 伺服驅動 位控處理 位置反饋 PLC控制 第三節(jié) CNC的信息處理過程 CNC裝置數據轉換流程示意圖 ? 零件程序的輸入過程流程圖 ? 送出譯碼 外存或通信接口 零件程序緩沖區(qū) MDI鍵盤 MDI緩沖區(qū) 零件程序存儲區(qū) 一、輸入 二、存儲 目錄區(qū) 零件程序區(qū) 程序號 零件程序 1 程序首址 程序終址 程序號 零件程序 2 程序首址 程序終址 … … 空白目錄區(qū) 零件程序 1 零件程序 2 零件程序 3 … 零件程序 I … 零件程序 n 空白程序區(qū) 零件程序存儲器的結構示意圖 三、譯碼 ? 定義： 譯碼程序是以程序段為單位對信息進行處理，把其中的各種工件輪廓信息（如起點、終點，直線和圓?。⒓庸に俣?F和其它輔助信息（ ）依照計算機能識別的數據形式，并以一定的格式存放在指定的內存專用區(qū)間。 2．速度處理 ? （ 1）進給速度計算 ? 開環(huán)系統(tǒng) : ? 速度通過控制向步進電機輸出脈沖的頻率來實現。 ? 1．計算新的指令坐標位置 ? X2新 = X2舊 + Δx2 ? Y2新 = Y2舊 + Δy2 ? 2．計算實際坐標位置 ? X1新 = X1舊 + Δx1 ? Y1新 = Y1舊 + Δy1 ? 3．計算位置控制輸出值 ? Δx3 = X2新 X1新 ? Δy3 = Y2新 – Y1新 ? 位置控制是強實時性任務，所有計算必須在位置控制周期（伺服周期）內完成。 ? CNC裝置軟件讀取 RAM中數據。 ? 按規(guī)模分類 ： ?小型 ：輸入 /輸出的點數 128點； ?中型 ： 128點 輸入 /輸出的點數 512點； ?大型 ：輸入 /輸出的點數 512點 PLC的規(guī)模及其應用 評價指標 P L C 規(guī)模 輸入 / 輸出的點數 程序存儲器容量 應用范圍 小 型 小于 128 點 1 KB 以下 數控銑床、數控車床、加工中心、機器人等單機數控設備， 中 型 128 點 ~ 5 1 2 點 1 ~ 4KB 大 型 512 點以上 4 KB 以上 大型數控設備、 FMC 、FMS 、 C I MS 等則需要采用中、大型規(guī)模的可編程控制器。獨立型 PLC是獨立于 CNC裝置的，它具有完備的硬件和軟件功能，能夠獨立完成規(guī)定的控制任務。對于加工中心類數控機床還有刀庫中選擇刀具和交換