【正文】 狀態(tài)，與縱向后氣缸相接的吸盤組放開。由于噴涂距離的不同，吸盤需要在任意一個(gè)直線排列 斜線排列 矩形排列 德州學(xué)院 機(jī)電工程學(xué)院 20xx 屆 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其 自動(dòng)化專業(yè) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 8 位置都能夠停止，所以采用鎖緊氣缸，它可以實(shí)現(xiàn)在任意位置停止并鎖緊。在噴涂作業(yè) 過程 中， 應(yīng) 將涂料等置于建筑物的頂部平臺(tái)上。 對(duì)于這種 移動(dòng)機(jī)構(gòu)， 設(shè)計(jì)有兩種噴涂的路線 ， 如圖 2： 圖 2 噴涂路線 在設(shè)定噴涂路線時(shí) 應(yīng) 先考慮移動(dòng)部件的結(jié)構(gòu)。這里可以采用氣動(dòng)或液壓元件實(shí)現(xiàn)吸盤在某個(gè)方向的運(yùn)動(dòng) ，即將吸盤與液壓缸或氣缸相連，通過驅(qū)動(dòng)液壓缸或氣缸運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)吸盤移動(dòng)。但是不能盲目的 追求 盤徑 大 吸力強(qiáng)的大吸盤 ，大吸盤的吸力強(qiáng)固然 能夠有助于機(jī)器人在墻壁上牢固的吸附，但其盤徑大，遭遇壁面縫隙的等缺陷的幾率也相對(duì)較大。電磁式可以避免這種狀況，它的離合比較容易，但它會(huì)消耗很大的電能電磁體的重量也比較大。下面列出各種吸附方案的優(yōu)缺點(diǎn)： 1）真空吸附。 2 爬壁 噴涂機(jī)器人的系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 爬壁 噴涂機(jī)器人的技術(shù)性能指標(biāo) 在 經(jīng)過了 一定時(shí)間 的考察和查閱整理 資料后，本人認(rèn)真分析了目前現(xiàn)有的各種爬壁機(jī)器人和噴涂設(shè)備的優(yōu)缺點(diǎn)，結(jié)合現(xiàn)實(shí)的情況做了以下技術(shù)性能及要求： (1） 該方案要能夠 保證 實(shí)現(xiàn) 平穩(wěn)噴涂 使噴涂的圖 涂 層均勻； (2） 本設(shè)計(jì)方案能夠 適于噴涂較大 的 平面； (4） 高層建筑噴涂機(jī)器人要求通過無線通信 控制 由人工進(jìn)行遠(yuǎn)程控制 ； (5） 該機(jī)體的 加工 制作 要盡量使用標(biāo)準(zhǔn)件，對(duì)于非標(biāo)準(zhǔn)件，應(yīng)盡量是加工工藝簡(jiǎn)單 ； (6) 該 機(jī)體 的 裝配 和操作要簡(jiǎn)單容易，使普通工人在培訓(xùn)之后即可熟練操作 ?？傊S著科技的發(fā)展機(jī)器人的應(yīng)用將會(huì)得到越來越快的發(fā)展。 隨著科技的進(jìn)步，爬壁機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，這使得高層建筑噴涂機(jī)器人的誕生成為了可能。 高層建筑物的壁面噴涂是一項(xiàng)量大面廣的作業(yè)， 在我國(guó)高空作業(yè)最原始的方法是通過架設(shè)腳手支架，讓工人攜帶噴涂工具和涂料依次進(jìn)行噴涂作業(yè)，一個(gè)噴涂項(xiàng)目完畢后再拆除腳手支架，然后進(jìn)行下一個(gè)項(xiàng)目的噴涂作業(yè)。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁(yè)以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁(yè)面上 5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計(jì)（論文） 2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 指導(dǎo)教師評(píng)閱書 指導(dǎo)教師評(píng)價(jià)： 一、撰寫（設(shè)計(jì)）過程 學(xué)生在論文（設(shè)計(jì)）過 程中的治學(xué)態(tài)度、工作精神 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生掌握專業(yè)知識(shí)、技能的扎實(shí)程度 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)和專業(yè)技能分析和解決問題的能力 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 研究方法的科學(xué)性；技術(shù)線路的可行性；設(shè)計(jì)方案的合理性 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 完成畢業(yè)論文（設(shè)計(jì) ）期間的出勤情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級(jí)前的□內(nèi)畫“√”） 指導(dǎo)教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 評(píng)閱教師評(píng) 閱書 評(píng)閱教師評(píng)價(jià)： 一、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級(jí)前的□內(nèi)畫“√”） 評(píng)閱教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 教研室（或答辯小組）及教學(xué)系意見 教研室（或答辯小組）評(píng)價(jià)： 一、答辯過程 畢 業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的基本要點(diǎn)和見解的敘述情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 對(duì)答辯問題的反應(yīng)、理解、表達(dá)情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生答辯過程中的精神狀態(tài) □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文 （設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 評(píng) 定成績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 教研室主任（或答辯小組組長(zhǎng)）： （簽名） 年 月 日 教學(xué)系意見： 系主任： （簽名） 年 月 日 目錄 摘要 ................................................................................................................................................. 1 1 緒論 .............................................................................................................................................. 1 2 爬壁噴涂機(jī)器人的系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) .............................................................................................. 3 爬壁噴涂機(jī)器人的技術(shù)性能指標(biāo) ...................................................................................... 3 爬壁噴涂機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì) ...................................................................................... 3 3 爬壁噴涂機(jī)器人的 主體的 設(shè) 計(jì) .................................................................................................. 8 爬壁噴涂機(jī)器人的爬行結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) .................................................................................... 8 爬壁噴涂機(jī)器人的氣動(dòng)元件選擇 ...................................................................................... 12 爬壁噴涂機(jī)器人 主體 的受力分析 .